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[发明专利]一种位姿优化方法及装置-CN202210387871.8在审
发明人：简明;熊小东;任海兵;申浩;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种位姿优化方法及装置，涉及无人驾驶领域，可以获取指定设备采集的各帧点云数据，以及指定设备上的定位传感器在指定设备采集各帧点云数据过程中得到的定位数据，并根据各帧点云数据的点云匹配结果，确定指定设备采集每帧点云数据时的采集位姿，进而根据该定位数据，确定定位参考数据，定位参考数据包括：指定设备采集每两帧点云数据之间的参照相对位姿、指定设备采集每两帧点云数据之间的参照位移，以及指定设备采集每帧点云数据时的参照位姿的至少一种，最后，根据定位参考数据，对指定设备采集每帧点云数据时的采集位姿进行优化，从而能够在一定程度上提高确定出的位姿的准确性。
一种优化方法装置

[发明专利]一种大型集装箱船上建的升降过桥方法-CN202111579355.7有效
发明人：秦建国;庄亚龙;任海兵;赵建宇;左成魁;陈福忠;吴飞;陈元军;马一飞;朱晓先 -专利权人：扬州中远海运重工有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B63B73/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型集装箱船上建的升降过桥方法。该大型集装箱船上建的升降过桥方法，包括如下步骤：步骤一，在上建的底部与安装平台之间均匀设置六至八个升降装置，并通过升降装置将上建提升至高位；步骤二，敷设连通上建的电缆；步骤三，通过升降装置将上建下降至低位,拆除雷达桅；步骤四，大型集装箱船航行至入海口处，并停靠于就近的码头；步骤五，通过升降装置将上建提升至高位；步骤六，上建底部的四周边缘与安装平台顶部的四周边缘之间焊接封板形成空舱；步骤七，重新安装雷达桅。本发明解决了现有技术生产成本高，制作周期长的问题。
一种大型集装箱船上升降过桥方法

[发明专利]一种高度可调的活络坞墩-CN201910031374.2有效
发明人： 任海兵;庄亚龙;金圣杰;李志林 -专利权人：扬州中远海运重工有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B63C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高度可调的活络坞墩。该种高度可调的活络坞墩包括底座和支撑座，底座包括底板和套管，支撑座包括顶板和下套管，下套管滑动套接于套管内，还包括调节装置，调节装置包括与套管外表面转动连接的圆柱齿轮，圆柱齿轮外啮合有齿条，齿条滑动连接于套管外侧，齿条一端铰接有摆杆，摆杆另一端铰接有顶起块，顶起块支撑于底板下表面，套管外侧铰接有转动块，摆杆穿过转动块与转动块滑动连接，还设置有止逆机构，止逆机构包括设置于齿条表面的棘齿，棘齿配合有棘爪，棘爪与底座铰接，棘爪固定连接有复位弹簧。转动圆柱齿轮，驱动齿条、摆杆、转动块和顶起块形成的平面机构，驱动支撑座上下移动，棘轮和棘齿配合防止支撑座下坠。
一种高度可调活络

[发明专利]一种大型集装箱船驾驶室升降装置-CN202111425487.4有效
发明人：秦建国;庄亚龙;任海兵;赵建宇;左成魁;陈福忠;吴飞;陈元军;马一飞;朱晓先 -专利权人：扬州中远海运重工有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B63B15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型集装箱船驾驶室升降装置。该装置布置的前提是在驾驶室下方设置一层隔离空舱，以提供驾驶室的下降空间，从而降低上建高度，达到过桥目的。装置架设于隔离空舱内，驾驶室底部设置有剪式升降装置、液压升降装置和配重装置，配重装置包括与驾驶室本体滑动连接的配重块，配重块的一侧设置有若干个第一牵引绳，另一侧设置有若干个第二牵引绳，驾驶室本体的底部两侧设置有单定滑轮，剪式升降装置底板顶部两侧设置有双定滑轮，第一牵引绳、第二牵引绳经单定滑轮和两个双定滑轮改变力向与驱动杆连接。本发明解决了现有技术受力平衡性差，以及存在倾翻安全隐患的问题。
一种大型集装箱驾驶室升降装置

[发明专利]三维点云信息确定方法及装置-CN202110516803.2有效
发明人：刘健;熊小东;任海兵 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种三维点云信息确定方法及装置。所述方法包括：在自动驾驶设备处于运动状态的情况下，获取设置于所述自动驾驶设备上的相机采集的目标图像，及所述目标图像对应的图像采集时段；获取位于所述图像采集时段内的与所述自动驾驶设备关联的点云数据；基于所述自动驾驶设备在所述图像采集时段内的运动轨迹，获取所述目标图像对应的位姿信息；基于所述运动轨迹和所述点云数据对应的时间戳，对所述点云数据进行运动补偿处理，得到所述点云数据对应的补偿点云数据；根据所述位姿信息和所述补偿点云数据，确定与所述自动驾驶设备关联的三维点云信息。本公开可以提升点云和图像的匹配精度和图像的深度估计，进一步提高了三维点云重建的准确性。
三维信息确定方法装置

[发明专利]一种确定图像深度的方法、装置及存储介质-CN202111030122.1有效
发明人：熊小东;任海兵;申浩;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本说明书公开了一种确定图像深度的方法、装置及存储介质，本说明书实施例先根据待处理图像中第一目标物所在的第一像素区域，确定各支撑平面。针对每个支撑平面，通过该支撑平面找投影图像中与第一像素区域具有映射关系的第一子图像。确定第一子图像与第二子图像之间的匹配结果。根据针对每个支撑平面得到的匹配结果，确定第一目标物对应的标准支撑平面。根据标准支撑平面，确定第一目标物对应的深度信息。在此方法中，将待处理图像中第一目标物所在的第一像素区域作为一个整体，将与第一像素区域具有映射关系的第一子图像与第二子图像进行全局匹配，避免了由于图像存在异常状况所带来的降低匹配效果的问题，从而更准确获取目标物对应的深度信息。
一种确定图像深度方法装置存储介质

[实用新型]圆盘式海绵切割机-CN202223175983.1有效
发明人：佘露根;石海龙;佘群静;姜国华;任海兵 -专利权人：南通智谷数控机械有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B26D1/547 文献下载
摘要：本实用新型涉及海绵切割领域，具体的说是圆盘式海绵切割机，包括：圆盘式海绵切割机本体，所述圆盘式海绵切割机本体的一侧安装有操控台；切割线调节机构，用于对切线丝的张紧度进行调节的切割线调节机构安装于圆盘式海绵切割机本体的内部；通过设置调节组件，在切割线出现松弛状态时，伺服电机带动主动皮带盘进行转动，主动皮带盘与从动皮带盘通过传动皮带的传动连接带动丝杆进行转动，第一滑块再通过与丝杆的螺纹连接在丝杆转动时进行横向运动，且通过固定板与第一滑块的固定连接在第一滑块移动时进行同步移动，带动与切割线固定连接的锁紧件进行横向运动。
圆盘海绵切割机

[发明专利]基于车道线生成地图的目标区域出入口区域的方法和装置-CN202110849496.X在审
发明人：杨立荣;任海兵;申浩;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于车道线生成电子地图的目标区域出入口区域的方法和装置，其中，所述方法包括：从激光反射率底图或RGB图像中提取出多条原始车道线；对同组的多条原始车道线进行连接得到多条完整车道线，并从多条完整车道线中确定出目标车道线；识别出目标车道线的目标车道线段和对应的车辆行驶方向；根据目标车道线段和车辆行驶方向生成电子地图的目标区域出入口区域。本发明实施例避免了利用标注数据来训练深度学习算法，节省了生成出入口区域的成本。不需要深度学习算法对出入口区域执行矢量化等更多的操作处理，简化了生成出入口区域的步骤。本发明的实施例不需要训练深度学习算法，因此，生成出入口区域的难度更低。
基于车道生成地图目标区域出入口方法装置

[发明专利]一种电子地图绘制的方法及装置-CN202111011752.4有效
发明人：陆亚;任海兵;胡琦;舒畅;申浩;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本说明书公开了一种电子地图绘制的方法及装置，获取采集设备上图像采集器采集到的图像序列，针对图像序列中的每帧图像，确定图像采集器采集该帧图像时的位姿，作为该帧图像对应的位姿，以通过采集设备上设置的定位传感器得到的定位数据，以及定位传感器对应的标准坐标系为约束，对该帧图像对应的位姿进行优化，得到该帧图像的优化后位姿，基于各帧图像的优化后位姿，构建图像序列对应的地理区域的点云空间，根据点云空间，以及各帧图像中交通元素的图像范围，确定各帧图像中交通元素的实际位置，并根据各帧图像中交通元素的实际位置，绘制电子地图中的交通元素，不但能够节省成本，还保证对交通元素进行定位的准确性。
一种电子地图绘制方法装置

[发明专利]高精地图生成方法、装置、设备及存储介质-CN202110589941.3有效
发明人： 任海兵;程保山;舒畅;胡琦 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种高精地图生成方法、装置、设备及存储介质，属于计算机视觉技术领域。在生成高精地图时，先对目标视频进行初步处理，根据各个图像帧的特征点信息，对初始位姿进行位姿优化，以得到更加精确的目标位姿，最终结合深度信息得到稠密点云，从而生成目标视频对应的高精地图。采用上述方法能够基于一段目标视频来生成对应的高精地图，节省了人力物力，提高了高精地图生成效率，而且，上述方法得到的稠密点云精确度更高，从而大大提高了高精地图的精度。
地图生成方法装置设备存储介质

[实用新型]智能城市除臭节水器主机-CN202123406502.9有效
发明人： 任海兵 -专利权人： 任海兵
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： E03C1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开的属于节水器技术领域，具体为智能城市除臭节水器主机,包括柜体、磁化器、臭氧发生器、隔膜泵和紫外线消毒器，所述磁化器的侧壁可拆装出水管一，所述出水管一的管口可拆装设置有三通阀，所述三通阀的侧口可拆装设置有进水管二和连接管，所述连接管的下侧管口可拆装设置有单向阀，所述单向阀的下侧口与臭氧发生器之间相互连接，所述进水管二的与隔膜泵和紫外线消毒器之间相互连接，人站在柜体的侧边时，内部的人体微波感应控制器会触发并控制电器控制盒启动，从而可以控制内部的磁化器、臭氧发生器、隔膜泵和紫外线消毒器依次进行工作，这样可以对使用的废水进行收集净化和消毒处理。
智能城市除臭节水主机

[发明专利]一种参数校正的方法及装置-CN202210210422.6在审
发明人：陆亚;余丽;熊小东;任海兵;邱靖烨;辛喆;申浩;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本说明书公开了一种参数校正的方法及装置，通过针对每个激光雷达，根据该激光雷达采集的各点云数据，以及通过该激光雷达采集各点云数据时基于的位姿，对该激光雷达对应的外参进行优化，并根据各激光雷达优化后的外参，对各激光雷达进行外参校正的方式，可以实时的对各激光雷达的外参进行校正，并且避免了不同激光雷达的外参之间缺乏一致性的问题，进而为需要使用到外参的任务的执行提供了保障。
一种参数校正方法装置

[发明专利]一种位姿优化方法及装置-CN202210146496.8在审
发明人：余丽;任海兵;邱靖烨;陆亚;辛喆 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本说明书公开了一种位姿优化方法及装置。根据采集顺序依次针对已采集的每帧点云，对该帧点云进行特征提取，确定该帧点云中的各静态目标及其类型。并从在该帧点云前优化的若干帧点云中，确定至少一帧点云与该帧点云，作为匹配点云。以至少根据属于同一类型且属于不同帧匹配点云的静态目标间的距离，确定匹配的各静态目标对，并根据各静态目标对间的距离及角度，构建优化目标函数，以该优化目标函数最小为目标，调整至少部分匹配点云的位姿，得到至少部分匹配点云优化后的位姿。可不依赖全球定位系统数据，且由于并非以点为单位对所有点进行匹配，计算量小且计算效率高。
一种优化方法装置

[发明专利]模型训练及深度估计方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210070815.1在审
发明人：舒畅;任海兵;王明晖;胡琦;申浩;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本说明书公开了模型训练及深度估计方法、装置、存储介质及电子设备。在样本图像中为每个像素点选取至少两对参照点对，其中每对参照点对中的参照点与该像素点位于同一直线上，然后根据深度估计模型输出的深度图将像素点及其参照点映射至三维空间内并得到三维坐标，从而得到以参照点对中的参照点为起点和终点的至少两个参照向量，以根据参照向量确定出像素点的预测法向量，并根据预测法向量与该像素点对应的标注法向量之间的差异构建损失进行训练，以提高深度估计模型输出的深度图的准确性。
模型训练深度估计方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种构建高程地图的方法及装置-CN202210070251.1在审
发明人：熊小东;邱靖烨;任海兵;申浩;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本说明书公开了一种构建高程地图的方法及装置，并具体公开了，获取至少一个采集设备采集的点云数据，以及采集该点云数据时至少一个采集设备的定位信息，而后，针对预设的每个地理区域，根据归属于该地理区域内的定位信息中携带的高度信息，判断至少一个采集设备在该地理区域内，是否存在至少两个不同的轨迹高度层，若存在，针对每个轨迹高度层，根据至少一个采集设备在该轨迹高度层所对应的轨迹上采集的点云数据，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图，以构建该地理区域的高程地图。这样生成的高程地图中可以清楚地记录多层上下交叠的道路的道路高度，进而可以更好地辅助无人设备行驶。
一种构建高程地图方法装置

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