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[发明专利]一种双目智能车在线路径规划系统-CN201210541113.3在审
发明人：张莉萍;陈益平 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2012-12-13 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目智能车在线路径规划系统，包括：用于感测路况环境信息的双目摄像头；用于基于所述路况环境信息及预定规则来进行在线路径轨迹规划，并根据规划的在线路径轨迹发出驱动指令的控制单元；以及，用于接收所述驱动指令本发明实现了路况的智能感知和在线智能路径规划，提高了车辆的智能化水平，促进了车辆的自动驾驶的实现。
一种双目智能在线路径规划系统

[发明专利]一种导航方法及定位导航设备-CN201210543805.1有效
发明人：张文星 -专利权人：深圳市凯立德科技股份有限公司
申请日： 2012-12-14 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种导航方法及定位导航设备，其中，导航方法包括根据当前实时交通信息，确定规划路径中当前位置的预定距离内是否存在拥塞路段；当存在拥塞路段时，将所述拥塞路段作为避开位置，根据所述当前实时交通信息重新规划从所述当前位置至目的地的更新规划路径
一种导航方法定位设备

[发明专利]医疗器械自动定位方法、装置、机械臂和可读存储介质-CN202111432789.4在审
发明人：刘金勇;黄志俊;钱坤;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种医疗器械自动定位方法、装置、机械臂和可读存储介质，该方法包括获取预定规划平面；在用户手持医疗器械的手持端工作时，实时确定所述医疗器械的工作端平面与所述预定规划平面之间的实时距离偏差，所述医疗器安装于机械臂的末端；根据所述实时距离偏差控制所述机械臂实时调整实时规划平面，以在所述用户手持所述手持端工作时，所述工作端平面维持在所述预定规划平面。实现了医疗器械的工作位置可以始终维持在预定规划平面，有效解决了医疗器械的工作端平面受到自身的重力和/或用户的手持力的动态变化的影响而偏离预定规划平面的问题，降低了误差率，提高工作效率。
医疗器械自动定位方法装置机械可读存储介质

[发明专利]一种胶囊内窥镜的控制系统及方法-CN201810174731.6在审
发明人：曹烁;梁东;李佳坤 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶囊内窥镜的控制系统，包括：位于消化腔体外部，用于对位于消化腔体内部的胶囊内窥镜施加磁场力的作用，以控制胶囊内窥镜移动至目标位置的磁体；和磁体相连接，用于带动磁体在消化腔体外部按照预定规划路径运动的机械臂；和机械臂相连接，用于根据胶囊内窥镜的目标位置确定磁体的预定规划路径，并控制机械臂运动的主机。
胶囊内窥镜消化腔控制系统预定规划路径机械臂体内部移动目标位置确定机械臂运动目标位置磁场力对设备外部操控主机施加

[发明专利]一种车辆路径规划方法、系统、电子设备及存储介质-CN202210739201.8在审
发明人：杨东方;王雪成;邱利宏;李琳辉;孔周维 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆路径规划方法、系统、电子设备及存储介质，首先根据无人驾驶车辆和周围车辆的状态信息、交通环境数据，预测周围车辆的所有可能行驶轨迹；再根据无人驾驶车辆在当前时刻前的路径规划，对周围车辆进行路径规划，生成周围车辆的假定规划轨迹；对假定规划轨迹进行修正，并将修正后的假定规划轨迹与预测轨迹进行合并，根据轨迹合并结果对无人驾驶车辆进行路径规划，以生成让无人驾驶车辆与周围车辆不会出现冲突或碰撞的行驶路径。本发明不仅考虑了无人驾驶车辆与周围车辆的交互影响，而且还能够提高周围车辆轨迹预测结果的合理性和准确性，以及提高无人驾驶车辆路径规划的主动性和拟人化程度。
一种车辆路径规划方法系统电子设备存储介质

[发明专利]无人车路径规划方法及相关设备-CN202110235481.4在审
发明人：郑杰;张亮亮 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开的实施方式提供了一种无人车路径规划方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，属于计算机和通信技术领域。所述方法包括：获取无人车周围的障碍物；根据预定规则对所述障碍物进行过滤；在对所述障碍物进行过滤后，对所述无人车的路径进行规划；其中，所述障碍物包括起始弗莱纳S坐标、终止弗莱纳S坐标、起始弗莱纳L坐标和终止弗莱纳本公开实施方式的技术方案提供了一种无人车路径规划方法，能够避免无人车的路径抖动问题。
无人路径规划方法相关设备

[发明专利]住宿点提示装置及方法-CN200810147602.4无效
发明人：张巍 -专利权人：成都宇达电通有限公司
申请日： 2008-11-19 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明提供一种住宿点提示装置及方法，其中，所述住宿点提示装置包括输入模块、路径规划模块、测速模块、定位模块、处理模块及提示模块；而所述住宿点提示方法通过所述住宿点提示装置达成并包括以下步骤：输入模块接收起始地点、目的地点及预定休息时间；路径规划模块根据起始地点与目的地点取得预定规划路径，并确定第一住宿点；测速模块取得当前车速；定位模块取得当前位置的坐标；处理模块根据当前时间、当前车速、当前位置的坐标及第一住宿点的坐标计算第一到达时间，并比较第一到达时间是否晚于预定休息时间；若是，由处理模块重新计算车速；由提示模块提醒使用者。
住宿提示装置方法

[发明专利]无人自走车的导引控制方法-CN202110621535.0在审
发明人：李明俊;张咏信;赖昇昊 -专利权人：阳程科技股份有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种无人自走车的导引控制方法，该无人自走车包括车体、自动导引装置及转向驱动系统，并于车体包含一个驱动与控制转向的舵轮及至少两个转轮，该路径导引方法为自动导引装置先取得车体中心的位置建立车辆坐标系，并进行坐标系转换建立本地坐标系，即可计算车体中心至预定规划的目标路径其中一目标点的最短距离，车体中心与目标点间的夹角，以及车体中心至目标点的旋转半径，再计算车体的舵轮转向至目标点所需的旋转半径及转角，使转向驱动系统根据计算得到的转角控制舵轮转向至对应的位置，从而实现对无人自走车依循预定规划的目标路径运行的导引控制，且不需大量复杂的运算或较长的处理周期，可有效提升整体的导航效率。
无人导引控制方法

[发明专利]一种无人机运用多光谱侦查相机对植物识别的技术-CN201910933748.X有效
发明人：陈小华;谢惠;徐琪 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01J3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机运用多光谱侦查相机对植物识别的技术，其包括步骤：S1、采用搭载了高光谱侦查相机和高分辨率相机的无人机按预定规划巡航路径以平推扫描形式对湿地识别区域的植物进行光谱图像和实景图像的双图像采集；S2、双图像同步上传；S3、对光谱图像进行有序拼接，对实景图像进行有序拼接；S4、调用各条采集路径下的拼接后的光谱图像和拼接后的实景图像，按照预定规划巡航路径进行有序拼接，并将全画幅的光谱图像和实景图像进行关联
一种无人机运用光谱侦查相机植物识别技术

[发明专利]一种基于高精地图的路侧传感器标定方法、设备和系统-CN202211091312.9在审
发明人：颜贻翔;丁殿磊;邢笑笑 -专利权人：北京宾理信息科技有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于高精地图的路侧传感器标定方法、设备和系统，方法包括获取路侧传感器感知的参考可移动物体的移动轨迹，所述移动轨迹基于所述参考可移动物体执行预定规划路径而生成；确定所述参考可移动物体的所述预定规划路径在高精地图下的基准轨迹
一种基于地图传感器标定方法设备系统

[发明专利]一种空间环境下动态路径演示方法-CN202011519036.2在审
发明人：梁小峰;仲梁维;杨海龙;张生;丁勤;尤鸣宇;张名毅;邬春学;李帅 -专利权人：航天东方红卫星有限公司;上海理工大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间环境下动态路径演示方法，涉及动态路径演示技术领域，包括以下步骤：预先获取规划物体参数信息并基于三维软件进行建模，其中包括标定规划空间的几何坐标和标定运动规划的运算空间；确定规划路径几何体的起始位姿和末态位姿；对规划物体进行运动，且对运动过程进行碰撞检测，其中包括规划物体路径进行分析；获取规划物体从起始位姿到末态位姿的不发生碰撞的运动路径。本发明实现对于复杂环境具有良好的鲁棒性，运行效率可靠，使用于精度较高的自动化装配任务，获取最佳运动路径信息，应用范围广。
一种空间环境动态路径演示方法

[发明专利]未知发射机位置和信号传播速度的椭圆定位方法-CN202111370339.7在审
发明人：李宇峰;王刚 -专利权人：宁波大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01S5/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种未知发射机位置和信号传播速度的椭圆定位方法，其先确定时延测量值的直接路径模型和间接路径模型；然后对直接路径模型和间接路径模型进行处理，进而构建带有约束的加权最小二乘问题；接着使用半正定松弛技术将步骤4中的带有约束的加权最小二乘问题松弛为凸的半正定规划问题；再在凸的半正定规划问题中添加惩罚项，得到带惩罚项的半正定规划问题；最后采用内点法求解带惩罚项的半正定规划问题，得到目标位置的最终估计值和发射机位置的最终估计值
未知发射机位置信号传播速度椭圆定位方法

[发明专利]一种耙地路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202310802926.1在审
发明人：杨永盛;李志航;谢安平 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种耙地路径规划方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案通过基于目标地块的修正外接矩形上确定初始路径、中间路径和结束路径，根据初始路径、中间路径和结束路径确定规划路径，并根据规划路径生成在目标地块上的耙地路径，耙地路径更适合目标地块的形状，有效提高耙地路径规划效果。
一种耙地路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]无人自走车的导引控制方法-CN202110620239.9在审
发明人：李明俊;张咏信;赖昇昊 -专利权人：阳程科技股份有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人自走车的导引控制方法，该导引控制方法为以自动导引装置取得车体中心的位置建立车辆坐标系，并进行坐标系转换建立本地坐标系，即可计算车体中心至预定规划的目标路径其中一目标点的最短距离、车体中心至目标点间的转角及车体中心至目标点的旋转半径再根据车体中心至任一个舵轮中心的距离计算车体当前的航向与舵轮中心间的夹角，便可判断车体需要转弯的方向，并根据余弦定理得到两个舵轮的旋转半径及转角，使转向驱动系统根据计算得到的转角及速率控制两个舵轮转向至对应的位置，从而实现对无人自走车依循预定规划的目标路径运行的导引控制
无人导引控制方法

[发明专利]一种基于PID思想的路径跟踪方法、设备及介质-CN202310446828.9在审
发明人：刘祥勇;马辰;高发钦;华逢彬;李朝铭;程瑶;刘鹏 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于PID思想的路径跟踪方法、设备及介质，方法包括：获取车辆对应的规划路径，按照预设的时间间隔，确定规划路径中车辆当前位置对应的目标路径点以及预瞄点；其中，规划路径由连续的多个路径点组成，目标路径点是沿规划路径的行进方向，距离车辆当前位置最近的路径点；确定当前位置与目标路径点之间的距离差值，将距离差值作为车辆在当前时刻的当前跟踪误差；沿车辆的车头方向作延长线，确定规划路径车辆在当前位置对应的预瞄点与延长线之间的距离
一种基于 pid 思想路径跟踪方法设备介质

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