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[发明专利]一种车辆主动避撞模式切换方法-CN201610805517.7有效
发明人：袁朝春;王潍 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-09-06 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆主动避撞模式切换方法，属于行车安全技术领域。包括如下步骤：步骤1：获取车辆行车信息；步骤2：通过分析车辆行车信息，建立车辆纵向避撞安全距离并计算，得到避撞预警距离Dw以及强制制动距离Db；步骤3：通过自车与目标车相对距离与避撞预警距离以及强制制动距离的比较得到是否进行避撞预警或主动避撞；步骤4:在需要进行主动避撞时，进行主动避撞模式切换判断；步骤5:将步骤4要进行的动作由电子控制单元控制完成避撞，并反馈车辆状态信息给行车信息采集控制单元。本发明能实现车辆在行驶过程中及时规避危险碰撞工况，显著提高行车的安全系数；提出的横向安全距离模型及避撞模式切换方法能够精确实现汽车的主动避撞。
一种车辆主动模式切换方法

[发明专利]一种避撞方法及装置-CN202011393447.1有效
发明人：叶一凡;张显宏;王俊;刘峰;梁伟铭 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供一种避撞方法及装置，方法包括：基于环境信息对车辆进行碰撞风险评估；当车辆存在碰撞风险时，判断是否需要对车辆进行横向主动转向避撞控制；当需要对车辆进行横向主动转向避撞控制时，采用避撞模块计算得到横向转向避撞轨迹；在横向主动转向避撞控制过程中，控制轨迹投射装置在行驶道路上投射全局的横向转向避撞轨迹，通过所述投射的全局的横向转向避撞轨迹，达到提醒周围车辆的目的，保证了横向避撞过程中的安全性。
一种方法装置

[发明专利]一种基于人工势场法的车辆主动避撞方法-CN202110282265.5在审
发明人：王科锋;夏建桥;袁朝春;李海洋;欧阳康;熊齐智;叶蓬雨 -专利权人：镇江康飞汽车制造股份有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供一种基于人工势场法的车辆主动避撞方法，包括以下步骤，获取车辆自身与环境信息；通过分析车辆自身与环境信息，建立车辆斥力人工势场模型，得到车辆当前所受虚拟斥力；通过车辆可见障碍物斥力以及盲区虚拟斥力判断是否需要进行主动避撞；在需要进行主动避撞时，利用人工势场模型规划主动避撞路径；按照所规划的路径由电子控制单元ECU控制避撞；对当前驾驶员操作输入进行判断，决策是否归还车辆控制权；本发明结构合理，避撞路径规划效果好，安全性高
一种基于人工势场法车辆主动方法

[发明专利]一种采用人工势场法的车辆主动避撞方法-CN201710351414.2在审
发明人：袁朝春;翁烁丰;何友国;范兴根;刘慧;王桐;陆传道 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用人工势场法的车辆主动避撞方法，属于行车安全技术领域。包括如下步骤1获取车辆自身与环境信息；2通过分析车辆自身与环境信息，建立车辆虚拟斥力人工势场模型，得到车辆当前所受虚拟斥力；3通过车辆可见障碍物斥力以及盲区虚拟斥力判断是否需要进行主动避撞；4在需要主动避撞时，利用人工势场模型规划主动避撞路径；5由电子控制单元按避撞路径控制避撞；6判断当前驾驶员操作，决策是否归还车辆控制权；7重复步骤1至6直到车辆到达安全地点。本发明提出人工势场模型能够合理规划避撞路径，避免车辆规避障碍物过程中的二次碰撞所带来的伤害；同时对驾驶员操作的检测能够实现车辆主动避撞与驾驶员控制的合理过渡。
一种采用人工势场法车辆主动方法

[实用新型]一种多车交通环境下的车辆主动避撞系统-CN202223300034.1有效
发明人：陈京哲;任宝刚;陈光标 -专利权人：杭州云起智慧车联科技有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：一种多车交通环境下的车辆主动避撞系统，其包括行驶参数获取模块、避撞模式决策模块、第一投影装置、轨迹投影控制模块，行驶参数获取模块用于获取车辆相对于周围车辆的相对行驶参数；避撞模式决策模块与行驶参数获取模块连接，用于根据相对行驶参数判断车辆是否存在碰撞风险，并判断是否需要对车辆进行横向主动转向避撞控制；第一投影装置用于向车辆左前方或右前方投射横向转向避撞轨迹；轨迹投影控制模块，分别与避撞模式决策模块及第一投影装置连接，用于在横向主动转向避撞控制过程中控制第一投影装置在道路上投射横向转向避撞轨迹。本实用新型通过在行驶道路上投射横向转向避撞轨迹而提醒周围车辆，从而多车交通环境下的行车安全性。
一种交通环境车辆主动系统

[发明专利]一种基于城市工况行人横穿马路汽车纵向主动避撞控制方法-CN202210517340.6在审
发明人：郭健;罗马思阳;张明甲 -专利权人：广西睛智汽车技术有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及汽车主动安全技术领域，公开了一种基于城市工况行人横穿马路汽车纵向主动避撞控制方法，其技术方案要点是包括S1：获取车辆与行人的相对运动速度以定义为人车速度、获取车辆与行人的相对位置以定义为人车距离，获取车辆的加速度以定义为实际减速度，S2：基于TTC算法构建TTC风险评估模型，所述TTC风险评估模型以所述人车速度和人车距离为输入，并输出撞击风险，S3：依据所述撞击风险以及所述车辆速度确定所在的避撞区域，S4：建立主动避撞策略，所述主动避撞策略与所述避撞区域之间一一对应，依据所述避撞区域执行对应的主动避撞策略，其具备驾驶体验好的特点。
一种基于城市工况行人横穿马路汽车纵向主动控制方法

[发明专利]一种基于行人轨迹预测的弱势交通参与者避撞方法及装置-CN202310669326.2在审
发明人：赵奕铭;徐欣奕;马泽;夏彪;刘鹏 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行人轨迹预测的弱势交通参与者避撞方法，步骤如下：行走意图判别：依据动作特征的变化进行各种行人行走意图变化分析；主动避撞判断：获取前方道路行人位置和速度，基于预估安全距离模型主动避撞；确定制动距离：将人车轨迹分为轨迹平行和轨迹相交，建立人车预估安全距离模型；主动避障控制：引入横向速度误差阈，若判定行人有过街意图，比较车辆行驶至行人轨迹处时间和行人走过车辆行驶范围时间；若判断行人处于直行偏移状态，则采取轨迹平行主动避障措施。本发明还公开了一种基于行人轨迹预测的弱势交通参与者避撞装置。本发明能够决策规划出合理的行驶策略和有效的避撞策略，可以广泛应用于汽车主动安全避障领域。
一种基于行人轨迹预测弱势交通参与者方法装置

[发明专利]一种汽车危险工况的界定与避撞控制方法-CN201810325588.6有效
发明人：汪*;吴树凡;魏民祥;严明月;张佳佳;张凤娇;周东;季昊成;刘锐;贝太学 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车危险工况的界定与避撞控制方法，基于的系统包括探测雷达、摄像头、车速传感器、横摆角速度传感器、前轮转角传感器、危险工况判断模块、路面附着系数估计模块、避撞控制模块、转向执行机构、制动执行机构以及执行控制单元工作时路面附着系数估计模块首先估计路面附着系数，将其和车速、两车相对距离一起输入危险工况判定模块，判定紧急工况为制动避撞、转向避撞、协调避撞、无法避撞四种工况中的何种类型并分别采用不同避撞控制方法实现主动规避本发明保证了紧急工况下且路面突变等恶劣情况下的自适应主动避撞，可以更有效的解决极端恶劣环境下的紧急避撞问题。
危险工况路面附着系数估计模块紧急工况界定横摆角速度传感器前轮转角传感器制动执行机构车速传感器摄像头恶劣环境控制模块判定模块判断模块探测雷达主动避撞主动规避自适应车速汽车突变制动判定协调保证

[发明专利]一种主动避撞系统-CN201611214615.X在审
发明人：毛黎明;潘忠良;王强 -专利权人：江苏卡威汽车工业集团股份有限公司
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动避撞系统，包括毫米波雷达系统，所述毫米波雷达系统的输出端与避撞控制系统的输入端电连接，所述避撞控制系统的输入端与自车传感器的输出端电连接，所述避撞控制系统的输出端与气节门执行器的输入端电连接，所述避撞控制系统的输出端与制动执行器的输入端电连接，所述避撞控制系统包括安全距离计算模块、控制功能定义层、避撞控制器和控制对象，所述避撞控制器包括上位控制器和下位控制器，所述控制对象包括车辆逆动力学模型该主动避撞系统，通过设置了方便安装且成本较低的相关控制系统与设备，可以方便快速的在汽车上安装上本发明的装置。
避撞控制系统输入端电连接主动避撞输出端避撞控制器毫米波雷达制动执行器控制对象节气门执行器逆动力学模型输出端电连接车辆动力学上位控制器下位控制器安全距离计算模块控制功能控制系统定义层气节门输入端传感器汽车

[发明专利]一种智能车辆紧急避撞方法与系统-CN202310084807.7在审
发明人：张俊智;韩金恒;何承坤;张峻峰 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车辆紧急避撞方法与系统，该方法包括：自动驾驶功能单元根据车辆行驶任务，规划车辆参考轨迹并获取车辆周边障碍物信息；自主避撞系统根据与障碍物相对距离设计危险评估函数及启发式障碍李雅普诺夫函数，并以此直接获取融合主动避撞功能的车辆期望横摆角。借助已有车辆横摆角跟踪算法，并结合具体车型，将路径跟踪及主动避撞转化为执行器具体响应值；最后，通过车辆底盘子执行器精密响应，实现主动避撞功能。本发明能有效提升车辆主动安全性，方法的解析性使得该算法计算代价小且易于装车实现，具有较大的工程应用价值。
一种智能车辆紧急方法系统

[发明专利]基于行人轨迹预测的无人驾驶汽车主动避撞算法-CN202210845854.4在审
发明人：蔡剑 -专利权人：江苏旷世智慧网联科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶汽车技术领域，尤其涉及基于行人轨迹预测的无人驾驶汽车主动避撞算法，解决了现有技术中避撞方式包括纵向制动避撞和横向转向避撞，纵向制动避撞在某些路面条件下会出现车辆两侧制动力不平衡和制动距离变长的问题，转向避撞的安全距离较短，可是，紧急转向时存在着斜碰、侧翻等危险，单一避撞方式在某些工况下存在一定局限性的问题。基于行人轨迹预测的无人驾驶汽车主动避撞算法，包括无人驾驶汽车根据人类避撞控制策略或仿真平台测试数据，统计出各种运行状态下发生碰撞的可能性。
基于行人轨迹预测无人驾驶汽车主动算法

[发明专利]一种驾驶员在环汽车主动避撞仿真试验台-CN201811278859.3有效
发明人：赵治国;周良杰;冯建翔;王凯 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种驾驶员在环汽车主动避撞仿真试验台，包括：硬件控制系统，包括ESP液压制动子系统和EPS电动助力转向子系统，并按照实际车辆布局；数据采集单元，包括设在硬件控制系统中的多个传感器及数据采集卡；在环仿真控制单元，与所述数据采集单元和硬件控制系统连接，包括显示器、互连的上位机和快速原型控制器，设置有车辆与轮胎模型、驾驶场景模型、主动避撞控制模型等；视景系统，与所述在环仿真控制单元连接，用于产生虚拟的车辆运行环境与现有技术相比，本发明引入视景系统建立了避撞工况，通过汽车避撞执行系统实现了驾驶员在环主动避撞控制仿真，可用于汽车避撞算法的开发、验证及驾驶员行为的研究，具有较高的可重复性。
一种驾驶员汽车主动仿真试验台

[发明专利]一种人机耦合的纵向避撞控制方法-CN201910078962.1有效
发明人：殷国栋;汪*;张宁;张廓然;董昊轩;刘赢;王法安 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种人机耦合的纵向避撞控制方法，包括线控制动模块、主动感知模块和拟人控制模块，前述的拟人控制模块包括驾驶员模型和深度神经网络拟人决策控制器，其中主动感知模块获得实时交通状况输入给驾驶员模型输出期望的制动减速度，根据主动感知模块与驾驶员的基础实验数据，深度神经网络拟人决策控制器利用生成对抗网络技术生成大量实验数据输入给深度神经网络，经过训练生成制动避撞控制器，将其输出信息传输给线控制动模块完成制动避撞；本发明有效解决车辆已有避撞控制器适用范围窄、控制生硬等问题，提高了制动避撞系统的自适应性和驾乘人员的舒适性。
一种人机耦合纵向控制方法

[发明专利]一种分布式驱动车辆主动避撞容错系统及其工作方法-CN202110514501.1有效
发明人：郭烈;王旭;马跃;胥林立;岳明 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式驱动车辆主动避撞容错系统及其工作方法，所述主动避撞容错系统包括环境感知模块、状态参数感知模块、避撞决策规划模块、故障诊断模块、驱动容错需求决策模块和路径跟踪容错控制模块。本发明将轮毂电机的故障类别进行分类，并根据车辆的状态参数信息将容错需求分为动力性需求、稳定性需求以及容错系统不可靠时的强稳定性需求，有效涵盖了分布式驱动车辆避撞容错控制过程中的各种工况。本发明通过对轮毂电机故障进行分类，针对不同的容错需求信息分别进行控制，对容错系统控制下的轮毂电机进行驱动防滑控制，可有效保障分布式驱动车辆主动避撞过程中，轮毂电机发生故障时的动力性与横向稳定性。
一种分布式驱动车辆主动容错系统及其工作方法

[发明专利]一种混合流条件下智能网联车主动协调避撞方法-CN202211384458.2在审
发明人：卢维科;汪建国;宗维烟;胡国静;李哲;赵源麒 -专利权人：苏州大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合流条件下智能网联车主动协调避撞方法，本发明混合流条件下智能网联车主动协调避撞方法通过实时检测前方人工驾驶车辆的减速度，以及当前智能网联车辆与前方人工驾驶车辆之间的距离，根据情况可控制当前智能网联车辆直接变道，或者控制周围的智能网联车辆为当前的智能网联车辆创造出直接变道机会，亦或是减速避撞或跟车行驶。可以为智能网联车辆提供最优的行驶方案，提升了智能网联车辆的安全性、稳定性和避撞效率。
一种混合条件下智能车主协调方法

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