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[发明专利]无人车路径跟踪控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111172310.8有效
发明人：张新荣;王莹;杨泽宇;苏炎召;黄晋;钟志华 -专利权人：清华大学;长安大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：所述方法包括：建立具有非线性轮胎特性的第一车辆路径跟踪动力学模型，其中，第一车辆路径跟踪动力学模型包括非线性轮胎动力学模型；将非线性轮胎动力学模型按照无人车工作点划分为若干工作区域，并基于工作点的划分以及各工作区域建立第一模糊规则；根据第一模糊规则及第一车辆路径跟踪动力学模型，建立具有线性轮胎特性的第二车辆路径跟踪动力学模型；建立第二模糊规则，并根据第二模糊规则以及第二车辆路径跟踪动力学模型设计控制器；基于控制器控制无人车运行。
无人路径跟踪控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种用于直升机非线性模型的模型参考控制方法-CN202111024742.4有效
发明人：张昊嘉;李国玉;樊峪;李嘉玮;罗易格 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于直升机非线性模型的模型参考控制方法，包括：建立直升机的非线性模型，旋翼动力学模型包含旋翼挥舞动力学子模型，尾旋翼动力学模型包含尾旋翼挥舞动力学子模型；构建出面向模型参考自适应控制律的参考模型；生成面向模型参考自适应控制律的目标线性模型；将参考模型输出作为样板，根据参考模型输出与目标线性模型输出之间的误差调整更新模型参考自适应控制律的参数；将模型参考自适应控制律应用到非线性模型中，以对非线性模型进行模型参考自适应控制律的有效性进行验证
一种用于直升机非线性模型参考控制方法

[发明专利]一种基于支持向量机的快速偏转镜视轴抖振抑制方法-CN201810788317.4有效
发明人：羊毅;郝培育;吴奇峰;冯兴伟 -专利权人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于支持向量机的快速偏转镜视轴抖振抑制方法，包括快速偏转镜线性动力学建模与辨识，数据采集与处理，压电驱动快速偏转镜非线性迟滞动力学建模，快速偏转镜非线性迟滞动力学的前馈反馈复合控制器设计与现有技术相比，本发明不需要特定迟滞模型的参数辨识，基于LS‑SVM方法建立准确的逆压电迟滞模型，用于补偿非线性迟滞效应对压电驱动快速偏转镜控制精度的影响，避免引入模型参数辨识引入的补偿误差；同时，为降低模型的复杂性和计算耗时，设计支持向量修剪方法，对模型的支持向量进行剔除，简化模型辨识过程；在压电非线性迟滞前馈补偿基础上，对压电驱动快速偏转镜的线性动力学部分设计反馈控制，提高系统控制精度。
一种基于支持向量快速偏转视轴抑制方法

[发明专利]一种混合励磁同步电驱的非线性最优控制系统-CN202211709632.6在审
发明人：阎全忠;江运宝;张连新 -专利权人：上饶洛信智能科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W20/11 文献下载
摘要：本发明属于电动汽车技术领域，公开了一种混合励磁同步电驱的非线性最优控制系统，包括：混合动力单元，所述混合动力单元包括汽油发动机、混合双倍励磁同步电机和AC/DC转换器；基于所述AC/DC转换器建立的动态模型单元；基于所述混合双倍励磁同步电机建立的动力学模型单元一；基于所述汽油发动机建立的动力学模型单元二；基于所述动态模型单元、动力学模型单元一及动力学模型单元二建立的线性化模型单元；基于所述线性化模型单元建立的H‑无穷大非线性反馈控制器。该H‑无穷大控制器为混合动力总成在模型不确定性和外部扰动下的非线性最优控制问题提供了解决方案。
一种混合同步非线性最优控制系统

[发明专利]一种非线性机电伺服系统的运动控制方法-CN202310290830.1在审
发明人：白明亮;候云强;李洪生 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种非线性机电伺服系统的运动控制方法,涉及机电系统管理技术领域；建立非线性机电伺服系统的动力学模型，简化非线性机电伺服系统对应的电机电流环的电气动态为比例环节；利用径向基神经网络对非线性机电伺服系统的动力学模型的不确定性进行近似拟合；结合动力学模型利用扩张状态观测器对非线性机电伺服系统的强外部时变扰动进行估计；根据估计结果采用误差符号鲁棒积分控制方法反馈非线性机电伺服系统的期望运动轨迹，控制非线性机电伺服系统的实际运动轨迹。
一种非线性机电伺服系统运动控制方法

[发明专利]车辆纵向动力学模型置信度评估方法及装置-CN202211237005.7在审
发明人：殷玉明;张鹏;张胜琦;李伟 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆纵向动力学模型置信度评估方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取与车辆纵向动力学模型置信度相关的多个时刻的车辆信息；根据每个车辆信息，计算车辆纵向动力学模型中第一纵向力学参数与车辆多方向动力学模型中第二纵向力学参数之间的差值，以得到多个差值，其中，车辆多方向动力学模型是经过实车测量数据标定的模型；根据第一纵向力学参数和第二纵向力学参数之间的多个差值确定车辆纵向动力学模型的精度指标；建立精度指标与车辆信息的非线性关系；根据非线性关系和车辆信息计算车辆纵向动力学模型置信度本发明实现了对车辆纵向动力学模型进行在线评估，且可定量描述车辆纵向动力学模型的可信程度。
车辆纵向动力学模型置信评估方法装置

[发明专利]一种基于柔性多体伸缩套筒非线性动力学模拟方法-CN202211160079.5在审
发明人：杨执钧;张忠;高博;韦冰峰;郭静;侯传涛;任方;秦朝红;魏龙;王飞 -专利权人：北京强度环境研究所
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请涉及动力学及控制研究领域，具体公开了一种非线性动力学模拟方法：构建多体伸缩套筒的降阶刚柔耦合动力学模型，降阶刚柔耦合动力学模型包含边界点自耦合、边界点与内部点耦合、内部点与边界点耦合和内部点自耦合相对应的降阶质量和降阶刚度；根据降阶模态自由度位移、降阶模态自由度速度、边界节点加速度、边界节点速度、边界节点位移，以及第一子结构与第二子结构连接节点的位移和载荷非线性映射关系，求解降阶结构刚柔耦合动力学模型，得到边界节点载荷，多体伸缩套筒的非线性动力学时域振动信号。本申请的方案克服了传统方法无法考虑弹性变形与非线性大范围运动相互耦合影响的问题，模拟结果更加精确，更加符合实际情况。
一种基于柔性伸缩套筒非线性动力学模拟方法

[发明专利]一种基于耳蜗非线性动力学机理的语音信号预处理方法-CN201711469953.2有效
发明人：龙长才;闫冰岩;沈涛;张杰 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G10L15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于耳蜗非线性动力学机理的语音信号预处理方法，包括(1)建立耳蜗非线性动力学模型；(2)构建非线性耳蜗阵列；非线性耳蜗阵列为一组包含n个不同固有频率的主动仿真模块，每一个主动仿真模块将接收的输入语音信号按照耳蜗非线性动力学模型进行相应的运算后本发明由于引入了利用耳蜗非线性动力学模型的非线性耳蜗阵列代替传统的被动滤波器组对语音信号进行预处理，使得经过预处理的周期性或准周期性语音信号得到放大，并展现出与音调相关的结合音，从而提高语音处理的抗噪声能力和特征分析能力
一种基于耳蜗非线性动力学机理语音信号预处理方法

[发明专利]用于机械非线性振动分析的方程求解方法-CN202010214918.1有效
发明人：谢永慧;孙磊;刘天源;张荻 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机械非线性振动分析的非线性动力学方程求解方法及系统，包括以下步骤：根据待分析的机械非线性振动系统，构建获得系统时域上非线性有限元动力学方程；通过多谐波平衡法，获得频域上非线性有限元动力学方程；利用自动微分方法求解频域上非线性有限元动力学方程的雅可比矩阵；采用弧长法求解频域上非线性有限元动力学方程，获得频域上非线性有限元动力学方程的解；根据频域上非线性有限元动力学方程的解，通过广义傅里叶逆变换，获得时域上非线性有限元动力学方程的解，进而获得频响曲线，进行机械非线性振动分析。
用于机械非线性振动分析方程求解方法

[发明专利]一种航空混交齿轮功率分流传动系统非线性动力学计算方法-CN202310392647.2在审
发明人：莫帅;唐旭;陈科任;张伟;魏红;杨旭娟;孙泓洋 -专利权人：广西大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空混交齿轮功率分流传动系统非线性动力学计算方法，其包括以下步骤：步骤(1)建立轴承动力学模型，求解轴承力；步骤(2)：建立系统为时变啮合刚度模型；步骤(3)建立混交齿轮副啮合点的位移方程；步骤(4)建立混交齿轮功率分流传动系统非线性动力学方程组；步骤(5)选取合理参数求解出系统的非线性响应特征；有益效果是该方法可以求解航空混交齿轮功率分流传动系统非线性动力学响应特征，填补了当前对航空混交齿轮功率分流传动系统研究方法的空缺
一种航空混交齿轮功率分流传动系统非线性动力学计算方法

[发明专利]一种飞翼无人机非线性载荷计算方法-CN201811268004.2在审
发明人：赵利霞;唐克兵;李伟;郭文;夏生林;谢欢;李涛 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞翼无人机非线性载荷计算方法，包括飞行姿态参数求解的步骤。所述飞行姿态参数求解中以气动非线性系数为基础采用多自由度耦合的飞行动力学仿真模型进行飞机的气动力和动力学飞行计算，同时建立目标函数，使用优化算法对不满足要求的飞行姿态参数结果进行优化，输出的飞行姿态参数作为非线性集中载荷计算的输入本发明针对无人机全机气动力非线性特点，本发明以气动非线性系数为基础，采用多自由度耦合的飞行动力学仿真模型，求解三轴耦合非线性的飞行姿态参数；从而实现飞翼无人机非线性载荷的计算，具有较好的实用性。
飞行姿态非线性载荷求解飞翼气动力非线性系数飞行动力学多自由度仿真模型耦合的非线性特点参数结果集中载荷目标函数优化算法耦合动力学全机三轴飞行输出飞机优化

[发明专利]一种车辆质心侧偏角估计方法及系统-CN202310600788.9在审
发明人：吕婷;邵梁;吴晟晔;孙文龙;高塍凯 -专利权人：温州大学
申请日： 2023-05-20 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆质心侧偏角估计方法，包括基于预设的非线性单轨车辆动力学初始模型，得到与质心侧偏角相关的非线性单轨车辆动力学模型；根据非线性单轨车辆动力学模型，建立时滞非线性自适应观测器，并确定所述时滞非线性自适应观测器的增益；获取车辆的横摆角速度、横摆角、侧向加速度、方向盘转角及轮速，并通过已确定增益的时滞非线性自适应观测器估计出整体轮胎的当前工作区域和相应的质心侧偏角。
一种车辆质心偏角估计方法系统

[发明专利]一种基于变传动比摆线齿锥齿轮动力学建模方法-CN201310136942.8有效
发明人：刘志峰;张志民;罗兵;郭春华;张敬莹;刘美荣 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2013-04-19 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于变传动比摆线齿锥齿轮动力学建模方法，包括：将定传动比引入摆线齿锥齿轮的动力学方程中，形成传统的定传动比摆线齿锥齿轮非线性啮合动力学模型；在齿轮啮合过程中，考虑到误差会引起传动比的变化，推导出变传动比的方程；通过变传动比将齿轮误差引入摆线齿锥齿轮的动力学方程中，形成一种新的基于变传动比的摆线齿锥齿轮非线性啮合动力学模型；引入三种常见的齿轮误差，基于传统的摆线齿锥齿轮动力学模型和新方法建立的变传动比摆线齿锥齿轮动力学模型本方法能运用于克林根贝尔格锥齿轮啮合系统的仿真分析中，能够比较准确的模拟齿轮啮合过程和分析齿轮的非线性动力学特性。
一种基于传动比摆线齿轮动力学建模方法

[发明专利]一种考虑结构非线性的无人机稳定飞行控制方法-CN202111365362.7有效
发明人：李道春;邵浩原;阚梓;申童;姚卓尔;赵仕伟;向锦武 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑结构非线性的无人机稳定飞行控制方法，首先，对无人机进行动力学分析，根据拉格朗日方程，建立动力学方程，通过无人机上所搭载的姿态传感器、位置传感器以及高度传感器获取无人机自身的飞行实时运行数据，对无人机进行动力学分析与修正；其次，建立发动机和控制面的代理模型和环境模型，搭建发动机代理模型和控制面代理模型与无人机动力学模型接口，环境模型与无人机动力学模型接口；最终，对含有迟滞非线性的无人机设计模型控制器进行飞行控制本发明提出的方法可以更准确有效地解决包含控制面非线性因素的无人机飞行控制设计，确保了无人机在控制面迟滞非线性情况下的稳定飞行控制，具有良好的工程应用价值。
一种考虑结构非线性无人机稳定飞行控制方法

[发明专利]一种非线性扭杆弹簧独立悬架动力学建模与仿真方法-CN202111140703.0在审
发明人：张宝;邹小俊;朱光耀;邹亮;古忠 -专利权人：南京依维柯汽车有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种非线性扭杆弹簧独立悬架动力学建模与仿真方法，该方法包括如下步骤：1、建立非线性扭杆弹簧独立悬架动力学模型；2、悬架动力学模型标定；3、虚拟反求轮胎接地位置三向位移时域数据；4、建立三轴向悬架虚拟试验台；5、悬架动力学仿真。本发明运用运动学与动力学理论，提出的一种非线性扭杆弹簧独立悬架动力学建模与仿真方法，解决了现有扭杆弹簧独立悬架建模方法因抽象简化较多而导致仿真误差偏大的问题，同时也解决了悬架振动仿真所采用的三轴向真实路谱输入问题
一种非线性弹簧独立悬架动力学建模仿真方法