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[发明专利]具有过载锁定装置的起重机-CN202310693330.2在审
发明人：廉冰娴 -专利权人：山西机电职业技术学院
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本发明涉及起吊技术领域，具体涉及一种具有过载锁定装置的起重机，包括塔身、回转臂、卷扬机构和触发装置，卷扬机构和触发装置分别安装于回转臂的两侧臂；触发装置包括负载力矩模块和配重力矩模块，配重力矩模块用于将配重块的重力转化后以转动的形式输出；负载力矩模块将重物的重力和与塔身的距离整合后以转动的形式输出，并与配重力矩模块输出的转幅对比，判断重物的力矩是否大于超出了配重块的配重力矩，若重物的力矩超出配重块的配重力矩，则使卷扬机构及时锁定停止，
具有过载锁定装置起重机

[发明专利]卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法-CN202210303648.0在审
发明人：刘晓超;刘晓婷;陈兴华;王振宇;邱钟毅;齐鹏远;尚耀星;焦宗夏 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法，包括：外框以零角位移为初始位置，在一定范围内做旋转运动，并选取外框正向和反向旋转到同一位置的多个不同时刻进行受力分析；通过受力分析得到运动方程；对运动方程进行运算，得到摩擦力矩和重力矩的表达式；在不同位置进行实验即可得到对应位置处的重力矩和摩擦力矩。本公开摩擦力矩的表达式和重力矩的表达式是相互耦合的，因此充分考虑了摩擦力矩和重力矩的相互关系，提高了数学模型的准确性，降低了控制器的设计难度。
卧式液压飞行转台外框重力矩摩擦辨识方法

[发明专利]力矩盘重力机-CN90102723.5无效
发明人：田光喜 -专利权人：田光喜
申请日： 1990-05-07 - 公布日： 1991-11-20 - 主分类号： F03G3/02 文献下载
摘要：本发明是涉及一种利用重力开发新动力源的力矩盘重力机。它有底座、支架支承力矩盘中心轴，力矩盘组装配重换相机构，使正负二力矩不平衡而转动，获得重力能。配重换相机构换相时，由触头打开开关，力矩盘转动力，使换相齿轮与弧形齿条接触而转动，它又带动交连齿轮、配重齿轮、圆盘、同步带、滑轮及配重块，完成换相任务，始终保持力矩盘正负二力矩不平衡，保持力矩盘连续旋转，不断提供重力能源。
力矩重力

[发明专利]康复训练机器人的模式切换方法和装置-CN201711436840.2有效
发明人：郭栋梁;冯亚磊 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提出一种康复训练机器人的模式切换方法和装置，其中，方法包括：在利用机器人进行康复训练的过程中，获取机器人中主动训练单元驱动电机的出力力矩和主动训练单元的支撑部所产生的重力矩，利用重力矩对出力力矩进行补偿，得到目标力矩，根据目标力矩，判断是否对主动训练单元训练模式进行切换，如果判断结果为是，则对主动训练单元的训练模式进行调整。该方法以力矩作为判断是否切换训练模式的依据，考虑了支撑部的重力，通过利用主动训练单元的支撑部所产生的重力矩对驱动电机的出力力矩进行重力补偿，减少支撑部的重力对康复训练机器人运行带来的影响，以减少主动训练单元训练模式误切换的概率
主动训练训练模式康复训练机器人重力矩方法和装置模式切换目标力矩出力支撑单元驱动康复训练判断结果驱动电机重力补偿成功率机器人电机概率

[发明专利]一种体感微低重力模拟装置的主动补偿组件及模拟装置-CN202210129715.1有效
发明人：王兆魁;韩大鹏 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种体感微低重力模拟装置的主动补偿组件，体感微低重力模拟装置包括重力平衡组件、主动补偿组件，重力平衡组件受缓冲组件提供的弹性势能实现重力平衡，重力平衡组件至少包括具有一个自由度的平行四边形结构，体感微低重力模拟装置包括主动补偿组件，主动补偿组件设置在平行四边形结构的至少一个关节点，向重力平衡组件提供与体感微低重力模拟装置产生的附加力矩方向相反的补偿力矩；其中，关节点设置为平行四边形结构相邻连接杆的连接处本发明根据获得的重力模拟装置产生的附加力矩，输出主动补偿力矩，使得补偿力矩能够抵消或者减小附加力矩值，提高微低重力模拟装置的模拟精度，达到理想的微低重力状态。
一种体感微低重力模拟装置主动补偿组件

[发明专利]力矩限制系统、起重机和力矩限制方法-CN201410246627.5有效
发明人：张林军;郑武;黄大鹏 -专利权人：三一汽车起重机械有限公司
申请日： 2014-06-05 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种力矩限制系统、起重机和力矩限制方法。该力矩限制系统包括：销轴传感器，安装于所述起重机的臂头滑轮的铰接孔内，用于检测所述臂头滑轮受到的钢丝绳压力；控制器，用于根据所述钢丝绳压力获得钢丝绳拉力，并根据所述钢丝绳拉力获得起重力矩；判断所述起重力矩是否大于预设值，并在所述起重力矩大于预设值时，锁定使所述起重力矩增大的操作和/或发出警报信息。本发明提供的力矩限制装置结构简单；引起误差的部件少，因此获得的起重力矩数据精度较高，相应的控制精度也较高，有利于提高起重机的作业安全。
力矩限制系统起重机方法

[发明专利]机械臂摩擦辨识方法、装置、设备及存储介质-CN201710646738.9有效
发明人：杨跞;汪宇星;刘一帆;张一楠;李法设 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机械臂摩擦辨识方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：将机械臂调节至第一臂形以使机械臂的目标关节的驱动力矩不受重力影响；当机械臂为第一臂形时，控制目标关节基于设定激励轨迹运动，并通过预设的摩擦辨识模型计算目标关节在运动过程中不受重力影响的摩擦力矩；将机械臂调节至第二臂形以使目标关节的驱动力矩受到重力影响；当机械臂为第二臂形时，控制目标关节基于设定激励轨迹运动，并获取目标关节在运动过程中的驱动力矩以及目标关节的重力力矩；根据驱动力矩、目标关节的重力力矩确定目标关节受重力影响的摩擦力矩本发明实施例可以排除动力学模型对摩擦辨识的干扰，考虑到重力影响的因素，提高辨识精度。
机械摩擦辨识方法装置设备存储介质

[发明专利]一种塔机监控系统倍率设定异常的检测方法及系统-CN202010961245.6有效
发明人：郑捷;黄国勇;梁雄 -专利权人：中联重科股份有限公司;湖南中联重科建筑起重机械有限责任公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明涉及建筑机械技术领域，公开了一种塔机监控系统倍率设定异常的检测方法及系统，所述方法包括：获取塔机上的第一起重力矩和所述塔机监控系统上的第二起重力矩；以及将所述第一起重力矩与所述第二起重力矩进行比较，确定所述第一起重力矩与所述第二起重力矩的差值，并基于所述差值确定所述塔机监控系统设定倍率状态。通过上述技术方案，杜绝因操作人员对塔机使用规范不明确及挂载吊装人员误操作导致的倍率设置异常问题，极大的降低了人员培训的难度，并且能够实时获取当前起重力矩，提高了塔机操作的安全性及可靠性。
一种监控系统倍率设定异常检测方法

[发明专利]一种地震前重力扰动信号识别方法及系统-CN202310089610.2在审
发明人：翟笃林;苟家宁;周浩;张晓彤;刘子维 -专利权人：湖北省地震局（中国地震局地震研究所）
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01V1/28 文献下载
摘要：本发明提供一种地震前重力扰动信号识别方法，包括获取多台重力仪的原始重力数据；将每台重力仪所处位置的相关辅助观测数据融合成二维矩阵；对重力数据库中的原始重力数据预处理，形成一维重力矩阵，并通过二维矩阵修正一维重力矩阵，得到目标一维重力矩阵，其中，预处理包括对原始重力数据中的尖峰、突跳、阶跃和间断的数据进行探测处理，目标一维重力矩阵表示经过探测处理后形成的连续重力数据分列存储的一维数据；将目标一维重力矩阵输入至小波散射模型，得到散射系数；对散射系数进行降维，确定散射系数中的特征值最高的两个分量；根据高斯混合模型，对两个分量，进行无监督分类，识别重力扰动信号与背景噪声信号。
一种地震重力扰动信号识别方法系统

[发明专利]一种用于体感微低重力模拟装置的主动补偿方法-CN202210129926.5有效
发明人：王兆魁;韩大鹏 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了用于体感微低重力模拟装置的主动补偿方法，所述体感微重力模拟装置包括重力平衡组件、向所述重力平衡组件提供缓冲势能以至少部分平衡人体重力的缓冲组件，所述主动补偿方法包括：S1：获取微低重力模拟装置产生的附加力矩；S2：根据附加力矩向所述体感微低重力装置输出相反方向的补偿力矩。本发明根据获取的附加力矩输出反向的补偿力矩，使得宇航员在训练系统中步行的效果与在月球表面及火星表面实际行走的效果一致或者接近，提高主动补偿的效率，提高装置模拟的精度。
一种用于体感微低重力模拟装置主动补偿方法

[发明专利]重力永动原理机-CN201710005877.3在审
发明人：叶晓林;叶倩茜 -专利权人：叶晓林;叶倩茜
申请日： 2017-01-05 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： F03G7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于设计制造重力永动机的原理机。采用技术方案是以重力为能源永久机械转换并输出转动动力的特定定律装置。其技术特征是重力在重力力矩合差转动效能装置中，构建满足360度重力力矩合差同向大于动力结构，将重力永久的转换成永久的重力力矩合差转动力，并由永久转动力形成永久的机械转动动力。本次实施例，平均输出转动动力值大于370吨/米力矩力。
重力原理

[发明专利]一种打磨功率调节方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111190925.3在审
发明人：黄志俊;刘金勇;钱坤;安永;陈鹏;柏健 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：首先获取重力矩阵与传感器传输的参数信息，其中，参数信息包括作用力信息与力矩信息，再依据作用力信息与重力矩阵确定外力对传感器产生的力，然后依据力矩信息与重力力矩矩阵确定外力对传感器产生的力矩，其中，重力力矩矩阵与重力矩阵关联，再确定外力在传感器坐标系下的扭矩，并依据外力对传感器产生的力、外力对传感器产生的力矩以及外力在传感器坐标系下的扭矩确定在传感器坐标系下外力的分扭矩，最后依据外力的分扭矩调节打磨功率，其中，外力的分扭矩与打磨功率成线性关系
一种打磨功率调节方法装置电子设备存储介质

[发明专利]永动发动机-CN97103681.0无效
发明人：刘春雨 -专利权人：刘春雨
申请日： 1997-03-31 - 公布日： 1998-10-07 - 主分类号： F03G7/00 文献下载
摘要：它由支架、传动轮、链带、重力矩差自动发生器等组成,使重力矩差自动发生器的一端连接在链带上,在一侧重物体离链带远,所产生的重力矩大,在另一侧重物体离链带近,所产生的重力矩小,在两侧(左侧、右侧)产生一个重力矩差,使两侧失去平衡,力矩大的一侧就向力矩小的一侧移动,链带就带动传动轮自行运转并通过动力输出轮提供廉洁的动力。
发动机

[发明专利]一种验证塔式起重机起重力矩信号的方法与装置-CN201310700781.0有效
发明人：宋世军;刘国振;宋连玉;吴月华;刘福光 -专利权人：济南富友慧明监控设备有限公司
申请日： 2013-12-18 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：发明涉及一种验证塔式起重机起重力矩信号的方法，本发明针对当前，既没有验证塔式起重机起重力矩信号是否准确的有效方法，也没有对应的验证装置的技术情况，利用塔身顶端倾角信号验证塔式起重机起重力矩信号的有效性具有客观性、可信性，公开了一种验证塔式起重机起重力矩信号的方法和装置，通过塔机顶端倾角变化的实时测量模块实现起重力矩信号的验证及验证结论的显示、报警和记录功能。本发明所述的装置避免了因起重力矩信号采集模块的信号未通过验证或失效而导致的塔机事故的发生。
一种验证塔式起重机起重力矩信号方法装置

[发明专利]利用重力做功的动力机-CN201410208897.7无效
发明人：王有路 -专利权人：王有路
申请日： 2014-05-08 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： F03G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用重力做功的动力机，属于一种动力机械。利用重力做功的动力机在盘上沿圆周均布安装有奇数个重力臂，通过端部的限位块铰接在重力臂座上。限位块的结构保证重力臂在转盘一侧伸展时处于转盘的直径方向，在转盘另一侧折叠时处于转盘的切线方向。重力臂展开，在重力作用下产生的重力矩有带动转盘转动的趋势。重力臂折叠，其重心向转盘中心靠近，其反向重力矩显著缩小，展开的重力臂的力矩克服反向力矩使转盘转动起来。这种动力机无需巨额投资，不受环境影响，重力作用永不枯竭，值得大力开发。
利用重力做功动力机

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