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[发明专利]障碍物信息推送方法、装置、设备及可读存储介质-CN202011497118.1在审
发明人：余亮;陈秀 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物信息推送方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取车辆的感知设备采集的感知数据；将所述感知数据输入障碍物分类模型，以供所述障碍物分类模型基于所述感知数据进行障碍物类型识别；获取所述障碍物分类模型输出的障碍物类型；根据所述障碍物类型确定是否需要推送障碍物信息；若需要，则确定所述感知数据对应的障碍物的位置，根据所述障碍物类型以及位置确定推送范围；向位于所述推送范围内的车辆推送所述障碍物对应的障碍物信息。通过本发明，根据车辆的感知设备获取的感知数据识别障碍物，并将障碍物的信息推送至与其他车辆，使得每辆车都能借助其他车的感知系统，提前感知到远超自身感知范围的障碍物。
障碍物信息推送方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种障碍物感知的融合方法、装置、设备及储存介质-CN202011322832.7有效
发明人：白天晟;王祎男;曲白雪;祁旭;关瀛洲 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种障碍物感知的融合方法、装置、设备及储存介质，其中，该方法，包括：获取路侧感知设备广播的路侧感知障碍物信息；根据所述路侧感知障碍物信息确定路侧障碍物航迹；基于进行航迹外推估算的预设滤波算法，对所述路侧障碍物航迹进行时间同步；将时间同步后的所述路侧障碍物航迹和根据自车感知障碍物信息确定的自车障碍物航迹进行数据关联；根据所述路侧障碍物航迹和所述自车障碍物航迹的关联关系，将所述路侧感知障碍物信息和所述自车感知障碍物信息进行信息融合，得到融合障碍物信息。本发明实施例的技术方案，可以将路侧识别到的障碍物信息与自车识别到的障碍物信息实时融合，提高自动驾驶车辆的安全性和运行效率。
一种障碍物感知融合方法装置设备储存介质

[发明专利]障碍物的检测方法、装置和电子设备-CN202111633794.1在审
发明人：杨健;张甲甲 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物的检测方法、装置和电子设备，涉及智能交通、环境感知、自动驾驶等人工智能技术领域。具体实现方案为：在确定路侧感知的障碍物是否为误检障碍物时，可以先分别获取路侧设备感知的检测道路中的第一障碍物数据、车辆感知的检测道路中的第二障碍物数据、及车辆数据；其中，第一障碍物数据、第二障碍物数据和车辆数据的采集时刻相同；并将第一障碍物数据对应的第一障碍物与第二障碍物数据对应的第二障碍物进行匹配；再根据匹配结果和车辆数据，确定第一障碍物的检测结果，实现了路侧设备感知的障碍物是否为误检障碍物的自动检测，从而有效地提高了障碍物的检测效率
障碍物检测方法装置电子设备

[发明专利]自动驾驶车辆感知系统测试方法及装置-CN201910288926.8在审
发明人：孔喜龙;万信逸 -专利权人：杭州飞步科技有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种自动驾驶车辆感知系统测试方法及装置，包括：获取障碍物标注数据，障碍物标注数据是用户根据路测数据包进行障碍物标注得到的数据；获取障碍物感知数据，障碍物感知数据是自动驾驶车辆的感知系统根据路测数据包感知得到的数据；根据障碍物标注数据和障碍物感知数据进行匹配处理，得到感知系统的测试结果。本发明实施例提供的自动驾驶车辆感知系统测试方法及装置，通过获取路测数据包，进而通过障碍物标注数据和障碍物感知数据匹配处理来得到感知系统的测试结果，确定量化标准，依据测试结果来评估感知系统的有效性，节省了人力，同时测试过程无需车辆实际上路试跑，减少自动驾驶车辆路测的故障率，提高了感知系统的可靠性。
感知系统自动驾驶障碍物障碍物感知标注路测测试方法及装置数据包测试过程匹配处理数据匹配故障率感知上路量化评估

[发明专利]用于判断障碍物误感知的方法、装置、介质以及电子设备-CN202310551740.3在审
发明人：邹炳宇;刘洋;陈志新;张中举 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种用于判断障碍物误感知的方法、装置、介质以及电子设备。所述方法包括：将自动驾驶车辆中感知模块感知到的障碍物，作为待判断的目标障碍物，确定目标障碍物的特征描述数据，以及所述目标障碍物关联的车辆状态数据；基于所述特征描述数据和所述车辆状态数据，确定目标障碍物的误感知概率；根据所述误感知概率、所述特征描述数据和所述车辆状态数据，确定所述目标障碍物是否为所述感知模块误感知到的障碍物。
用于判断障碍物感知方法装置介质以及电子设备

[发明专利]感知障碍物的方法及系统-CN202010301798.9有效
发明人：安博;张蓓;杜金枝;周俊杰;汪娟;董道文;宋玉朋 -专利权人：雄狮汽车科技（南京）有限公司;奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种感知障碍物的方法及系统，属于自动驾驶领域。方法包括：确定无效区域，无效区域为存在长期障碍物的区域；感知车辆四周的临时障碍物，若临时障碍物位于无效区域中，则不再跟踪临时障碍物，若临时障碍物不位于无效区域中，则继续跟踪临时障碍物。本公开可以提高对于障碍物的感知性能。
感知障碍物方法系统

[发明专利]障碍物感知错误数据的提取方法、装置、设备及介质-CN201811273698.9有效
发明人：费雯凯 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种障碍物感知错误数据的提取方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆的路测数据集；所述路测数据集中包含用于感知障碍物的传感器数据、障碍物感知结果数据和人工驾驶行为数据；通过对所述障碍物感知结果数据和所述人工驾驶行为数据的对比分析，获得障碍物误识别和/或障碍物漏识别的实例数据；其中，实例数据包括传感器数据。上述技术方案通过对路测时车辆行驶过程中大量的障碍物漏识别和/或误识别等对应的实例数据的提取，为障碍物感知模型的再训练提供数据支撑，进而可以优化障碍物感知模型，提高障碍物识别的准确率和可靠性，减小无人驾驶车辆的安全隐患
障碍物感知错误数据提取方法装置设备介质

[发明专利]一种障碍物目标检测方法、装置、域控制器及车辆-CN202110431055.8在审
发明人：刘柯旺;吕颖;刘斌;崔茂源;孙连明 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种障碍物目标检测方法、装置、域控制器及车辆。该方法包括：获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果；根据该感知结果确定共同识别的第一障碍物目标、毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标以及摄像头单独识别的第三障碍物目标；融合感知结果中的第一障碍物目标对应的障碍物目标信息，得到第一真实感知结果；确定第二障碍物目标和第三障碍物目标分别对应的第二真实感知结果和第三真实感知结果，汇总上述真实感知结果得到本次检测的真实感知结果；对本次检测的真实感知结果进行滤波处理，得到本次检测的准确感知结果，解决相关技术的方案存在误识别或漏识别的问题，实现对障碍物目标的感知结果的准确输出。
一种障碍物目标检测方法装置控制器车辆

[发明专利]用于车辆的自动控制方法、装置、系统和介质-CN202011175682.1有效
发明人：段亚男 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于车辆的自动控制方法，包括：获取多帧感知数据；基于感知数据中的障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算障碍物信息与当前帧的相邻帧的每个障碍物信息之间的重叠度；基于重叠度确定当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系；针对具有匹配关系的当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息，如果当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息，将闪现障碍物信息从当前帧的感知数据中剔除，以使车辆基于剔除闪现障碍物信息后的感知数据进行自动控制。
用于车辆自动控制方法装置系统介质

[发明专利]感知数据检测方法及装置-CN202011552344.5在审
发明人：李丹;李建平;陈潜 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种感知数据检测方法及装置，涉及智能交通领域中的自动驾驶、车路协同等领域。具体实现方案为：获取标注数据和感知数据，其中，标注数据包括至少一个第一障碍物的标注位置和标注类型，感知数据包括至少一个第二障碍物的感知位置和感知类型。根据标注数据中的负样本，对感知数据中的第二障碍物进行粗过滤，得到粗过滤后剩余的第三障碍物，其中，负样本为非实体障碍物。确定第三障碍物和负样本的匹配关系，将存在匹配关系的负样本确定为目标障碍物。根据目标障碍物的数量和第一障碍物的数量，确定感知数据的检测结果。通过根据标注数据中的负样本，确定感知数据的检测结果，从而可以有效保证检测的全面性。
感知数据检测方法装置

[发明专利]协同感知方法和装置-CN202011377346.5在审
发明人：朱聪;石昌帅;王智敏;张志傲 -专利权人：北京停简单信息技术有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种协同感知方法和装置。该方法包括接收停车场内每个感知终端感知的障碍物信息；对接收的全部所述障碍物信息进行融合，形成全场障碍物感知信息；根据指定车辆的当前位置在全场障碍物感知信息中搜索指定车辆周围的障碍物信息；当搜索到所述指定车辆周围存在障碍物时本申请解决了相关技术中自动驾驶车辆在停车场内盲区感知能力差的技术问题。
协同感知方法装置

[发明专利]一种压路机群的障碍物识别方法、装置及压路机群-CN202310796719.X在审
发明人：谭斌 -专利权人：湖南三一华源机械有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种压路机群的障碍物识别方法、装置及压路机群，应用于压路机群，获取压路机群中每台压路机的感知障碍物信息，综合压路机群中的所有压路机的感知障碍物信息，得到压路机群的作业区域的标记障碍物信息，并且将标记障碍物信息发送至压路机群中的所有压路机；即利用压路机群中的每台压路机分别感知其周围的障碍物以得到感知障碍物信息，以得到整个压路机群所在作业区域的所有标记障碍物信息并发送到每台压路机上，以利用多个感知视野获取更广、更全面的障碍物信息，从而保证压路机群中的所有压路机安全作业，并且利用压路机群中的其他压路机感知到的障碍物信息，提前预判动态障碍物的行动轨迹，以加快避障响应速度，保证作业安全性。
一种压路机障碍物识别方法装置

[发明专利]一种清洁设备-CN202210474384.5在审
发明人：马天航;赵天菲 -专利权人：安克创新科技股份有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁设备，设备包括：设备主体，设备主体包括壳体、清洁模组，其中，清洁模组连接壳体，用于清洁待清洁表面；驱动组件，驱动组件用于驱动设备主体行进；升降机构，用于：抬升设备主体，以使设备主体攀爬障碍物，或降低设备主体，以驱动设备主体向下行进至障碍物表面；传感器模组，用于对清洁设备行进时遇到的障碍物进行感知，并输出感知信息；控制器，用于：获取感知信息，并根据感知信息，确定清洁设备所需经过的障碍物的障碍物信息，障碍物信息包括以下信息中的至少一种：障碍物类型、障碍物的高度；并根据障碍物信息，控制升降机构运动。根据本申请清洁设备，能够有效攀爬和跨越较高的障碍物，且能对楼梯进行清洁。
一种清洁设备

[发明专利]一种车载障碍物精确感知方法、系统及存储介质-CN202211616201.5在审
发明人：刘建国;李功博;尹智帅;颜伏伍;卢炽华 -专利权人：佛山仙湖实验室
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载障碍物精确感知方法、系统及存储介质，方法包括通过双目相机获取图像，通过目标检测模型得到相机感知结果，并通过深度立体匹配模型得到视差图，进而得到最终的相机感知结果；获取并处理原始点云数据，得到雷达感知结果；融合两种感知结果，并通过感知策略得到障碍物感知结果；根据障碍物感知结果，得到障碍物的瞬时速度并对其进行优化，得到障碍物的障碍状态；根据障碍状态控制车辆的驾驶。本申请提高了障碍物感知结果的冗余性，解决了在近距离下激光雷达存在检测盲区的问题，能够对运动状态下障碍物进行状态感知和轨迹跟踪，以便于为后续车辆决策和路径规划提供数据支持，满足自动驾驶的安全性和稳定性的需求
一种车载障碍物精确感知方法系统存储介质

[发明专利]用于自动驾驶车辆的分层感知方法、系统和车辆-CN202210826364.X在审
发明人：潘余昌;许书衡 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司;九识智行（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供一种自动驾驶车辆的分层感知方法、系统和自动驾驶车辆，所述方法包括：获取障碍物的前连续多帧感知数据；根据所述前连续多帧感知数据识别所述障碍物，并确定所述障碍物的类别；对所述类别的所述障碍物进行持续跟踪；评估所述持续跟踪的结果，若所述持续跟踪结果指示所述持续跟踪的准确率低于预设阈值，则进行自我矫正；判断所述障碍物是否全部离开视野，当所述障碍物全部离开所述视野时，停止对所述障碍物的跟踪。本申请可以让感知逻辑大大减少冗余的计算，同时高度并行化每个障碍物的跟踪检测。另外，本申表具有优先级调整能力，针对重要的障碍物进行优先识别。
用于自动驾驶车辆分层感知方法系统

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