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[发明专利]自移动机器人-CN202110476986.X有效
发明人：金仟柱;张睿鹏 -专利权人：深圳市云视机器人有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B62D61/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自移动机器人，包括：主体、万向轮和驱动轮，万向轮和驱动轮分别设于万向轮固定座和驱动轮固定座内，且万向轮固定座和驱动轮固定座内分别设有用以顶出万向轮和驱动轮的万向轮支架和推杆。通过上述方案，在驱动轮上方设置可向下顶出的推杆，在万向轮上方设置向下顶出的万向轮支架，在需要升高自移动机器人的离地高度时，利用推杆对可活动的驱动轮顶出，而且结构紧凑，占用体积较小，特别适合内部空间狭小的机器人使用
移动机器人

[实用新型]一种物流AGV柔性底盘-CN202320285838.4有效
发明人：魏雪刚;李亮;葛景国 -专利权人：重庆长安民生福永物流有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60G21/045 文献下载
摘要：本专利涉及物流自动化仓储技术领域，具体是一种物流AGV柔性底盘，包括底板、前驱动轮和后驱动轮组，后驱动轮组包括左驱动轮和右驱动轮，前驱动轮、左驱动轮和右驱动轮均包括摆杆、中心轴和轴承座，前驱动轮还包括两个前万向轮，两个前万向轮分别安装在前驱动轮的摆杆的两端，左驱动轮和右驱动轮还包括主动轮、驱动电机和后万向轮，主动轮和后万向轮分别安装在摆杆的两端，两个前万向轮以摆杆中心左右摆动，同时，后驱动轮中的主动轮和后万向轮以后驱动轮中的摆杆中心摆动，使得底板能够前后方向和左右方向的上下摆动，车头和车尾能够跟随地形进行变化，进而保证地面和车体基本水平，解决了现有AGV底盘在过坡和过坎时驱动轮打滑、过坎困难的问题。
一种物流 agv 柔性底盘

[发明专利]底盘及机器人-CN202210239560.7在审
发明人：胡化超;王泽;毕备;奉飞飞;陈苑锋 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D65/12 文献下载
摘要：本申请涉及机械结构技术领域，提供一种底盘及机器人，其中，底盘，包括：底盘本体、驱动轮、主万向轮和辅助万向轮，底盘本体设置有第一安装位、第二安装位和第三安装位；驱动轮连接于所述第一安装位并用于驱动所述底盘本体移动；主万向轮转动连接于所述第二安装位；辅助万向轮转动连接于所述第三安装位，所述驱动轮的转动轴线的至少一侧同时设置有所述主万向轮和所述辅助万向轮。本申请提出的底盘，设置驱动轮、主万向轮和辅助万向轮，且驱动轮、主万向轮和辅助万向轮安装于底盘本体的不同位置，驱动轮、主万向轮和辅助万向轮的位置灵活，独立性强，可解决越障时卡死的问题。
底盘机器人

[发明专利]移动装置和具有其的清洁机器人-CN201911275021.3在审
发明人：吉沐园;任正军;王生贵;葛行军;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动装置和具有其的清洁机器人，移动装置包括底盘、第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮。第一驱动轮和第二驱动轮间隔设置在底盘下表面相对的两侧，导向轮设置在底盘下表面且位于第一驱动轮和第二驱动轮的前侧，弹性万向轮设置在底盘下表面且第一驱动轮和第二驱动轮的后侧，弹性万向轮靠近或者远离底盘使得第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮至少其中三者与地面接触。本申请的移动装置和清洁机器人通过在底盘下表面设置有可靠近或者远离底盘的弹性万向轮，在移动装置遇到凹凸不平的地面上时，弹性万向轮靠近或者远离底盘以适应不同的地面，使得第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮保持至少其中三者与地面接触
移动装置具有清洁机器人

[实用新型]移动装置和具有其的清洁机器人-CN201922234154.8有效
发明人：吉沐园;任正军;王生贵;葛行军;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动装置和具有其的清洁机器人，移动装置包括底盘、第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮。第一驱动轮和第二驱动轮间隔设置在底盘下表面相对的两侧，导向轮设置在底盘下表面且位于第一驱动轮和第二驱动轮的前侧，弹性万向轮设置在底盘下表面且第一驱动轮和第二驱动轮的后侧，弹性万向轮靠近或者远离底盘使得第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮至少其中三者与地面接触。本申请的移动装置和清洁机器人通过在底盘下表面设置有可靠近或者远离底盘的弹性万向轮，在移动装置遇到凹凸不平的地面上时，弹性万向轮靠近或者远离底盘以适应不同的地面，使得第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮保持至少其中三者与地面接触
移动装置具有清洁机器人

[发明专利]一种通过性强的轮式底盘及其机器人-CN202210901387.2在审
发明人：吴海腾;高官健;花聪聪;陈王峰;郭玉光 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60G13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种通过性强的轮式底盘，包括底盘板和设置于所述底盘板上的轮组，所述轮组包括从前至后依次布置在所述底盘板上的前万向轮组件、驱动轮组件以及后万向轮组件2；其中，所述前万向轮组件包括可相对所述底盘板摆动的前万向轮摆臂组件和安装在所述前万向轮摆臂上的前万向轮；所述驱动轮组件包括可相对所述底盘板摆动的驱动轮摆臂和设置在所述驱动轮摆臂上的驱动轮；所述前万向轮摆臂组件和所述驱动轮摆臂之间设置有减震器组件，所述减震器组件分别和所述前万向轮摆臂组件和所述驱动轮摆臂铰接
一种通过轮式底盘及其机器人

[实用新型]防止倾倒的服务机器人-CN201620541338.2有效
发明人：蒋胜建 -专利权人：杭州艾米机器人有限公司
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种防止倾倒的服务机器人，包括底座、至少一对驱动轮、至少一个万向轮和至少一对万向滚珠，所述驱动轮、所述万向轮和所述万向滚珠均设于所述底座，所述驱动轮的底部和所述万向轮的底部处于同一水平面，所述万向滚珠的底部位于所述驱动轮的底部的上方。本实用新型防止倾倒的服务机器人，在底座设置驱动轮、万向轮和万向滚珠，当服务机器人被撞击而朝一侧倾斜时，万向滚珠接触地面，可以稳定住服务机器人，防止其倾倒，进而避免服务机器人损坏，避免发生安全事故。
防止倾倒服务机器人

[实用新型]一种地面运输小车行走机构以及地面运输小车-CN202220436755.6有效
发明人：谭庆杰;卢敬铭;白红星;杨艳 -专利权人：浙江凯乐士科技集团股份有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种地面运输小车行走机构以及地面运输小车，设置在地面运输小车上，包括：底盘，用于作为地面运输小车的底盘；多个驱动轮组件，安装在所述底盘上，驱动轮组件包括能够上下浮动的驱动轮以及驱动该驱动轮转动的驱动部；以及多个万向轮组件，安装在所述底盘上，万向轮组件包括能够上下浮动的万向轮。本实用新型中，由于驱动轮以及万向轮均能够上下浮动，因此，在不平整的路面或轨道等上行驶时，驱动轮和万向轮能够上下浮动而适应不平整地形。
一种地面运输小车行走机构以及

[发明专利]万向气、液驱动轮-CN88105738.X无效
发明人：朱少华 -专利权人：朱少华
申请日： 1988-06-23 - 公布日： 1990-01-17 - 主分类号： F03D3/02 文献下载
摘要：万向气、液驱动轮。它涉及一种利用气流流动能或液流流动能作为动力源的发能设备，该万向气、液驱动轮包括轮轴、轮辐、驱动活页板，速度调整杆等。该万向气、液驱动轮适用于任意方向的气流或液流，结构简单，制造工艺简单，造价低廉，自身转速及发出功率任意可调。
万向驱动

[实用新型]机器人底盘及机器人-CN202122024048.4有效
发明人：夏舸;王军奎;李大瑞;田山山;吴强 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人底盘及机器人，机器人底盘包括底盘本体；驱动轮组件，可上下移动地安装在底盘本体的两侧；万向轮组件，包括前万向轮和后万向轮，前万向轮和后万向轮分别对应设置在底盘本体的前后两侧；杠杆组件，设置在底盘本体的上侧，杠杆组件的两端分别与驱动轮组件和前万向轮连接，前万向轮、驱动轮组件和杠杆组件构成杠杆机构。本申请提供的机器人底盘，通过设置两个驱动轮通过杠杆机构与前万向轮连接，在底盘四轮系的情况下，可以保证在过台阶或爬坡时驱动轮组件可以始终保持与地面贴合，稳定性较强。
机器人底盘

[发明专利]一种自动泊车系统所需的AGV小车-CN201510735522.0在审
发明人：肖汉斌;邹晟;祝锋;王凯雷 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-11-02 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动导引动输车技术领域，特指一种自动泊车系统所需的AGV小车，包括车体，车体上设有万向轮系、万向驱动轮系、导航传感器、起升系统、电源组与控制器，万向轮系与万向驱动轮系配合设置，万向驱动轮系、导航传感器与起升系统分别连接于控制器本发明采用万向轮系与万向驱动轮系配合设置，可以承受较大的重量，可用于移动汽车，可以实现小车横向、纵向任意方向移动，同时可使小车原地旋转，使小车具有良好的活动性。
一种自动泊车系统 agv 小车

[发明专利]一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构-CN201910287661.X有效
发明人：罗高生;姜哲;孙涛;王彪;王芳;胡帅瑞 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有万向轮支撑的磁吸附水下爬行机器人的底盘结构，包括主梁、左前驱动轮组、右前驱动轮组、万向轮；所述左前驱动轮组、右前驱动轮组、万向轮分别固定于所述主梁上，左前驱动轮组和右前驱动轮组分别布置在主梁前部的左右两侧，万向轮布置在主梁的末端下方，所述左前驱动轮组、右前驱动轮组和主梁构成一个T字外形。
一种具有万向轮支撑吸附水下爬行机器人底盘结构

[发明专利]机器人底盘及机器人-CN202310314460.0在审
发明人：陈青戈;周宇翔;梁瑞权;张家靖;高永占 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人底盘及机器人，机器人底盘包括：底板；驱动轮，驱动轮与底板转动连接，驱动轮包括轮毂电机，轮毂电机为机器人底盘提供驱动力；万向轮，万向轮与底板转动连接；电控组件，电控组件设在底板上；减震组件，减震组件分别与电控组件和驱动轮连接，以调整驱动轮的高度。本发明的机器人底盘，采用驱动轮和万向轮双驱动模式，通过电控组件为轮毂电机提供动力，控制轮毂电机的输出功率，可以根据不同地形满足驱动轮和万向轮的越障需求，在越障和越沟时，为机器人体用足够的驱动力。同时通过设置减震组件，可以调节驱动轮的越障高度，保证驱动轮可以实时与地面接触，进一步提升越障能力和安全性。
机器人底盘

[实用新型]送餐机器人三轮底座-CN202020517432.0有效
发明人：邓昌荣 -专利权人：广西南科磁控科技有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及送餐机器人技术领域，具体涉及送餐机器人三轮底座，包括：万向轮组件和驱动轮组件，其中：万向轮组件包括万向轮固定板、第一支撑梁、第二支撑梁、减震器固定框和减震器固定座，所述万向轮固定板的两端分别设置一万向轮；所述减震器固定座的下表面上设有一万向轮，上表面上设有一万向轮减震器；驱动轮组件包括驱动轮矩形框和驱动轮，所述驱动轮设置在驱动轮矩形框的两侧。本申请在保证送餐机器人平稳性的前提下，减少万向轮使用的数量，避免设置4‑6个万向轮的送餐机器人在转弯时万向轮的转向阻力会比较大，使送餐机器人转向灵活度不高的问题。同时在万向轮上安装万向轮减震器，保证送餐机器人过坎时整体的平稳性。
机器人三轮底座

[发明专利]一种轮式车辆用多级链传动机构-CN201811267096.2有效
发明人：高峰;蒋立;解晓琳;黄川;熊绎维;左新凯;陈志发 -专利权人：苏州履坦智能科技有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B60K17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式车辆用多级链传动机构，变速箱通过分动箱的两根输出轴分别连接后驱动轮链轮、前驱动轮链轮；前驱动轮链轮通过前驱动轮一级传动输出链轮传动前驱动轮二级传动输入链轮；前驱动轮二级传动输入链轮通过前驱动轮二级传动输出链轮传动前驱动轮三级传动输入链轮，前驱动轮三级传动输出链轮传动前驱动轮；前驱动轮的正上方安装转向机构，转向机构的十字轴万向节一与十字轴万向节二连接，十字轴万向节二上下连接前驱动轮，水平连接十字轴万向节一水平两端分别连接前驱动轮三级传动输入链轮
一种轮式车辆多级链传动机构

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