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[发明专利]追击效果展示方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910836554.8有效
发明人：黄小飞;许秋子 -专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A63F13/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种追击效果展示方法，包括：获取游戏画面，根据游戏画面建立三维坐标系；获取追击物在三维坐标系上的当前坐标，获取被追击物在三维坐标系上的当前坐标；获取追击物和被追击物之间的当前距离，当当前距离大于预设第一距离阈值时，调整追击物的当前速度大小和方向，以使追击物朝着被追击物方向追击；当当前距离小于第一距离阈值且大于预设第二距离阈值时，调整追击物的追击方向和追击速度值，以使在转向时间节点到来时，追击物的追击方向对准被追击物；当当前距离小于第二距离阈值时，判断追击物是否击中被追击物。本发明还公开了一种追击效果展示装置、计算机设备及存储介质。本发明大大提升了模拟追击画面时的视觉效果。
追击效果展示方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于自然演化的轨道追逃最佳追击启动方位分析方法-CN202310833867.4在审
发明人：党朝辉;谢文源;肖余之;唐生勇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自然演化的轨道追逃最佳追击启动方位分析方法，包括以下步骤：设定追逃双方同轨道面进行追逃，基于轨道高度和逃跑航天器与追击航天器的初始相对距离，以逃跑航天器初始位置为原点建立轨道坐标系，确定逃跑航天器和追击航天器的初始状态；将逃跑航天器和追击航天器的初始状态带入航天器轨道转移方程进行推导，得到轨道转移时间后的追逃双方相对距离，并推导出最佳的追击启动方位；采用数值求解方法求解最佳追击启动方位，并改变转移时间，得到不同转移时间下的最佳追击启动方位。本发明通过轨道转移方程的推导，得到同轨道面下的最佳追击启动方位，有助于后续轨道追逃对初始位置选择的研究。
一种基于自然演化轨道最佳追击启动方位分析方法

[发明专利]一种追击运动实验器及其使用方法-CN201710863027.7在审
发明人：徐子良 -专利权人：徐子良
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G09B23/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种追击运动实验器及其使用方法，包括追击运动实验器主立柱、追击运动实验器底座和运动支撑板，所述追击运动实验器主立柱安装在追击运动实验器底座的表面，所述运动支撑板的表面设置有刻度标记条，所述运动支撑板的外部设置有运动滑块，所述运动滑块的一侧设置有运动滑块移动把手；本发明中设计的底座可以在追击运动实验器闲置时将其拆卸，再将各个部分分别的安装在特定的位置，有效的防止了各个部件丢失从而导致的追击运动实验器失效的后果，本发明中设计的运动滑块移动把手可以在演示时直接拉动其进行运动
运动实验运动滑块运动支撑底座刻度标记移动把手主立柱演示表面设置外部设置拆卸直观闲置阻挡移动

[发明专利]超声波探伤线钢管头尾无撞击追击控制方法及装置-CN201811273555.8有效
发明人：薛岳钊;郭巨众 -专利权人：中冶京诚工程技术有限公司;北京京诚瑞达电气工程技术有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声波探伤线钢管头尾无撞击追击控制方法及装置，包括：控制第一钢管以探伤机主机速度在上料辊道和追击辊上运行，在第一钢管尾部离开追击辊时，释放追击辊的控制权限；在第一检测元件检测到第一钢管的尾部离开时，控制第二钢管以最大线速度在上料辊道运行；在第一检测元件检测到第二钢管的头部到达时，根据探伤机主机速度、最大线速度、第一检测元件与第二检测元件之间的距离，确定第二钢管是否能成功追击第一钢管；根据确定结果，控制第二钢管在上料辊道和追击辊上运行。本发明可以实现不同规格不同长度的钢管头尾无撞击连接，现场调试简单，维护成本低，对工艺设备要求低，避免了钢管的磨损和碰撞，且考虑了放弃追击的情况。
超声波探伤钢管头尾撞击追击控制方法装置

[发明专利]一种航天器脉冲机动鲁棒追击方法-CN202210503740.1在审
发明人：李爽;杨彬;刘鹏轩;黄旭星;刘旭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提出了一种航天器脉冲机动鲁棒追击方法，包括：根据目标航天器的感知范围，将追击过程分为远距离接近段和近距离博弈段。远距离接近段构建了末端博弈能力指标作为优化目标函数，从而将追击轨迹规划问题转化为轨迹优化问题，并采用遗传算法进行优化；近距离博弈段提出了一种实时反馈闭环追击轨迹控制方法，利用深度确定性策略梯度算法，根据实时反馈的目标状态信息，在线不断调整追击策略，以实现对信息不完备目标的鲁棒追击。
一种航天器脉冲机动追击方法

[发明专利]一种模拟微重力下金属微滴追击熔合过程实时捕获系统-CN202110761120.3有效
发明人：齐乐华;王熠晨;罗俊;夏宇翔;李贺军 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B22F12/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种模拟微重力下金属微滴追击熔合过程实时捕获系统，解决现有落管技术无法完成微重力环境下的金属微滴熔合试验不足之处。一种模拟微重力下金属微滴追击熔合过程实时捕获系统包括管体、主体支撑架、微重力微滴追击熔合模块、微重力微滴追击熔合实时捕捉模块、图像处理模块、收集模块以及抽真空与惰性气体补充模块；管体通过主体支撑架竖直固定，其和抽真空与惰性气体补充模块连接，以在管体内营造惰性气体环境，微重力微滴追击熔合模块、微重力微滴追击熔合实时捕捉模块以及收集模块沿管体高度方向自上而下依次设置。
一种模拟重力金属追击熔合过程实时捕获系统

[发明专利]一种具有椭圆运动约束的追逃博弈方法-CN202211060938.3在审
发明人：党朝辉;韩鸿宇;李一可;于子翔;郭政 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及航空控制技术领域，具体为一种具有椭圆运动约束的追逃博弈方法，用于具有运动约束性质的无人系统追逃任务，根据运动区域抽象为椭圆(圆)形状，将追击方的运动区域建模为具有给定半径的圆，将逃逸方的运动区域建模为具有给定长半轴、短半轴的椭圆，进而建立椭圆运动约束追逃博弈模型，并在椭圆运动约束追逃博弈模型建立距离函数，通过将双边优化问题转化为极值求解问题，从而根据距离函数对追击方和逃逸方采用极值原理获得了追击方和逃逸方的均衡解，进而解析获得了追击方的追击方的最佳追击策略和逃逸方的逃逸方的最佳逃逸策略，有效的解决了无人系统追逃任务在带有约束的运动区域(椭圆形)内进行追逃运动。
一种具有椭圆运动约束博弈方法

[发明专利]一种有推力上限的航天器追逃防博弈控制方法-CN202310960512.1在审
发明人：李一峰;党朝辉;梁曦;陈升泽;陈亦冬 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种有推力上限的航天器追逃防博弈控制方法，属于航天器技术领域，控制方法包括获取追击星和防御星的航天器追逃防博弈参数；使用获取的追击星和防御星的航天器追逃防博弈参数，建立有推力上限的航天器追逃防博弈问题模型；对有推力上限的航天器追逃防博弈问题模型进行求解得到追击星和防御星的双方最优控制律；通过双方最优控制律，将有推力上限的航天器追逃防博弈问题转化为两点边值问题；使用求解工具对两点边值问题进行求解，得到追击星和防御星的状态轨迹；根据追击星和防御星的状态轨迹，调整防御星的运动轨迹。能够及时调整防御星的运行路径，使得防御星具有更强的机动能力，拦截追击星更加精确。
一种推力上限航天器追逃防博弈控制方法

[实用新型]采用逆向追击消除畸变的立体显示系统-CN201520468379.9有效
发明人：黄舒然 -专利权人：黄舒然
申请日： 2015-06-25 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： G02B27/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种采用逆向追击消除畸变的立体显示系统，采用逆向追击消除畸变的立体显示系统包括投影机组(1)、屏幕(2)、光阑(6)和菲涅尔透镜组(7)，所述投影机组(1)对应屏幕(2)设置，所述光阑(6本实用新型提供的采用逆向追击消除畸变的立体显示系统立体影像产生扭曲的畸变情况，采用逆向追击的方法来解决这一问题。根据光路的可逆性，将观察者眼睛处希望观察到的出瞳当做物方，根据已知的系统参数，对成像光路进行逆向追击，计算出投影机应该投射出的图像，从而实现消除畸变。
采用逆向追击消除畸变立体显示系统

[实用新型]超声波探伤线钢管头尾无撞击追击控制系统-CN201821766145.2有效
发明人：薛岳钊;郭巨众;姜永健;张兴起;干思权;崔宝力 -专利权人：中冶京诚工程技术有限公司;北京京诚瑞达电气工程技术有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超声波探伤线钢管头尾无撞击追击控制系统，包括：传动单元和控制单元，传动单元，包括：第一检测元件、追击辊、第二检测元件、探伤机入口辊，在超声波探伤线上沿工艺流向依次布置；第一检测元件和第二检测元件用于检测钢管的位置；追击辊和探伤机入口辊用于带动钢管运行；控制单元，包括：控制器，不同规格不同长度的钢管头尾无撞击追击，制造成本和维护成本低，现场调试简单，避免了钢管的磨损和碰撞。
钢管超声波探伤线传动单元第二检测控制系统入口辊探伤机检测本实用新型工艺流向现场调试依次布置制造成本控制器磨损维护

[发明专利]一种航空飞行器的防御武器-CN201110323643.6无效
发明人：不公告发明人 -专利权人：王海鹏
申请日： 2011-10-24 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：当发现有敌方追击或发射导航武器时，飞行器向追击路径上发射若干网弹，网弹在发射后弹开形成网片，网结上包裹或悬挂金属物或爆炸物。这些网片覆盖追击路线时，追击的敌机或其发射的导航武器因无法躲避而高速“撞”上其中的网片，高速运动的飞行器受到这些撞击足以使其破损或引发爆炸，从而达到防御和攻击的目的。
一种航空飞行器防御武器

[发明专利]一种针对非机动目标的航天器追逃防博弈控制方法-CN202310713925.X在审
发明人：党朝辉;李一峰;肖余之;唐生勇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对非机动目标的航天器追逃防博弈控制方法，属于航天器技术领域，包括获取追击星和防御星的航天器追逃博弈参数；利用追击星和防御星的航天器追逃博弈参数，建立针对非机动目标的航天器追逃博弈控制问题模型，得到追击星和防御星的最优控制律；通过得到追击星和防御星的最优控制律，将针对非机动目标的航天器追逃防博弈问题转化为黎卡提方程；使用倒向积分对黎卡提方程进行求解，并对轨迹进行积分，根据积分后的结果得到追逃双方的状态轨迹做到及时控制防御星的运行路径，使得位于主星周围的防御星无法及时阻止追击星的靠近主星。
一种针对机动目标航天器追逃防博弈控制方法

[发明专利]一种基于已知环境的路径规划方法-CN201711495089.3有效
发明人：张松涛;李超;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-12-31 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明揭示了一种基于已知环境的路径规划方法，该方法通过实时调整局部边的权值，更新邻接矩阵A，用于实现动态路径规划，可减少被“锁死”的路段，提高路段的利用率，从整体上提高整个系统的工作效率；为降低两AGV发生追击冲突的可能性，暂时增大AGV所在边的权值(行驶方向)，降低发生追击冲突的可能性(万一发生追击冲突，也有紧急应对措施)。
一种基于已知环境路径规划方法

[发明专利]一种无人驾驶设备集群的目标围堵方法、装置和终端设备-CN202310748020.6在审
发明人：刘昊;张云飞;连全斌;胡启智 -专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种无人驾驶设备集群的目标围堵方法、装置和终端设备，其方法包括：在目标无人驾驶设备集群覆盖搜寻的过程中，若检测到待围堵目标，则根据待围堵目标在目标无人驾驶设备集群中确定拦截无人驾驶设备和追击无人驾驶设备；控制拦截无人驾驶设备和追击无人驾驶设备分别执行对应的拦截任务和追击任务；确定待匹配无人驾驶设备集群，并确定与待匹配无人驾驶设备集群对应的匹配集群规划路径；其中，待匹配无人驾驶设备集群包括目标无人驾驶设备集群中除拦截无人驾驶设备和追击无人驾驶设备之外的目标无人驾驶设备
一种无人驾驶设备集群目标围堵方法装置终端设备

[发明专利]一种基于虚拟膨化的运动障碍与UUV同向航行的规避方法-CN201610082238.2有效
发明人：王宏健;张雪莲;吴加兴;周佳加;李村 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-02-05 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明根据运动障碍航向与引导航向的夹角，确定UUV与运动障碍同向航行，同向航行分为UUV追击运动障碍和运动障碍追击UUV两种位置关系；当UUV追击运动障碍时，采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向，规避运动障碍；当运动障碍追击UUV时，根据UUV与运动障碍相对位置变化，UUV不断调整自身运动速度，并采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向，规避运动障碍。
一种基于虚拟膨化运动障碍 uuv 同向航行规避方法

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