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[发明专利]一种可控制电机相位的转速控制方法-CN202011213155.5有效
发明人：汪文涛;陈焕;刘光;刘正江;李新民 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：公开了一种可控制电机相位的转速控制方法，采集电机的实际转速信号；并设定电机的期望转速信号和电机的期望相位信号；确定电机的转速误差信号；根据电机的转速误差信号，以及电机的期望相位信号，设定电机期望相位信号和转速误差信号的运动轨迹曲线，设定所述运动轨迹曲线的保持控制律；设定所述运动轨迹曲线的运动控制律；根据所述运动轨迹曲线的运动控制律、所述运动轨迹曲线的保持控制律使电机期望相位信号和转速误差信号按照所述运动轨迹曲线变化，实现电机的转速和相位的同时控制
一种控制电机相位转速方法

[发明专利]一种光学防抖振动发生器的实现方法、装置及设备-CN202010805858.0有效
发明人：郑国荣;钟汉龙;王润;徐翼;费鸿祥 -专利权人：深圳市鑫信腾科技股份有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本申请属于光学防抖测试技术领域，提供了一种光学防抖振动发生器的实现方法、装置及设备，包括：根据预设的N个振动发生参数，计算得到N个预设运动轨迹曲线，N个预设运动轨迹曲线用于指引N个振动发生器按照对应轨迹振动；实时获取多轴陀螺仪采集的N个实际位置运动轨迹曲线，N个实际位置运动轨迹曲线与N个预设运动轨迹曲线一一对应，多轴陀螺仪安装于N个振动发生器所在的振动台的抖动中心位置；当任一实际位置运动轨迹曲线与对应预设运动轨迹曲线不一致时，计算任一实际位置运动轨迹曲线对应的偏移补偿参数；将偏移补偿参数补偿至对应的振动发生器的振动发生参数中。
一种光学振动发生器实现方法装置设备

[发明专利]牙科CBCT全景运动轨迹的优化方法-CN201911382252.4有效
发明人：田方俊;曹洪玮;杨振华 -专利权人：常州博恩中鼎医疗科技有限公司
申请日： 2019-12-28 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明提供了一种牙科CBCT全景运动轨迹的优化方法，包括以下步骤：获取待扫描的牙弓模型的牙弓曲线坐标；初始化CBCT扫描牙弓模型的运动参数和牙弓曲线坐标；根据运动参数和牙弓曲线坐标计算CBCT扫描牙弓模型的运动轨迹的坐标，其中，每个运动轨迹坐标的坐标点均对应一个牙弓曲线坐标的坐标点；根据运动轨迹坐标和牙弓曲线坐标计算对应坐标点之间的欧式距离；根据欧式距离构建关于运动轨迹的优化模型；根据CBCT机械性能设置相应的约束条件；根据约束条件和优化模型得到最优运动轨迹。本发明能够根据不同的牙弓曲线快速获得不同的运动轨迹，从而保证获取的全景图像具有较好的空间分辨率和图像质量，并且算法较为简单。
牙科 cbct 全景运动轨迹优化方法

[实用新型]关节式直线电机-CN200720086824.0无效
发明人：喻九阳;杨侠 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2007-09-06 - 公布日： 2008-09-17 - 主分类号： H02K41/00 文献下载
摘要：为了解决有固定曲线运动轨迹的关节运动控制问题，本实用新型根据有固定运动轨迹的关节轨迹曲线，将定子的结构形状设计成这种曲线形状，不再采用直线形状设计，动子在该定子上将沿定子曲线形状运动，可以避开采用复杂的转换机构的问题，使得运动关节得到简化，且运动控制也得到简化；关节式直线电机由动子、同关节运动轨迹曲线形状相同的定子组成。
关节直线电机

[发明专利]码垛机械臂末端的运动轨迹规划方法-CN201510455954.6有效
发明人：杨亮亮;史伟民;葛宏伟;许守金 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-07-29 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种码垛机械臂末端的运动轨迹规划方法，该方法是利用笛卡尔空间坐标系对码垛机械臂进行轨迹规划，根据具体工作要求给定关键控制点坐标，运用NURBS插补理论进行曲线插补，得到相应平滑曲线，通过用曲线段运动轨迹替代直线段运动轨迹，最终获得机械臂末端的运动轨迹，本发明采用曲线段运动轨迹可提高码垛机械臂的运行效率和稳定性。
码垛机械末端运动轨迹规划方法

[发明专利]检测拖板装置进给节拍是否达标的方法-CN202110493150.0有效
发明人：王春;章跃军 -专利权人：浙江陀曼智能科技股份有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B23Q17/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种检测拖板装置进给节拍是否达标的方法，在第一拖板与第二拖板上分别确定第一检测点和第二检测点，在拖板装置带动车刀进给时，通过第一位移传感器实时获取第一拖板在第一方向上的第一运动轨迹数据；并通过第二位移传感器实时获取第二拖板在第二方向上的第二运动轨迹数据，并通过控制器将第一运动轨迹数据和第二运动轨迹数据分别对应地生成第一运动轨迹曲线和第二运动轨迹曲线，若第一运动轨迹曲线的拐点在第二运动轨迹曲线的拐点内，且第一运动轨迹曲线的拐点至第二运动轨迹曲线的拐点的距离在预定范围内
检测拖板装置进给节拍是否达标方法

[发明专利]精密运动平台点位运动鲁棒轨迹规划系统及其规划方法-CN202310860402.8在审
发明人：董岳;万雨;宋法质;李理 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：精密运动平台点位运动鲁棒轨迹规划系统及其规划方法，属于精密运动平台技术领域。轨迹生成器输出参考S曲线；参考S曲线经柔性系统获得系统输出，柔性系统的共振频率以及系统输出的残余振荡信息共同提供给轨迹生成器以修正参考S曲线。方法如下：设计对称S型运动轨迹，设计S型运动轨迹参数；修整轨迹增强运动轨迹对模型摄动鲁棒性；判定S型运动轨迹设计是否合理；将获得的非对称S曲线输入柔性系统，获得系统输出；按照系统需求判定残余振荡是否满足要求本发明解决了传统精密运动平台点位运动轨迹规划方法仅关注运动轨迹的几何光顺未考虑被控对象柔性特性的问题，同时解决了传统点位运动轨迹规划方法加减速对称规划增加运动耗时的问题。
精密运动平台轨迹规划系统及其规划方法

[发明专利]一种满足轨迹要求的平面七杆机构输入运动设计方法-CN201810841123.6有效
发明人：王伟;蒋尧;高文林 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种满足轨迹要求的平面七杆机构输入运动设计方法，建立平面七杆机构预期轨迹曲线；获取轨迹曲线关键点；在引运动输出构件沿轨迹曲线关键点依次移动，并记录七杆机构两原动摆杆摆角值；确定关键点所对应的运动时间；建立两原动摆杆摆角拟合曲线方程；采用平面连杆机构运动分析的杆组法，对平面七杆机构进行运动分析，获取输出构件运动轨迹；若轨迹精度满足预设精度阈值，结束设计，并输出原动摆杆运动规律；若轨迹精度不满足预设精度阈值，则在轨迹曲线误差符合预设误差阈值的部分加密关键点，直到满足精度为止。
一种满足轨迹要求平面机构输入运动设计方法

[发明专利]基于频率选择的精密运动平台运动轨迹规划系统及方法-CN202310860403.2在审
发明人：董岳;李理;刘杨;宋法质;张凯 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：基于频率选择的精密运动平台运动轨迹规划系统及方法，属于精密运动平台技术领域。轨迹生成器输出参考S曲线；参考S曲线经柔性系统获得系统输出，柔性系统的共振频率以及系统输出的残余振荡信息共同提供给轨迹生成器以修正参考S曲线。方法如下：确定参考S曲线的阶次；设计含参S型运动轨迹并获得轨迹含参零点；确定S型运动轨迹的参数；判定参数是否合理；判定残余振荡是否满足要求，确定运动轨迹设计标准。本发明解决了传统精密运动平台运动轨迹规划参数设计仅着眼于运动轨迹的几何光顺忽略了被控对象的柔性特性的问题，且不需要添加额外的减震装置，减少了整体重量，降低了经济成本。
基于频率选择精密运动平台轨迹规划系统方法

[发明专利]机器人运动轨迹规划方法及相关装置-CN201780002249.8有效
发明人：张志明 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种机器人运动轨迹规划方法，根据第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段确定出三次Bezier曲线的特征点；并根据确定出的特征点构建三次Bezier曲线，构建出的三次Bezier曲线作为第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段之间的平滑过渡轨迹段。这种方法能够实现CP运动的平滑连接，同时，速度不必降为零。还涉及采用这种方法的运动轨迹规划装置和机器人。
机器人运动轨迹规划方法相关装置

[发明专利]一种基于对角小跑步态的四足机器人运动控制方法及系统-CN202010829298.2在审
发明人：袁进波 -专利权人：广州市优普科技有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对角小跑步态的四足机器人运动控制方法及系统，该方法包括：得到步态轨迹并生成基本足端轨迹曲线；根据前后方向的移动速度和基本足端轨迹曲线生成前向运动轨迹；根据左右方向的移动速度和基本足端轨迹曲线生成侧向运动轨迹；根据基本足端轨迹曲线中直线段的比例生成自转运动轨迹；合成得到最终足端轨迹；进行相位调整，得到腿部足端轨迹。该系统包括：基本轨迹模块、前向运动模块、侧向运动模块、自转运动模块合成模块和相位模块。通过使用本发明，提高了四足机器人的运动灵活性。本发明作为一种基于对角小跑步态的四足机器人运动控制方法及系统，可广泛应用于机器人控制领域。
一种基于对角小跑步态机器人运动控制方法系统

[发明专利]机器人运动轨迹规划方法及相关装置-CN201780002229.0有效
发明人：张志明 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本方案涉及运动控制领域，尤其涉及机器人运动轨迹规划技术。在一种机器人运动轨迹规划方法中，根据第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段确定n次Bezier曲线的特征点，n不小于4(401)；根据上述特征点构建n次Bezier曲线，作为第一CP运动轨迹段和第二CP运动轨迹段之间的平滑过渡轨迹段(402)。由于采用n次Bezier曲线作为两CP运动轨迹段之间的平滑过渡轨迹段，该平滑过渡轨迹段在其起始点与第一CP运动轨迹段相切且曲率相同，同时在其终止点与第二CP运动轨迹段相切且曲率相同，从而可实现连续CP运动的平滑转接
机器人运动轨迹规划方法相关装置

[发明专利]玻璃在冷却风栅中进行双向复合运动的轨迹控制方法-CN202210975249.9有效
发明人：高理;张希兰;马乐强 -专利权人：洛阳北方玻璃技术股份有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： C03B27/04 文献下载
摘要：玻璃在冷却风栅中进行双向复合运动的轨迹控制方法，用于对玻璃双向往复运动的轨迹曲线预先进行控制。对于纵向上的正向运动会预先对终点进行预测调整，保证正向运动的终点不位于横向的边界，减少正向和反向运动轨迹的重合点。对于纵向上的反向运动会对本次反向运动和下次正向运动同时进行预测，通过记录每次正向和反向运动的轨迹曲线与取样侧的交点纵坐标形成链表，再将下次正向运动的预测轨迹与取样侧的交点纵坐标与链表的数值进行对比，就可以提前预测到下次正向运动的轨迹曲线是否会与之前的运动轨迹发生重合，当会发生重合时就主动调整反向运动的终点、即下次正向运动的起点，从而避免轨迹曲线重合的情况，保证玻璃的匀速冷却、避免风斑出现。
玻璃冷却风栅中进行双向复合运动轨迹控制方法

[发明专利]一种自动驾驶车队的跟车控制方法、系统及车辆-CN201910198928.8有效
发明人：李文锐;吴楠;徐勇;毕青鑫;彭瑞;李一鸣;温博轩 -专利权人：上海图森未来人工智能科技有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：在系统中，前车车载服务器获得自身的前车行驶轨迹，并根据前车行驶轨迹提取轨迹关键点；前车车载服务器将所述轨迹关键点通过前车通信设备发送至后车通信设备；后车车载服务器根据所述轨迹关键点进行曲线拟合，得到前车历史轨迹曲线；后车车载服务器获得自身的位置和航向信息，并根据所述前车历史轨迹曲线上的任一点进行曲线拟合，得到运动规划曲线；后车车载服务器根据所述运动规划曲线和所述任一点之后的前车历史轨迹曲线对后车自身进行控制，以使得后车根据所述运动规划曲线和所述任一点之后的前车历史轨迹曲线进行行驶
一种自动驾驶车队控制方法系统车辆

[发明专利]一种单张纸印刷机递纸吸嘴运动轨迹优化设计方法-CN201811364889.6有效
发明人：王伟;高文林 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B65H5/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种单张纸印刷机递纸吸嘴运动轨迹优化设计方法，其特征在于轨迹曲线的分段之间采用超椭圆曲线过渡，引入轨迹分段的水平比例系数和垂直比例系数，根据轨迹区域、周期，确定轨迹方程。根据总周期和轨迹分段的长度，确定分段的时间，建立分段运动行程时间多项式。通过轨迹方程和运动行程时间多项式，计算轨迹的位移、速度、加速度。将水平比例系数、垂直比例系数和超椭圆曲线阶次作为设计变量，轨迹整段最大合加速度作为优化设计目标进行设计。该轨迹设计方法设计参数少，轨迹过渡段曲线光滑，吸嘴运动平稳、冲击振动小。
一种单张印刷机递纸吸嘴运动轨迹优化设计方法

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