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[发明专利]一种奇异位姿规避方法、装置、设备以及存储介质-CN202210267394.1有效
发明人：杨跞;杨锋;汪宇星;李法设 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种奇异位姿规避方法、装置、设备以及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：在识别到机器人关节进入奇异区的情况下，从候选奇异规避策略中选择目标奇异规避策略；若所述目标奇异规避策略为关节规划策略或接近逆规划策略，则对所述机器人关节的当前关节信息进行更新，以使所述机器人关节规避奇异位姿。通过上述技术方案，上述技术方案，无需对机器人位姿进行分离，通过在线规划直接修改关节位置，即可使机器人关节规避奇异位姿，增强了算法的通用性和代表性。
一种奇异规避方法装置设备以及存储介质

[发明专利]一种基于并联机构思维的多足支撑步行机器人运动控制框架-CN201910955595.9有效
发明人：岳克双;李法设;许楠;苗燕楠 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于并联机构思维的多足支撑步行机器人运动控制框架，将多足支撑的步行机器人视为并联机构来对其运动进行规划和控制。对于支撑腿控制来说，将步行机器人的机身作为并联机构动平台，将步行机器人多个支撑足与地面接触部分作为并联机构静平台，将步行机器人各支撑腿作为并联机构不同的支链；通过动平台的位姿规划来使步行机器人按期望的全方位运动目标运动，从而将步行机器人的全方位移动问题只作为位置规划与位置控制问题。而对于步行机器人运动过程中出现的机身位姿偏差，则通过动平台的位姿控制降低，最终将姿态控制归结到关节控制中，如此将机身的倾斜、转向问题只作为姿态规划与姿态问题；大大简化机器人机身的规划和位姿控制。
一种基于并联机构思维支撑步行机器人运动控制框架

[发明专利]一种轨迹融合方法、装置、设备及存储介质-CN202210270671.4有效
发明人：杨跞;杨锋;汪宇星;李法设 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹融合方法、装置、设备及存储介质，属于机器人运动控制技术领域。该方法包括：依据第一轨迹和第一轨迹关联的第一融合半径，确定融合起点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息；依据第二轨迹和第一融合半径，确定融合终点在笛卡尔空间的笛卡尔运动信息；第一轨迹所在空间与第二轨迹所在空间可以不同；基于融合起点的笛卡尔运动信息和融合终点的笛卡尔运动信息，对第一轨迹和第二轨迹之间的融合段进行轨迹规划。本发明实施例的技术方案，可以提高机器人在经过两条轨迹之间过渡点时运行的稳定性。
一种轨迹融合方法装置设备存储介质

[发明专利]针灸机器人-CN202310291865.7在审
发明人： 李法设;顾泽民;陈宏伟 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开一种针灸机器人。针灸机器人包括底座、工作台、第一驱动装置、储针装置和抓针装置，工作台滑动设置于底座上，工作台具有待机位置、取针位置和工作位置，第一驱动装置用于驱动工作台在待机位置、取针位置和工作位置之间滑动，储针装置设置于底座上，用于存放针灸针，抓针装置设置于工作台上，用于抓取储针装置上的针灸针。工作台的运动方式为滑动，可以为抓针装置提供平稳可靠的作业环境，提高了抓针装置的抓取稳定性，通过储针装置专门存放针灸针，可以提高取针的效率，通过抓针装置抓取针灸针，工作台带动抓针装置实现针灸针的治疗操作，稳定性好，精确度高，累积误差小。
针灸机器人

[发明专利]一种图形化算法编程交互系统、编程方法和可读存储介质-CN202010108042.2有效
发明人：杨跞;左方睿;刘一帆;许楠;李法设 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F8/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种图形化算法编程交互系统、编程方法和可读存储介质。本发明通过编辑模块组件、设置模块组件的变量参数、定义模块组件的输入和/或输出使得算法编程图形化，并且，通过对各个模块组件的遍历测试使得算法测试更加直观，本发明取得了提高算法验证及部署效率，减小算法编程门槛的有益技术效果。
一种图形算法编程交互系统方法可读存储介质

[发明专利]一种轨迹规划方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202210136277.1有效
发明人：杨跞;任彤;李法设;汪宇星 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹规划方法、装置、电子设备以及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：若未识别到轨迹更新停止条件，则根据机器人末端执行器的当前规划轨迹，获取当前时刻机器人末端执行器的当前轨迹信息；根据所述当前轨迹信息，确定当前时刻机器人各关节的当前关节信息；根据最大关节速度、最大关节力矩和所述当前关节信息，确定下一时刻机器人末端执行器在笛卡尔空间的下一规划轨迹。通过上述技术方案，提高了轨迹规划的效率和精度，实现了对轨迹的在线实时规划。
一种轨迹规划方法装置电子设备以及存储介质

[实用新型]一种平衡缸及机器人-CN202320105041.1有效
发明人： 李法设;周福兴;陈宏伟;顾泽民 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： F16F7/00 文献下载
摘要：本实用新型属于智能机器技术领域，公开了一种平衡缸及机器人。该平衡缸包括：缸体、缸轴、挡板、活塞、弹性件以及调节组件。缸体一端用于与基座固定连接。缸轴活动连接于缸体内并用于与轴杆连接；挡板固定于缸轴的另一端；活塞设置于缸体内并与挡板相对设置，弹性件一端与挡板连接，另一端与活塞连接；调节组件设置于缸体内并与活塞相连接；调节组件可根据预设的程序实时控制活塞在缸体内活动，影响弹性件的压缩量。以此该平衡缸通过利用弹性件的有效压缩量与缸轴拉伸量的不同而改变平衡缸的刚度，使得该平衡缸在使用时能够快速实时调节平衡缸的刚度和提供的作用力，从而其能够满足不同型号的机器人的不同需求，有效提高了该平衡缸的应用范围。
一种平衡机器人

[发明专利]协作机器人及参数确定方法-CN202310185566.5在审
发明人： 李法设;周福兴;陈宏伟;陆威;顾泽民 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了协作机器人及参数确定方法。该协作机器人包括第一轴关节、第二轴关节、第一杆体、平衡缸和连杆；第二轴关节与第一轴关节转动连接；第二轴关节包括固定轴和套设在固定轴上的转动外壳，转动外壳能相对于固定轴转动，第一杆体为中空结构，第一杆体与转动外壳的外壁连接；平衡缸设于第一杆体内，平衡缸的拉杆能沿着第一杆体的延伸方向伸缩；连杆的一端与固定轴铰接，另一端与拉杆的端部铰接；滑块与拉杆的端部连接，滑块能在拉杆的驱动下沿着第一杆体的延伸方向滑动。通过本发明，使协作机器人在具备模块化关节的同时，提升二轴关节扭矩，避免协作机器人的动力系统和传动系统冗余过大。
协作机器人参数确定方法

[发明专利]基于底座六维力传感器的串联机器人标定方法及装置-CN202210937657.5在审
发明人：杨跞;刘可;李法设;汪宇星 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于底座六维力传感器的串联机器人标定方法及装置，其包括构建六维力传感器的力和力矩的测量值、机器人重力对传感器中心所产生的力和力矩、传感器零点漂移以及机器人整体的质心在传感器坐标系中的坐标的关系式；得到排除零点漂移影响后的传感器测量力矩值与任意两种状态下机器人整体的质心在传感器坐标系中的坐标和机器人重力之间的关系；得到机器人整体在传感器坐标系中的质心；得到机器人重力在传感器坐标系各轴的作用分力；得到标定后的传感器零点漂移；将机器人重力从世界坐标系中等效到传感器坐标系中；得到机器人安装倾角。本申请能够对六维力传感器的零点漂移和机器人安装倾角进行标定，显著提高标定效率。
基于底座六维力传感器串联机器人标定方法装置

[发明专利]机器人TCP快速标定方法-CN202011336145.0有效
发明人：杨跞;王琰;李法设;张一楠;汪宇星;许楠 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人TCP快速标定方法，该方法利用机器人末端的接触力和力矩信息对TCP坐标进行估计，通过测出TCP所受力和力矩在机器人末端坐标系中的描述，然后通过求解约束方程即可求得TCP在机器人末端坐标系中的坐标值。该方法只需要一次接触就可以测得TCP坐标值，节省标定时间；无需人工进行对点或者校准，可以由控制器自动完成标定；对固定面没有形式及精度要求。
机器人 tcp 快速标定方法

[发明专利]大尺寸物体2D视觉定位方法-CN202111477369.8在审
发明人：潘帅;叶久雲;左方睿;李法设;胡一鸣;杨跞 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种大尺寸物体2D视觉定位方法，包括：通过对大尺寸物体上两个相距较远的部位分别进行2D拍照和定位，利用两者的位置关系，以及相机和机器人之间的位置关系，对整个物体进行定位。该方法可以有效弥补目前的2D视觉定位方法用于大尺寸物体定位时的不足。
尺寸物体视觉定位方法

[发明专利]一种测试方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111452274.0在审
发明人：李娟;李法设;许楠;杨跞 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种测试方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待执行的目标测试用例；基于候选测试用例与候选测试脚本之间的关联关系，执行与目标测试用例关联的目标测试脚本得到目标执行结果；将目标执行结果与目标测试用例中的目标预期结果进行比对，并根据比对信息确定目标测试用例的测试结果；其中，候选测试用例与候选测试脚本之间的关联关系通过如下确定：根据测试需求信息构建候选测试脚本，根据候选测试脚本确定候选测试用例，且建立候选测试脚本和候选测试用例之间的关联关系。通过先确定测试脚本再确定测试用例，可以避免随着机器人脚本测试用例的增多和测试用例的迭代，测试用例的过时、冗余、遗漏和修改等问题。
一种测试方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种复合机器人视觉引导定位方法-CN201911225526.9有效
发明人：杨跞;朱小生;贺琪欲;李兵;刘一帆;李法设 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种复合机器人视觉引导定位方法，通过在标定时详细记录复合机器人的相对位置和姿态信息，包括与工作台的距离、位置和角度等，进而在作业应用时复现这一相对位姿，覆盖复合机器人由于小车导航定位误差、地面不平等因素引起的视觉和动作偏差，从而提高机器人在实际环境下的作业精度。本发明通过基于多种传感器信息的精确相对定位，保证了复合机器人作业精度不受实际各种误差因素的影响。
一种复合机器人视觉引导定位方法

[发明专利]一种用于手眼标定的机器人轨迹点生成方法-CN202011333066.4有效
发明人：杨跞;左方睿;刘一帆;李法设;许楠 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种用于手眼标定的机器人轨迹点生成方法，该方法基于固定于地面的机器人、通过连接件固定于机器人法兰末端的标定板、相机支架、以及通过相机支架固定于地面的相机，该方法仅通过一次示教，其余点的位姿通过算法生成。该方法具有节约人工操作，生成位姿均匀等优点。
一种用于手眼标定机器人轨迹生成方法

[发明专利]一种机器人控制方法、装置、介质和机器人集群-CN201810642825.1有效
发明人：陈熙;刘雪梅;李法设;杨跞 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置、介质和机器人集群，涉及机器人领域。该方法包括：基于设定共识机制从机器人集群中确定出作为记账节点的记账机器人，由所述记账机器人生成指令并将所述指令发送给其他机器人，其中所述机器人集群中的每个机器人作为一个节点；根据所述指令和机器人本机的当前状态，确定所述指令的执行机器人。本发明实施例提供一种机器人控制方法、装置、介质和机器人集群，实现了在没有后台系统的指挥下，多机器人自动协同完成目标任务。
一种机器人控制方法装置介质集群

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