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[发明专利]一种基于多个雷达设备的自动化点云拼接方法-CN202310692359.9在审
发明人：高佳锋;李晓方;王强;张付岗;赵文静;张岩;武娇娇;贾颜兴;王磊;邵福;赵彦伟 -专利权人：山西阳光三极科技股份有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多个雷达设备的自动化点云拼接方法，属于雷达点云技术领域，具体技术方案为：获取雷达点云数据，激光雷达点云数据的抽稀、去噪等预处理，采用空间中五组点坐标构建转换坐标系，通过标靶提取雷达间的公共点坐标，自动识别标靶点，采用点云球心拟合算法计算标靶球心，计算两两雷达间的旋转矩阵和平移向量的参数，使源点云旋转平移过去与目标点云重合，能够实现多个雷达的点云数据拼接，解决多视角残缺点云的补全问题，利用自动识别标靶来进行点云拼接，能够解决重叠率低的两片点云拼接难度大、精度低的问题，有效提高了初始重叠程度较低的点云数据的拼接精度和时间效率。
一种基于雷达设备自动化拼接方法

[发明专利]一种基于位姿状态的激光雷达点云帧间编解码方法-CN202210653112.1在审
发明人：郑明魁;王泽峰;邱鑫;王适;黄昕 -专利权人：闽都创新实验室;福州大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H04N19/503 文献下载
摘要：本发明具体公开一种基于位姿状态的激光雷达点云帧间编解码方法，在编码过程中首先将三维点云的几何信息映射到二维距离图中；将点云序列分为参考点云和待编码点云，利用参考点云与待编码点云的位姿状态，设计待编码点云的帧间预测方法，最终对预测残差进行量化与编码，将变换矩阵、残差编码信息和参考点云编码信息合成输出码流；在解码过程中依次从码流中解出变换矩阵、残差编码信息和参考点云编码信息，得到参考点云和待编码点云在二维距离图上的原始距离，最终距离图转点云，恢复三维点云；本发明提供的方法在编解码激光雷达点云序列时，具有较高的编码性能。
一种基于状态激光雷达点云帧间编解码方法

[发明专利]一种点云几何信息帧间编码及解码方法-CN202011396370.3有效
发明人：张伟;杨付正;聂佳明;陈天 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： H04N19/159 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种点云几何信息帧间编码及解码方法，获取当前帧点云前的帧点云作为参考帧点云；对当前帧点云及参考帧点云分别进行八叉树划分然后对划分后的节点进行划分，迭代划分到叶子节点结束得到当前帧点云的第一八叉树结构及参考帧点云的第二八叉树结构本发明在帧间预测为占据时用帧间的上下文模型进行熵编码，否则用帧内的上下文模型进行熵编码无需运动补偿，因此可以降低帧间编解码复杂度并提高几何熵编码性能。
一种几何信息编码解码方法

[发明专利]多视角三维点云的重建方法-CN202211450955.8在审
发明人：杨川川;董佳辰;余建男;邓福;张秀娇 -专利权人：深圳博升光电科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多视角三维点云的重建方法，获取若干张点云图；对所述点云图进行预处理，获得去除离群噪声后的点云数据；再次对去除离群噪声后的点云数据进行预处理，获得体素化点云数据；根据所述去除离群噪声后的点云数据确定点云法向量；根据所述体素化点云数据和点云法向量构建局部坐标系；获得SHOT直方图；对所述SHOT直方图进行进行粗配准，获得各点云间的刚体变换矩阵；根据所述各点云间的刚体变换矩阵对去除离群噪声后的点云图进行刚体变换，再进行精配准，获得重建的多视角三维点云。本发明能够提高算法对结构光传感器等设备产生的噪声和点云边缘效应的鲁棒性，且使精配准步骤的准确度和对粗配准提供的初值的鲁棒性更高。
视角三维重建方法

[发明专利]一种基于帧间相似性的点云分割方法-CN202310601396.4有效
发明人：肖梦白;潘子睿;于东晓 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉领域，公开了一种基于帧间相似性的点云分割方法，包括如下步骤：将给定的点云视频分成多个固定长度的视频帧组，每个视频帧组中包含一个参考帧和多个预测帧；对参考帧进行聚类分割，生成多个固定大小且互不相交的点云片；对参考帧点云片运用迭代最近点算法做点云配准，生成转换后的参考帧点云片，然后关联预测帧与转换后的参考帧点云，生成初始预测帧点云片；对生成的初始预测帧点云片，调整点云片内的点，使预测帧点云片与参考帧点云片点数一致本发明所公开的方法利用点云视频帧之间的相似性，分割出固定点数且保留帧间对应关系的点云片；解决了点云存储、传输以及处理过程中需要消耗大量内存和带宽的问题。
一种基于相似性分割方法

[发明专利]一种针对带状激光点云分层问题的平差方法-CN202210829916.2在审
发明人：李亚男;朱杰清;魏锦德;凃道勇;刘丰;王寅珂;陈西强;曾庆权;宋志辉;郑金勇 -专利权人：中国电建集团福建省电力勘测设计院有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对带状激光点云分层问题的平差方法，包括以下步骤：针对目标带状工程进行航线设计，并拆分若干分区；在各个分区布置控制点并采集控制点坐标；根据航线进行点云数据采集，并将采集到的激光雷达点云数据导入点云解算软件进行点云解算，获取每个分区的点云数据并进行航带间平差；在进行航带间平差后的每个分区的点云数据中，采集分区中各控制点的点云坐标；根据每一分区中各控制点的点云坐标和实际坐标进行初步平差，解算每一分区的布尔沙坐标转换七参数，并根据布尔沙坐标转换七参数对各分区内的每个点云进行转换；对初步平差后的点云数据进行精度检查，合格后根据当前点云数据提交点云结果，不合格则进行全区域联合平差。
一种针对带状激光分层问题方法

[发明专利]一种基于形态不变特征的多时相点云自动配准方法-CN201910178833.X有效
发明人：许志华;徐二帅;吴立新 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本专利公开了一种基于形态不变特征的多时相点云自动配准方法：针对多时相变化场景点云配准特点，通过形态不变点提取与匹配完成点云粗配准，进而搜索多时相点云中的形态不变区域，估计多时相点云间的旋转和平移参数，完成点云精配准具体地，针对点云粗配准首先确定多时相点云中的近似同名四点对，然后以四点对为中心计算邻域内点特征描述子，通过特征匹配和空间几何约束确定多时相点云间的同名匹配点集，据此估计旋转和平移参数，完成点云粗配准；精配准阶段，本专利采用迭代策略提取多时相点云中的形态不变区域，据此进一步优化粗配准阶段得到的初始旋转和平移参数，最后将优化后的参数用于整体点云进行刚性转换，完成多时相点云的自动配准。
一种基于形态不变特征多时相点云自动方法

[发明专利]滤波方法和装置、电子设备、计算机存储介质-CN201910783919.5有效
发明人：李洪祥;朱启扬;吕凤池 -专利权人：斯坦德机器人（深圳）有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种滤波方法和装置、电子设备、计算机存储介质，所述方法应用于激光雷达，激光雷达接收探测物反射的回波信号并形成点云数据，方法包括：获取点云数据中每对相邻点间的距离，每对相邻点包括第一点和第二点，第一点、点云数据的零点和第二点形成的三角形中第一点对应的角为钝角，第一点到零点的距离小于第二点到零点的距离；当相邻点间的距离大于距离阈值时，判定相邻点中第二点为拖尾点；将点云数据中判定为拖尾点的第二点滤除该方法和装置通过判断检测到的点云数据中每对相邻点间的距离与距离阈值的关系确定出拖尾点，再通过滤除拖尾点降低点云数据的噪声，从而提高利用激光雷达点云数据处理算法性能。
滤波方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]一种三维帧间预测改进V-PCC帧间预测的方法-CN202110848736.4在审
发明人：郑明魁;王适;邱鑫;黄昕;王泽峰 -专利权人：闽都创新实验室;福州大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： H04N19/503 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维帧间预测改进V‑PCC帧间预测的方法。首先，对当前帧点云找到在前一帧点云的最近点并记录距离。14715DEST_PATH_IMAGE002.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />的比较，把点云分成静态点云（均值小于阈值，能有效被三维帧间预测）和动态点云。对静态点云则通过构建代价函数对包围盒沿着某个最佳的维度延伸，并且每次去掉当前帧中的包围盒内点云。最后，重复上述步骤，直到所有点云分类完成，对动态点云融合并使用V‑PCC编码，静态点云则熵编码其包围盒坐标的最小和最大值。
一种三维预测改进 pcc 方法

[发明专利]基于激光雷达的煤矿井下掘进巷道轮廓标示系统-CN202310470469.0在审
发明人：王宏伟;胡韧;刘峰;王浩然;陶磊;李永安;耿毅德;曹文艳 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：包括点云采集子系统、定位导航子系统和机载数据处理终端；点云采集子系统包括激光雷达和旋转云台；定位导航子系统包括捷联惯导和全站仪；激光雷达用于随着旋转云台进行旋转和扫描，获取各站点的三维激光点云数据，通过机载数据处理终端将各站点的三维激光点云数据进行建模，获得对应各站点的三维点云模型；捷联惯导和全站仪用于获取相邻站点间的位姿信息，并通过机载数据处理终端基于所获取的相邻站点间的位姿信息对相邻站点间的三维点云模型进行点云拼接，完成掘进机所在巷道的三维点云模型完备集
基于激光雷达煤矿井下掘进巷道轮廓标示系统

[发明专利]一种位姿优化方法及装置-CN202210146496.8在审
发明人：余丽;任海兵;邱靖烨;陆亚;辛喆 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：根据采集顺序依次针对已采集的每帧点云，对该帧点云进行特征提取，确定该帧点云中的各静态目标及其类型。并从在该帧点云前优化的若干帧点云中，确定至少一帧点云与该帧点云，作为匹配点云。以至少根据属于同一类型且属于不同帧匹配点云的静态目标间的距离，确定匹配的各静态目标对，并根据各静态目标对间的距离及角度，构建优化目标函数，以该优化目标函数最小为目标，调整至少部分匹配点云的位姿，得到至少部分匹配点云优化后的位姿可不依赖全球定位系统数据，且由于并非以点为单位对所有点进行匹配，计算量小且计算效率高。
一种优化方法装置

[发明专利]一种采用激光点云技术的盾构管片虚拟预拼装方法-CN202211153895.3在审
发明人：肖克霖;张海鹰;李超;刘智敏;张钰;赵杨;刘迪;杨松强 -专利权人：中交装配式建筑科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用激光点云技术的盾构管片虚拟预拼装方法，包括获取不同形态的管片点云数据，经过预处理后，根据预处理后的的管片点云数据，得到管片的特征尺寸；基于单环管片标准模型，根据预处理后的多个不同形态的管片点云进行拼装，提取单环管片间竖向缝隙的计算位置，得到单环管片间特征尺寸；基于三环管片标准模型，将预处理后的不同形态的管片点云进行拼装，提取三环管片间竖向与横向缝隙的计算位置，得到三环管片间的特征尺寸；根据管片特征尺寸判断自动化拼装是否达到预设的精度，若达到，则采用设备扫描待拼装管片的点云三环扫描数据，进行待拼装管片拼装，拼装完成后进行管片间隙测量，完成管片的预拼装。
一种采用激光技术盾构管片虚拟拼装方法

[发明专利]一种点云运动的估计方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210806269.3在审
发明人：李革;邵薏婷;李宏 -专利权人：北京大学深圳研究生院
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/223 文献下载
摘要：本公开提供了一种点云运动的估计方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待估计点云帧和参考点云帧；在参考点云帧中采样运动中心点构建点云运动变形图；确定参考点云帧与待估计点云帧之间的第一匹配关系；根据第一匹配关系和点云运动变形图，构建点云运动能量方程；求解点云运动能量方程确定运动中心点对应的稀疏非刚性运动场；针对稀疏非刚性运动场进行插值，确定精细非刚性运动场；基于精细非刚性运动场补偿参考点云帧得到参考运动补偿帧；确定待估计点云帧与参考运动补偿帧之间的第二匹配关系；基于第二匹配关系构建待估计点云帧与参考运动补偿帧之间的帧间率失真函数；迭代估计帧间率失真函数，确定点云运动。可以提升点云运动的估计精度。
一种运动估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于几何体点云压缩的帧间预测编解码-CN202180087697.9在审
发明人： A·K·拉马苏布拉莫尼安;B·雷;L·法姆范;G·范德奥韦拉;M·卡尔切维茨 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N19/597 文献下载
摘要：处理点云的示例包括：响应于确定使用预测几何体编解码来预测点云中的当前点，从预测模式集合中选择用于当前点的预测模式，其中预测模式集合至少包括帧内预测模式和帧间预测模式；以及响应于针对当前点选择帧间预测模式，使用帧间预测来预测点云的当前点。
用于几何体压缩预测解码

[发明专利]一种无监督多视图三维点云重建方法及装置-CN202210914563.6在审
发明人：宋嘉慧;侯永宏;彭勃;雷建军 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无监督多视图三维点云重建方法及装置，方法包括：构建基于交互的点云增强模块，用于对输入的多个粗糙点云，分别使用点云增强子网获得增强点云；对输入的多个增强点云分别使用点云特征提取器提取点云特征，将多个点云特征级联后送入一个多层感知机层，进行精细点云的重建；利用多视图一致性损失最小化投影后的二维图像与对应位姿输入视图间的逐像素差异，以实现无监督三维点云重建；通过在网络训练中应用所构建的多视图一致性损失进行网络优化，约束投影视图与输入视图间的一致性，从而约束重建点云能够具有合理的几何形状，最终实现无监督三维点云重建。本发明有效减小对大规模真实三维点云数据的依赖，提升无监督三维点云重建的性能。
一种监督视图三维重建方法装置