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[发明专利]一种5自由度机械臂逆运动学求解方法-CN201910548364.6有效
发明人：仇翔;赵扬扬;王国顺;刘安东;滕游;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种5自由度机械臂逆运动学求解方法，包括以下步骤：1)根据机械臂D‑H参数建立正运动学模型；2)建立机械臂末端位姿误差函数模型；3)基于进化策略算法最小化末端位姿误差函数；4)迭代机械臂逆运动学方程至误差函数允许误差内本发明提供了一种可以有效解决机械臂逆运动学迭代求解时，雅克比矩阵不满秩导致机械臂逆运动学无解的情况。该机械臂逆运动学求解方法具有较快的速度和极高的精度。
一种自由度机械运动学求解方法

[发明专利]基于灵敏度迭代步长规划的运动学标定方法及标定系统-CN202110419546.0有效
发明人：高健;罗于恒;张揽宇;陈新;陈云;陈桪;张凯 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于灵敏度迭代步长规划的运动学标定方法，包括运动学约束方程建立步骤、全局灵敏度分析步骤、迭代步长规划步骤和误差补偿步骤。还公开了一种基于灵敏度迭代步长规划的运动学标定系统，包括运动学约束方程建立模块、全局灵敏度分析模块、迭代步长规划模块和误差补偿模块。所述基于灵敏度迭代步长规划的运动学标定方法及标定系统，利用全局灵敏度指标进行迭代步长规划，简化辨识后的运动学方程，解决了并联机构在辨识后出现复杂解析解或无解的难题降低了精度损失。
基于灵敏度步长规划运动学标定方法系统

[发明专利]关节力和关节力矩的反馈估计-CN200710110254.9无效
发明人：贝赫扎德·大流士 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2002-06-28 - 公布日： 2007-12-19 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：前向动力学模块决定着模拟的运动学数据。误差校正控制器使得模拟的运动学数据和测量的(或理想的)运动学数据之间的跟踪误差校正控制器趋近于零。误差校正控制器生成修正的加速度，用于输入到逆动力学模块。估计的关节力和力矩跟踪测量的(或理想的)运动学数据，而不具有由于计算噪声运动学数据的高阶导数而产生的误差。
关节力矩反馈估计

[发明专利]关节力和关节力矩的反馈估计-CN02813221.1无效
发明人：贝赫扎德·大流士 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2002-06-28 - 公布日： 2004-08-18 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：前向动力学模块决定着模拟的运动学数据。误差校正控制器使得模拟的运动学数据和测量的(或理想的)运动学数据之间的跟踪误差校正控制器趋近于零。误差校正控制器生成修正的加速度，用于输入到逆动力学模块。估计的关节力和力矩跟踪测量的(或理想的)运动学数据，而不具有由于计算噪声运动学数据的高阶导数而产生的误差。
关节力矩反馈估计

[发明专利]七自由度机械臂运动的控制方法、装置及电子设备-CN202111393381.0在审
发明人：刘重续 -专利权人：北京天智航医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种七自由度机械臂运动的控制方法，七自由度机械臂包括从基座至末端工作部依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和第七关节，该控制方法包括：基于机械臂的理论运动学模型，确定各个关节角度初始值；基于机械臂的误差运动学模型和雅克比伪逆的阻尼最小二乘微分运动学方程，建立机械臂的误差运动学逆解迭代方程；根据各个关节角度初始值和给定的末端位姿，通过误差运动学逆解迭代方程求解各个关节的角度在误差运动学模型的基础上，考虑了运动学建模误差的影响；通过雅克比伪逆解决了七自由度机械臂雅克比矩阵不满秩对迭代造成的影响，具有较少的迭代次数和全局最优概率。
自由度机械运动控制方法装置电子设备

[发明专利]基于神经网络和构型编码的机械臂逆运动学求解方法-CN202110037437.2有效
发明人：胡瑞军;张育林 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供一种基于神经网络和构型编码的机械臂逆运动学求解方法，包括：坐标系与运动学参数定义；机械臂构型编码参数定义；正向运动学构建；逆运动学求解神经网络设计；训练样本库构建；神经网络训练与测试；逆运动学求解器的应用(1)本发明提出一种基于前向神经网络和构型编码的多自由度机械臂逆运动学求解方法，较好的解决多自由度机械臂求解空间较大时的多解性对逆运动网络训练收敛性的干扰和局部最优的问题。(2)所设计的基于前向神经网络和构型编码的多自由度机械臂逆运动学求解方法对不同自由度数的情况具有较好的通用性，而不会随情况的自由度增加而增加算法的复杂度。
基于神经网络构型编码机械运动学求解方法

[发明专利]钟表机芯-CN201680066474.3在审
发明人： S·福西;F·特里福尼;F·柯奈;D·伯纳德 -专利权人：康普利太姆公司;GFPI公司
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G04B19/02 文献下载
摘要：钟表机芯(1)包括：‑至少一个驱动构件(3)；四个调节系统(11)，每个调节系统经由驱动运动学网络与所述驱动构件(3)运动学连接，该驱动运动学网络被设计成将能量从驱动构件(3)传递至所述调节系统(11)；其中，所述驱动运动学网络包括：第一差速齿轮组(5)，其具有运动学连接到驱动构件(3)的输入部(5e)并具有两个输出部(5s)；第二差速齿轮组和第三差速齿轮组(7、9)，其各具有运动学连接到第一差速齿轮组(5)的相应输出部(5s)的输入部(7e、9e)并且各具有两个输出部(7s、9s)，后者输出部(7s、9s)中的每一个运动学连接到相应的调节系统(11)；所述机芯(1)还包括：小时和分钟显示装置(6)，其被设计成由第一差速齿轮组(5)驱动；至少一个秒显示装置(12)，其被设计成由第二差速齿轮组和第三差速齿轮组(7、9)中的至少一个经由从所述运动学动力网络分支出的运动学连接驱动，所述秒显示装置(12)包括秒指示构件，其与所述驱动运动学网络(5、7、9)所包括的移动装置直接或间接啮合的移动装置一起旋转。
差速齿轮组运动学连接运动学调节系统驱动构件驱动输出秒显示装置移动装置钟表机芯分钟显示间接啮合网络包括网络分支指示构件网络机芯传递

[发明专利]一种协作机器人的逆运动学求解方法-CN202210671190.4在审
发明人：张耀伦;张煜;吕建浩;张盼盼;张秀芬;张增伦 -专利权人：张耀伦
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种协作机器人的逆运动学求解方法，包括以下步骤：建立连杆坐标系，并设定各关节轴的转动角度为关节变量；通过运动学建模分析得到正运动学方程；分析和求解逆运动学，先进行多个变量的引入，当下一个相关关节变量的求解时，在计算过程中予以保留；按照所求得的各个关节变量之间的数学关联和依赖关系，实现在不需要其他辅助的筛选匹配算法，即可得到所期望的逆运动学求解结果。本发明实现了当前协作机器人逆运动学多解的唯一性确认，可以保障机器人逆运动学不存在潜在的跳变等系统风险。
一种协作机器人运动学求解方法

[发明专利]机器人里程定位方法、装置、终端设备及计算机存储介质-CN201711248927.7有效
发明人：熊友军;陈春玉;刘益彰 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人里程定位方法、装置、终端设备及计算机存储介质，该方法包括：根据所述机器人IMU传感器的传感数据计算所述机器人在预设时间间隔内的IMU里程信息；若判断利用正运动学方法计算正运动学里程信息有效，则根据所述机器人关节编码器的角信息，通过正运动学方法计算所述机器人在预设时间间隔内的正运动学里程信息；若判断所述正运动学里程信息有效，则融合所述IMU里程信息和所述正运动学里程信息，得到所述机器人在预设时间间隔内的本体里程信息；减少了积分漂移带来的估算误差，以及正运动学里程信息无效情况下带来的估算误差，提高了机器人本体位置状态与里程信息的精度。
机器人里程定位方法装置终端设备计算机存储介质

[发明专利]一种煤矿辅助运输车辆定位方法及定位系统-CN202111616413.9有效
发明人：江帆;朱真才;皇行涛;周公博;刘年胜;王立兵;张传生;彭玉兴;沈刚;张超凡;易雯雯;程舒曼;王正旭 -专利权人：中国矿业大学;徐州科瑞矿业科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：包括如下步骤：一、采集各车轮的转速及方向盘转角，分别构建基于车辆非转向轮的运动学模型、基于车辆转向轮的运动学模型，并根据基于车辆非转向轮的运动学模型和基于车辆转向轮的运动学模型构建基于车辆几何中心的运动学模型；二、根据车辆行驶情况，a、当车辆处于正常行驶状态时，采用基于车辆几何中心的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位；b、当车辆处于异常行驶状态时，采用基于车辆非转向轮的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位
一种煤矿辅助运输车辆定位方法系统

[发明专利]一种待辨识对象的运动学参数在轨辨识方法和装置-CN201410769216.4在审
发明人：马欢;张珩;李文皓 -专利权人：中国科学院力学研究所
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种待辨识对象的运动学参数在轨辨识方法,其能够克服现有技术的缺陷以实现主星运动学参数在轨辨识，不需要消耗外界材质和能量，易于实现，泛用性强。包括步骤：(1)建立与待辨识对象在标定燃料下的运动学预测模型；(2)根据所述运动学预测模型，获取所述待辨识对象的运动学参数的在轨辨识模型；(3)获取所述待辨识对象的机械臂运动关节的运动状态数据，以及对应的主星运动状态实测数据；(4)使用群体智能搜索算法不断比较主星运动状态模拟数据和步骤(3)中得到的实测数据，以两者之间的差距最小为优化目标，对运动学参数中的燃料质量、燃料箱质心位置的估计值进行优化，将这些参数的优化结果作为辨识结果
一种辨识对象运动学参数方法装置

[发明专利]变胞机构运动学模型自动建立方法-CN201711085722.1在审
发明人：孙伟;孔建益 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及变胞机构领域，公开了一种变胞机构运动学模型自动建立方法，包括以下步骤获取变胞机构的信息，建立全息矩阵对变胞机构运动链进行描述；提取环路信息并进行广义运算；根据全息矩阵和环路建立封闭矢量方程，建立两相邻构件间运动学变量的递推关系，自动建立变胞机构的运动学模型。本发明变胞机构运动学模型自动建立方法采用全息矩阵对变胞机构进行描述，提出描述运动副属性的数组代号并分析，得到变胞机构的全部环路，进而实现变胞机构运动学模型的自动建立。
机构运动学模型自动建立方法

[发明专利]基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法-CN202210489631.9在审
发明人：隋振;陈华锐;李佳敏;胡云峰;唐志国 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法，属于移动装弹机械臂运动学技术领域。本发明的目的是针对GWO算法求解机械臂逆运动学的缺陷，进行算法改进从而改善逆运动学求解过程的基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法。本发明首先建立坐标及参数，然后构建移动装弹机械臂正运动学模型，再构造适应度函数及指定约束条件。本发明在便于应用同时，迭代过程中适应度函数收敛速度有所提升，也提高了机械臂逆运动学求解的效率。
基于多种灰狼算法移动装弹机械运动方法

[发明专利]一种绕带过程的运动学模型的建模方法-CN201510534358.7有效
发明人：刘光宇;王静;李少兵 -专利权人：诸暨中澳自动化设备有限公司
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种绕带过程的运动学模型的建模方法。本发明包括如下步骤步骤1.对绕带过程中各变量进行定义；步骤2.对绕带过程中的重合率进行定义；步骤3.依据运动学规律与参数的几何关系，描述绕带过程运动学与参数关系，推导出绕带过程的运动学数学表达式。本发明针对现有的绕带过程缺乏理论公式的指导，无法实现自动化改造的现状，采用运动学定律对绕带工艺过程进行分析，提出了一种通用的绕带过程的运动学模型及使用方法，从而为绕带过程的自动化奠定了理论依据。
一种过程运动学模型

[发明专利]含柔性运动副欠驱动机构运动学、动力学求解方法-CN201611135734.6有效
发明人：张建军;杜春翠;杨高炜;杨飞飞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-12-11 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及含柔性运动副欠驱动机构运动学、动力学求解方法，该方法的步骤是：1)建立机构坐标系；2)定义机构参数，建立欠驱动机构的运动学、动力学模型，得到机构的运动学位置方程、运动学速度方程、运动学加速度方程和动力学方程；3)给定各构件初始条件及原动件运动规律，求解t₀时刻机构的运动学和动力学方程，得到此时各构件的运动规律及原动件的驱动力；4)求解t_j时刻机构的运动学和动力学方程，得到此时各构件的运动规律及原动件的驱动力；5)将上述步骤4)重复进行n次，即可得到该机构所有构件在整个运动周期内的运动规律及原动件的驱动力，利用MATLAB逐点绘图，得到各构件运动规律曲线图及原动件驱动力变化曲线图
柔性运动驱动机构运动学动力学求解方法