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[发明专利]轨迹跟踪优化控制方法、装置、多旋翼无人机及存储装置-CN201910942995.6在审
发明人：彭程;白越;乔冠宇 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹跟踪优化控制方法、装置、多旋翼无人机及存储装置，其通过预先设定的双闭环比例‑积分‑微分控制器的控制参数，初始退饱和系数和初始鲁棒阈值计算鲁棒抗饱和补偿量，且根据内环姿态角误差大小自适应调节退饱和速度，再利用控制参数、内环姿态角误差、鲁棒抗饱和补偿量计算得到初始的实际控制量，以初始的实际控制量和无人机的轨迹跟踪误差结合粒子群优化算法优化退饱和系数与鲁棒阈值，并以优化后的退饱和系数和鲁棒阈值更新实际控制量，得到最优实际控制量，并以此控制无人机，从而实现抗饱和优化控制，增强多旋翼无人机在输入受限的情况下轨迹跟踪控制的精度和抗扰动能力，提高了轨迹跟踪控制性能。
鲁棒实际控制量退饱和轨迹跟踪抗饱和姿态角误差控制参数优化控制系数和内环旋翼粒子群优化算法轨迹跟踪误差补偿量计算微分控制器自适应调节存储装置控制性能输入受限阈值更新阈值计算补偿量抗扰动双闭环再利用优化

[发明专利]基于鲁棒对称非负矩阵分解的自适应图聚类方法和装置-CN202210695708.8在审
发明人：高海燕;黄恒君;牛成英 -专利权人：兰州财经大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于鲁棒对称非负矩阵分解的自适应图聚类方法和装置，其中，该方法包括：获取目标数据集，其中，所述目标数据集中包括多个样本向量；调取预设的基于鲁棒对称非负矩阵分解的自适应图聚类的目标函数，对所述目标数据集中的多个样本向量进行聚类划分，得到所述多个样本向量的多组聚类结果；通过集成聚类，对所述多组聚类结果进行处理，得到目标数据集的最优聚类结果。通过利用预设的基于鲁棒对称非负矩阵分解的自适应图聚类的目标函数来更好地反映数据的局部几何结构，从而增强算法的鲁棒性，并将集成聚类思想与鲁棒对称非负矩阵分解进行结合，以提高算法聚类性能和对不同结构数据的适应性
基于对称矩阵分解自适应图聚类方法装置

[发明专利]一种考虑供需不确定性的综合能源系统鲁棒优化规划方法-CN202210381143.6在审
发明人：沈昊天;张华良;徐玉杰;陈海生;朱轶林;张志来;李文凯 -专利权人：中科南京未来能源系统研究院;中国科学院工程热物理研究所
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种考虑供需不确定性的综合能源系统鲁棒优化规划方法，步骤是：采用BP神经网络预测模型对供需双侧风光出力样本和冷热电负荷样本进行分析，分别得到其预测误差不确定集；建立智慧园区综合能源系统双层优化模型，下层模型以经济评价指标和环保评价指标为加权的系统运行成本，上层模型以折算到年的全生命周期成本为目标，以综合能源系统设备容量为决策变量；基于不确定集，对双层优化模型进行鲁棒性改造，建立综合能源系统双层鲁棒优化调度模型；求解综合能源系统双层鲁棒优化调度模型，得到综合能源系统最优容量配置。此种规划方法既能实现系统的经济低碳运行，又能保证系统的多种供能可靠性和鲁棒性。
一种考虑供需不确定性综合能源系统优化规划方法

[发明专利]一种基于不完美CSI的低轨卫星通信系统能效优化方法-CN202310224994.4在审
发明人：徐勇军;董燚恒;吴翠先;来容;陈震宇 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：基于多用户多波束低轨卫星下行链路传输系统构建最大化最小系统用户能效优化模型；根据不完美CSI构建高斯信道不确定模型；根据最大化最小系统用户能效优化模型和高斯信道不确定模型构建基于最大化最小系统用户能效的鲁棒资源分配模型；求解鲁棒资源分配模型，得到鲁棒资源分配方案；系统根据鲁棒资源分配方案进行资源分配以获得最优的系统能效；本发明提高了低轨卫星通信系统用户的能效和鲁棒性，并降低了系统用户的中断概率。
一种基于完美 csi 卫星通信系统能效优化方法

[发明专利]一种动态应急恢复机制的供水管网级联鲁棒性测算方法-CN201710000601.6有效
发明人：双晴;刘伊生;刘菁;任旭;唐永忠 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-01-03 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种动态应急恢复机制的供水管网级联鲁棒性测算方法，包括：加载供水管网基本水力信息和拓扑结构；设定容忍度参数范围和迭代递增量；根据容忍度参数计算节点最大水压约束条件；计算单节点崩溃的动态应急恢复机制供水管网级联鲁棒性；迭代计算初始崩溃节点范围内所有节点依次崩溃的动态应急恢复机制供水管网级联系统鲁棒性；迭代计算容忍度参数范围内所有节点依次崩溃的动态应急恢复机制供水管网级联系统鲁棒性评价矩阵；识别最优应急策略，给出应急策略优劣排序本发明能够结合供水管网实体流属性，考虑级联失效和动态应急策略，准确计算应急策略鲁棒性，给出应急策略优先度排序。
一种动态应急恢复机制供水管网级联鲁棒性测算方法

[发明专利]一种考虑电网结构灵活调整的鲁棒调度方法-CN201710506701.6有效
发明人：孙东磊;杨金洪;刘晓明;朱毅;田鑫;杨思;李文博;王轶群;杨波;付一木 -专利权人：国网山东省电力公司经济技术研究院;国家电网公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑电网结构灵活调整的鲁棒调度方法，它包括以下步骤：(1)输入鲁棒调度计算参数；(2)构建考虑电网结构灵活调整的鲁棒调度模型，以应对不确定性为背景，以追求电网运行经济性最优为目标函数，同时满足决策变量相关约束以及区间不确定性下的运行范围约束；(3)基于对偶原理和奔德斯算法进行鲁棒调度模型求解；(4)输出鲁棒调度结果，给出电源调度出力、备用容量以及决策的输电元件运行状态。
一种考虑电网结构灵活调整调度方法

[发明专利]一种考虑可中断负荷不确定性的N-x鲁棒优化调度方法-CN202010214315.1有效
发明人：朱兰;姬星羽;杨秋霖;牛培源 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑可中断负荷不确定性的N‑x鲁棒优化调度方法，包括以下步骤，获取用户信誉度信息；建立以用户故障状态为决策变量并计及所述用户信誉度的N‑x不确定集；建立机组组合与可中断负荷的联合优化调度的鲁棒双层优化调度模型；将所述鲁棒双层优化模型转化为鲁棒单层优化模型；求得最优解进行机组组合与可中断负荷的联合优化调度。本发明的有益效果：充分结合用户自身信誉度对其响应调度指令效果的影响，合理设定故障概率参数即可实现调度结果不考虑可靠性较高的用户发生故障的情况，避免因鲁棒优化方法考虑用户故障的最恶劣情况而可能造成的调度方案与实际运行情况间出现偏差
一种考虑中断负荷不确定性优化调度方法

[发明专利]一种网络选择方法、设备及计算机可读存储介质-CN201710584939.0在审
发明人：张建明 -专利权人：努比亚技术有限公司
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： H04W48/16 文献下载
摘要：其中，该方法包括获取可选网络小区的网络性能参数；其中，网络性能参数包括信号强度、以及信号质量和/或掉话率；根据网络性能参数确定可选网络小区的鲁棒性参数值；选择鲁棒性参数值满足预设条件的网络小区作为目标小区本发明通过将鲁棒性参数值作为网络选择的标准，使得终端所选择的网络小区始终为最优的小区，为用户提供优质的网络服务，有效提升用户的使用体验。
一种网络选择方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]基于中断概率约束的MISO窃听信道下二维鲁棒波束成形方法-CN201810414582.6有效
发明人：徐静;刘智英;孙黎;任品毅 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于中断概率约束的MISO窃听信道下二维鲁棒波束成形方法，该方法提出MISO窃听信道鲁棒波束成形方案，在单组多播的情况下，利用二分法，半定松弛和Bernstein‑type不等式把带有中断概率约束的非凸问题转化为一系列的半定规划问题，借助高斯变量得到最优鲁棒波束成形设计，有效地提高通信系统的保密速率，降低窃听用户的窃听能力，提高通信系统的安全性。
基于中断概率约束 miso 窃听信道二维波束成形方法

[发明专利]基于鲁棒联合稀疏特征提取的图像识别方法-CN201711395792.7有效
发明人：赖志辉;陈育东;张赟 -专利权人：深圳大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于鲁棒联合稀疏特征提取的图像识别方法，以LPP算法为基础，引入L2,1范数设计一个更为鲁棒的特征提取方法来增强经典算法的鲁棒性。之后设计了一个有效的迭代算法求得模型的最优解，同时证明了该迭代算法的收敛性，建立了新方法和经典方法的理论联系。在仿真数据集(COIL20、ORL)上验证了本发明的有效性。
基于联合稀疏特征提取图像识别方法

[发明专利]基于自干扰能量收集的全双工中继鲁棒波束成形设计方法-CN201910548264.3有效
发明人：沈弘;丁天;赵春明 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： H04B7/155 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自干扰能量收集的全双工中继鲁棒波束成形设计方法，以最小化中继自身电池所需提供的功率为目标，对最大中继发射功率以及最低端到端信噪比进行约束，并考虑实际系统中的信道信息误差。优化过程为利用施密特正交化转换优化问题，然后利用KKT条件求解得到闭合形式的最优中继鲁棒波束成形。相较于不考虑信道信息误差的非鲁棒设计，本发明能有效降低电池所需提供的功率，并且计算复杂度较低，利于工程实现。
基于干扰能量收集双工中继波束成形设计方法

[发明专利]一种能源配置分布式鲁棒优化方法、装置及存储介质-CN202210684554.2有效
发明人：伍双喜;杨银国;于珍;陆秋瑜;朱誉;林英明;尹照元;王伟;房超 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力调度控制中心
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H04L41/0823 文献下载
摘要：本发明公开了一种能源配置分布式鲁棒优化方法、装置及存储介质。所述方法包括：根据历史灾害数据，采用空间模型评估电网配电线路的故障概率；根据所述电网配电线路的故障概率，构建故障场景模糊集；根据所述故障场景模糊集，建立两阶段分布式鲁棒优化模型；求解所述两阶段分布式鲁棒优化模型，得到最优能源配置策略。
一种能源配置分布式优化方法装置存储介质

[发明专利]一种用于磁共振成像超导磁体设计的离散优化方法-CN200810114736.6无效
发明人：郭伟;蒋晓华;梁嘉祺 -专利权人：清华大学
申请日： 2008-06-11 - 公布日： 2009-01-07 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：通过在设计目标中考虑误差鲁棒性指标，实现了强鲁棒性的最优设计。使用本设计方法进行超导磁体设计，可综合考虑多个设计指标，设计结果具有便于加工制作，误差鲁棒性强的优点。
一种用于磁共振成像超导磁体设计离散优化方法

[发明专利]一种基于扰动观测器的多无人车编队驾驶控制方法-CN201810090545.4有效
发明人：叶菲;樊玮璐;张卫东;彭晨;章丹君;乔磊;潘威 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于扰动观测器的多无人车编队驾驶控制方法，包括以下步骤：1)获取无人车编队中每辆无人车的传递函数模型并进行辨识；2)构建无人车编队系统的通信网络拓扑结构；3)对每辆无人车独立设计H2最优编队控制器和H2最优扰动观测器；4)调节滤波器性能度以满足系统的鲁棒性能；5)解析H2最优编队控制器并转化为最优PID控制器；6)与现有技术相比，本发明具有分布式单独设计、便于实际应用、平衡标称性能和鲁棒性能等优点。
一种基于扰动观测器无人编队驾驶控制方法

[发明专利]一种复杂背景区滑坡分类模型建立、识别方法及装置-CN202110093373.8有效
发明人：李显巨;陈伟涛;王力哲;陈刚 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明所述的复杂背景区滑坡分类模型建立方法，包括：获取研究区的激光雷达数据；根据所述激光雷达数据构建地形对象，以及根据所述地形对象确定地形对象特征向量，以确定数据集；根据所述数据集对分类模型参数和平衡系数联合寻优，以确定协同最优平衡系数和协同最优分类模型参数；根据所述协同最优平衡系数和所述协同最优分类模型参数确定类平衡后的鲁棒敏感特征子集；根据所述类平衡后的鲁棒敏感特征子集建立滑坡分类模型。
一种复杂景区滑坡分类模型建立识别方法装置

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