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[发明专利]一种自主式球形两栖多机器人通信系统及其工作方法-CN201610628714.6有效
发明人：郭书祥;郭健;李鑫 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种自主式球形两栖多机器人通信系统，其特征在于它包括球形两栖机器人、无线通讯模块和球形两栖机器人主控板；球形两栖主机器人能够对多个球形两栖子机器人控制以及编队处理。本发明采用低信噪比下基于ZigBee通信协议通信优良的特点，降低球形两栖机器人在执行探测任务的失误率，采用点对多点的传输方式，解决以往球型两栖机器人控制结构单一问题，该通信系统采用主从分级结构配置球形两栖机器人层次，提高球形两栖多机器人执行探测任务的能力。
一种自主球形两栖机器人通信系统及其工作方法

[实用新型]一种自主式球形两栖多机器人通信系统-CN201620833712.6有效
发明人：郭健;郭书祥;李鑫 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种自主式球形两栖多机器人通信系统，其特征在于它包括球形两栖机器人、无线通讯模块和球形两栖机器人主控板；球形两栖主机器人能够对多个球形两栖子机器人控制以及编队处理。本实用新型采用低信噪比下基于ZigBee通信协议通信优良的特点，降低球形两栖机器人在执行探测任务的失误率，采用点对多点的传输方式，解决以往球型两栖机器人控制结构单一问题，该通信系统采用主从分级结构配置球形两栖机器人层次，提高球形两栖多机器人执行探测任务的能力。
一种自主球形两栖机器人通信系统

[发明专利]一种两栖车首部的滑道式滑水板装置-CN202010490900.4在审
发明人：宋海青;杜敏杰;方群;宋宁;王军;李旺;崔少锋;孙伍林;陈冲 -专利权人：蚌埠市神舟机械有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种两栖车首部的滑道式滑水板装置，属于两栖车技术领域。该两栖车首部的滑道式滑水板装置包括两栖车和滑水板组件。顶推油缸拉动连杆，连杆一端绕安装支架转动，连杆带动第二滑水板件逐渐靠近两栖车的前下部，过程中，第二滑水板件仅能够沿第一滑水板件上表面收回，使第二滑水板件和第一滑水板件在运动中处于平行状态，第二滑水板件和第一滑水板件收拢至贴合于两栖车的前下部，收拢后的第二滑水板件和第一滑水板件贴合于两栖车的前下部，未占用两栖车前上部空间，进而有效的改善滑水板在收拢后占用两栖车前上部空间的问题，便于在两栖车前上部布置其它作业机构，增强两栖车改装的适应性。
一种两栖首部滑道滑水装置

[发明专利]一种两栖车首部的顶推式滑水板装置-CN202010490121.4在审
发明人：李旺;宋宁;方群;王军;杜敏杰;宋海青;崔少锋;孙伍林;陈冲 -专利权人：蚌埠市神舟机械有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种两栖车首部的顶推式滑水板装置，属于两栖车技术领域。该两栖车首部的顶推式滑水板装置包括两栖车和滑水板组件。所述滑水板组件包括固定支架、油缸、摆杆、下部滑水板件和上部滑水板件。油缸端部拉动其中一个摆杆摆动，摆杆下端拉回上部滑水板件，上部滑水板件和下部滑水板件相互收拢，上部滑水板件逐渐贴近两栖车的前下部，上部滑水板件和下部滑水板件收拢至贴合于两栖车的前下部，收拢后的上部滑水板件和下部滑水板件贴合于两栖车的前下部，进而有效的改善滑水板在收拢后占用两栖车前上部空间的问题，便于在两栖车前上部布置其它作业机构，增强两栖车改装的适应性。
一种两栖首部顶推式滑水装置

[实用新型]一种两栖车首部的顶推式滑水板装置-CN202020989871.1有效
发明人：李旺;宋宁;方群;王军;杜敏杰;宋海青;崔少锋;孙伍林;陈冲 -专利权人：蚌埠市神舟机械有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种两栖车首部的顶推式滑水板装置，属于两栖车技术领域。该两栖车首部的顶推式滑水板装置包括两栖车和滑水板组件。所述滑水板组件包括固定支架、油缸、摆杆、下部滑水板件和上部滑水板件。油缸端部拉动其中一个摆杆摆动，摆杆下端拉回上部滑水板件，上部滑水板件和下部滑水板件相互收拢，上部滑水板件逐渐贴近两栖车的前下部，上部滑水板件和下部滑水板件收拢至贴合于两栖车的前下部，收拢后的上部滑水板件和下部滑水板件贴合于两栖车的前下部，进而有效的改善滑水板在收拢后占用两栖车前上部空间的问题，便于在两栖车前上部布置其它作业机构，增强两栖车改装的适应性。
一种两栖首部顶推式滑水装置

[发明专利]规避履带式两栖车辆行动系统的折叠式水翼装置-CN201010248926.4无效
发明人：李玉良;赵薇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-08-06 - 公布日： 2010-12-15 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种规避履带式两栖车辆行动系统的折叠式水翼装置，当两栖车辆在水中航行时，水翼装置在液压缸的驱动下展开，连接在折叠机构上的平板用作水翼，以便增大两栖车辆在水中行驶时的迎水面积，提高两栖车辆受到的升力，使两栖车辆尽快地从水中升起，从而间接起到减少两栖车辆所受到的阻力、提高航速的目的。当两栖车辆在陆上行驶时，液压缸退回，并在弹簧的辅助作用下使折叠机构收起，平板呈和车体侧边平行的竖直状态，可间接起到保护两栖车辆行动装置的作用。由于减少了液压缸和横梁之间的连杆，该演化机构可以避免与履带等行动装置发生干涉，能够满足两栖车辆行动装置装配紧密的要求。
规避履带式两栖车辆行动系统折叠式装置

[实用新型]一种规避履带式两栖车辆行动系统的折叠式水翼装置-CN201020285851.2无效
发明人：李玉良;赵薇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-08-06 - 公布日： 2011-02-02 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种规避履带式两栖车辆行动系统的折叠式水翼装置，当两栖车辆在水中航行时，水翼装置在液压缸的驱动下展开，连接在折叠机构上的平板用作水翼，以便增大两栖车辆在水中行驶时的迎水面积，提高两栖车辆受到的升力，使两栖车辆尽快地从水中升起，从而间接起到减少两栖车辆所受到的阻力、提高航速的目的。当两栖车辆在陆上行驶时，液压缸退回，并在弹簧的辅助作用下使折叠机构收起，平板呈和车体侧边平行的竖直状态，可间接起到保护两栖车辆行动装置的作用。由于减少了液压缸和横梁之间的连杆，该演化机构可以避免与履带等行动装置发生干涉，能够满足两栖车辆行动装置装配紧密的要求。
一种规避履带式两栖车辆行动系统折叠式装置

[发明专利]两栖航行器垂荡运动自适应稳定性调节装置及其工作方法-CN202310245470.3在审
发明人：熊仲营;刘越尧 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了两栖航行器垂荡运动自适应稳定性调节装置及其工作方法，包括有设置在两栖航行器尾部的固定式甲板、设置在两栖航行器首部的折叠式甲板和设置在两栖航行器两侧的缓冲甲板，其中固定式甲板与两栖航行器的尾部固定连接，底部等间距设置有半圆柱型条状结构，折叠式甲板通过转动轴与两栖航行器的的首部转动连接，底部等间距设置有圆柱型条状结构，本申请通过折叠式甲板与固定式甲板，配合两栖航行器两侧不同位置的缓冲甲板能够从增加冲击阻力和恢复力矩的原理上快速调节两栖航行器在受到波浪冲击后的大幅度垂荡运动
两栖航行器垂荡运动自适应稳定性调节装置及其工作方法

[发明专利]两栖车辆折叠式水翼装置-CN201010158215.8无效
发明人：李玉良;赵薇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-04-27 - 公布日： 2010-08-25 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两栖车辆折叠式水翼装置，它加装在履带式两栖车辆车体两侧，该装置可简化为一种自由度为1的6杆机构，当两栖车辆在水中航行时，水翼装置在液压缸的驱动下展开，连接在折叠机构上的平板用作水翼，以便增大两栖车辆在水中行驶时的迎水面积，提高两栖车辆受到的升力，使两栖车辆尽快地从水中升起，从而间接起到减少两栖车辆所受到的阻力、提高航速的目的。当两栖车辆在陆上行驶时，液压缸退回，折叠机构收起，平板呈和车体侧边平行的竖直状态，可起到保护两栖车辆行动装置的作用。该发明在技术实现上比较便利，主要在车体两侧加装折叠机构和液压缸等，结构简单，制作成本低，增速效果明显。
两栖车辆折叠式装置

[发明专利]一种两栖式双层多浮体且具有波浪补偿功能的船舶-CN202111319563.3在审
发明人：卢道华;李攀;王佳;汤雁冰 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两栖式双层多浮体且具有波浪补偿功能的船舶，包括上层船体和多组下层船体，多组下层船体在上层船体的底部对称分布，每组下层船体均包括多个下层驱动船体和下层两栖浮体，所述的下层驱动船体和下层两栖浮体沿船体的纵向方向间隔分布，所述下层驱动船体的顶部通过波浪补偿单元与上层船体的底板连接，所述的下层两栖浮体通过升降缸与上层船体的底板连接。本发明采用由上层船体、下层驱动船体和下层两栖浮体组成的上下两层的空间布局，可针对上层船体整体得到波浪补偿，扩大了补偿范围；下层驱动船体属于分离式，可随机组合动力输出方式，使得船舶转向更加灵活；下层两栖浮体可提供船舶的两栖性
一种两栖双层多浮体具有波浪补偿功能船舶

[发明专利]一种潜航式水陆两栖车-CN202110410775.6有效
发明人：陈泰然;陈家成;黄彪;王国玉;王典 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种潜航式水陆两栖车，尤其涉及一种基于重力控制的潜航式水陆两栖车，属于两栖车辆技术领域。本发明的两栖车辆，重力调节机构、可伸缩防浪板机构与矢量推进系统；通过重力调节机构使两栖车所受重力大于其所受浮力实现下潜。本发明基于重力调节机构，利用压差吸水增加两栖车重量，可实现水下潜航使两栖车功能更加灵活。同时，可以调节吸水量控制下潜深度。
一种潜航水陆两栖

[发明专利]两栖车辆气泡减阻节能装置-CN200510050173.5无效
发明人：何斌;潘双夏;冯培恩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2005-06-20 - 公布日： 2005-11-30 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两栖车辆气泡减阻节能装置，包括一端与发动机废气喉管连接的单向阀，单向阀的另一端接输气管后经两栖车体底部孔、与装在两栖车体底部外壁上的各排气通道的喷气接头相连通，喷气接头上装有多个排气通道当两栖车辆在水中航行时，利用发动机废气余压，将废气经两栖车体底部排气通道，通过喷嘴斜向下喷射，使得两栖车体底部形成一薄层气泡膜。一方面通过改变两栖车体底部流体的流态，导致运动粘性系数的变化来减小摩擦阻力；另一方面利用废气余压做功，节约能量，提高航速。本发明不局限于履带式重型两栖车辆，同样适用于轮式重型两栖车辆。
两栖车辆气泡节能装置

[实用新型]一种两栖车辆气泡减阻节能装置-CN200520103089.0无效
发明人：何斌;潘双夏;冯培恩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2005-06-20 - 公布日： 2006-08-16 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两栖车辆气泡减阻节能装置，包括一端与发动机废气喉管连接的单向阀，单向阀的另一端接输气管后经两栖车体底部孔、与装在两栖车体底部外壁上的各排气通道的喷气接头相连通，喷气接头上装有多个排气通道当两栖车辆在水中航行时，利用发动机废气余压，将废气经两栖车体底部排气通道，通过喷嘴斜向下喷射，使得两栖车体底部形成一薄层气泡膜。一方面通过改变两栖车体底部流体的流态，导致运动粘性系数的变化来减小摩擦阻力；另一方面利用废气余压做功，节约能量，提高航速。本实用新型不局限于履带式重型两栖车辆，同样适用于轮式重型两栖车辆。
一种两栖车辆气泡节能装置

[发明专利]履带式水陆两栖车辆控制系统及控制方法-CN202210324794.1在审
发明人：付翔;王纪杰;万佳琦;王佳;唐茂家;王玉新;谭雨豪 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式水陆两栖车辆控制系统及控制方法，应用于两栖车控制技术领域，能够通过对履带的上升与下降进行较精确地控制，并对相应的环境进行自适应调节，有效地提高了履带式水陆两栖车对特殊工况的通过能力该系统包括：举升机构，用于控制履带式水陆两栖车辆的履带机构的升降状态；操作平台，用于获取工况信息；感知模块，用于获取履带式水陆两栖车辆周围的环境数据；车辆控制模块，用于根据工况信息以及环境数据，控制举升机构调整履带机构的升降状态
履带式水陆两栖车辆控制系统控制方法

[实用新型]一种明轮船式两栖车-CN201220070274.4有效
发明人：郑晓斌 -专利权人：郑晓斌
申请日： 2012-02-29 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种明轮船式两栖车，其中在明轮船式两栖车底盘的后部设有后桥，在后桥的左右两侧分别通过后桥架中的半轴依次与空心的明轮固定圈和轮毂同轴连接，在明轮固定圈和轮毂之间设置有明轮。该明轮船式两栖车只需一套传动设备，构造设计简单，并且该车辆不管在陆地或海上从速度，安全等各方面都不亚于其它两栖车。
一种明轮船两栖

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