[发明专利]一种空间环境下动态路径演示方法在审
申请号: | 202011519036.2 | 申请日: | 2020-12-21 |
公开(公告)号: | CN112589805A | 公开(公告)日: | 2021-04-02 |
发明(设计)人: | 梁小峰;仲梁维;杨海龙;张生;丁勤;尤鸣宇;张名毅;邬春学;李帅 | 申请(专利权)人: | 航天东方红卫星有限公司;上海理工大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 上海思牛达专利代理事务所(特殊普通合伙) 31355 | 代理人: | 雍常明 |
地址: | 100089*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种空间环境下动态路径演示方法,涉及动态路径演示技术领域,包括以下步骤:预先获取规划物体参数信息并基于三维软件进行建模,其中包括标定规划空间的几何坐标和标定运动规划的运算空间;确定规划路径几何体的起始位姿和末态位姿;对规划物体进行运动,且对运动过程进行碰撞检测,其中包括规划物体路径进行分析;获取规划物体从起始位姿到末态位姿的不发生碰撞的运动路径。本发明实现对于复杂环境具有良好的鲁棒性,运行效率可靠,使用于精度较高的自动化装配任务,获取最佳运动路径信息,应用范围广。 | ||
搜索关键词: | 一种 空间 环境 动态 路径 演示 方法 | ||
【主权项】:
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