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[发明专利]一种基于单片机的车道变换智能转向提示装置及其控制方法-CN201110139170.4无效
发明人：付宽;吴非;仝秋红;王志坤 -专利权人：长安大学
申请日： 2011-05-27 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： B60Q1/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单片机的车道变换智能转向提示装置，其包括转向灯，所述基于单片机的车道变换智能转向提示装置还包括与所述转向灯连接的单片机控制电路板、与单片机控制电路板连接的若干传感器，所述若干传感器排列成一行设置在汽车前轮前端的底盘上，其中相邻两传感器之间的距离小于等于车道线的宽度。本发明还提供基于单片机的车道变换智能转向提示装置的控制方法。利用本发明可以在汽车行驶时准确检测出变换车道的信息并且自动开启转向灯，从而为汽车和乘员的安全提供有利的帮助。
一种基于单片机车道变换智能转向提示装置及其控制方法

[发明专利]车辆的车道变换辅助系统及其方法-CN201210383319.8有效
发明人：朴滿福 -专利权人：株式会社万都
申请日： 2012-10-10 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及车辆的车道变换辅助系统及其方法。本发明的车辆的车道变换辅助系统及其方法包括：车轮速度检测部，其检测车辆的车轮速度；转向角检测部，其检测车辆的转向角；微控制器单元，其利用车轮速度和转向角，当变换车道时，在想要变换的车道上，后行的车辆威胁到所述车辆时，计算出将车辆变换到原来的车道上所需要的必要横摆角速度值，并比较必要横摆角速度值和预设值，根据比较结果，辅助所述车辆的车道变换动作。
车辆车道变换辅助系统及其方法

[发明专利]用于车辆中安全转向辅助的方法和系统-CN201610404609.4有效
发明人： P·哈达;J·尼尔松 -专利权人：沃尔沃汽车公司
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明涉及在自主或半自主车辆中的用于转向辅助的一种方法，该方法包括识别即将到来的弯道，检测即将到来的弯道的内车道边界和外车道边界，确定在车辆和外车道边界之间的安全距离并且控制车辆在弯道中相对于内车道边界和外车道边界的位置使得车辆在距离外车道边界等于或者大于安全距离的一段距离处该发明还涉及能够执行上述用于转向辅助的方法的转向辅助系统。
用于车辆安全转向辅助方法系统

[发明专利]转向辅助装置及转向辅助方法-CN201780045877.4有效
发明人：铃木辉彦 -专利权人：五十铃自动车株式会社
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：转向辅助装置(1)包括：转向辅助部(11)，其对车辆(V)的转向进行辅助，以使车辆(V)在车道的中央行驶；偏离量测定部(101)，其对车辆(V)距车道的中央的横向偏离量进行测定；以及转向控制部(103)，其在被测定出来的横向偏离量在预定时间中距预定量在预定范围以内的情况下，对转向辅助部(11)对转向的辅助量进行控制，以使车辆(V)以从车道的中央偏离上述预定量的方式行驶。
转向辅助装置方法

[发明专利]车辆的行驶控制装置-CN201611108272.9有效
发明人：鹰左右康;小山哉 -专利权人：株式会社斯巴鲁
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆的行驶控制装置，能够适当地利用车道分界线信息和前行车辆信息，并根据获得的信息高精度地执行转向控制。在仅获得车道分界线信息的情况，以及获得车道分界线信息和前行车辆信息这两方面信息的情况下，基于车道分界线信息进行转向控制，在本车辆与前行车辆的车间距离小，无法获得车道分界线信息的情况下，进行跟随前行车辆的转向控制另外，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆的转向灯开关打开而检测到前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，进行将本车辆与前行车辆的车间距离扩大至能够获得车道分界线信息的距离为止的控制
车辆行驶控制装置

[发明专利]一种智能化可变导向车道计算方法-CN201910237014.8有效
发明人：蒋萌青;夏莹杰;侯培培 -专利权人：杭州远眺科技有限公司
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能化可变导向车道计算方法，具体涉及道路交通领域，该方法包括如下：选取目标路段，提取目标路段在历史时段内各车道组的交通流特征。并将交通流特征采用归一化方法进行处理，得到数据指标。基于多指标加权法进行计算得到车道组综合拥堵率。通过导向不均衡判定条件生成各单位周期的可变车道转向，并基于历史转向概率生成可变车道周期性方案，所述可变车道周期性方案作为预设方案。针对目标路段采用预设方案与实时感应方案相结合的控制模式，进行可变车道转向控制。本发明具有适用于路口导向拥堵不均衡场景下的可变车道转向规律性方案设计，同时也可实时感应并调控由于交通流突发而导致的路口异常现象的优点。
一种智能化可变导向车道计算方法

[实用新型]一种用于智能网联汽车的车道保持装置-CN202021899688.9有效
发明人：鲍小沾 -专利权人：江苏安全技术职业学院
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本实用新型公开的属于智能网联汽车技术领域，具体为一种用于智能网联汽车的车道保持装置，包括车体和数据传输模块，通过行车摄像头和车道摄像头电性输入连接数据传输模块，数据传输模块电性输入连接控制器，控制器电性输入连接转向电机、灯光系统、报警器和减速装置，可以在车辆发生车道偏移时缓慢降低车速同时使用转向灯后通过转向电机带动转向传动机构进行车道修正，同时通过报警器提醒驾驶员车辆发生车道偏移，增加安全性，通过GPS定位系统电性输入连接数据传输模块，可以在行车摄像头和车道摄像头损坏时进行降低车速同时和车道的修正，和提醒驾驶员车道偏移，增加安全性。
一种用于智能汽车车道保持装置

[发明专利]可变导向车道通行方向控制方法、装置、电子设备及系统-CN201911205247.6在审
发明人：丰格 -专利权人：杭州海康威视系统技术有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种可变导向车道通行方向控制方法、装置、电子设备及系统。该方法包括：获取进口道中至少两个目标车道的车流量和车辆排队长度；依据各目标车道的车流量，确定各目标车道的饱和度，并依据各目标车道的饱和度以及车辆排队长度，确定该至少两个目标车道的饱和度转向不均衡度以及车辆排队长度转向不均衡度；依据该饱和度、车辆排队长度、饱和度转向不均衡度以及车辆排队长度转向不均衡度，检查可变导向车道的通行方向是否需要从第一方向切换至第二方向；若是，则控制可变导向车道的通行方向从第一方向切换至第二方向。本申请对可变导向车道通行方向的切换控制更加准确，能够提高道路通行效率。
可变导向车道通行方向控制方法装置电子设备系统

[发明专利]用于十字路口的分离式立交桥-CN201610919485.3在审
发明人：吕雅南 -专利权人：吕雅南
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： E01C1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于十字路口的分离式立交桥，包括高架桥，高架桥上设置机动车道，高架桥下方设置地下行车道，高架桥和地下行车道相互交叉与地面道路相通，高架桥与地下行车道均为双向车道，地下行车道一侧与高架桥直行方向地面道路的两侧转向车道分别通过第一双向匝道和第二双向匝道与地下行车道直行方向地面道路的转向车道相通，地下行车道另一侧的与高架桥直行方向地面道路的两侧转向车道分别通过第三双向匝道和第四双向匝道与地下行车道直行方向地面道路的转向车道相通；可实现行人、非机动车与机动车分离通行，行人、非机动车不需横穿机动车道
用于十字路口分离立交桥

[发明专利]用于车道保持功能的控制方法和设备-CN202310876736.4在审
发明人：严瑾;刘少博;潘永明;王建俊 -专利权人：博世汽车部件（苏州）有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于车道保持功能的控制方法，所述方法包括：确定电动助力转向系统EPS存在左右侧不对称；调整所述车道保持功能的PID控制中针对左侧和/或右侧的增益因子；以及基于调整后的所述增益因子计算所述车道保持功能的最终转向请求值，并将所述最终转向请求值提供给所述电动助力转向系统EPS。本申请还涉及一种用于车道保持功能的控制设备、计算机存储介质、计算机程序产品以及高级驾驶辅助系统ADAS。
用于车道保持功能控制方法设备

[发明专利]一种拥堵路口车辆转向引导方法及系统-CN202110699227.X在审
发明人：王亚明;乔婷;付金勇 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：一种拥堵路口车辆转向引导方法及系统，包括：获取第一车道D1在路口处的拥堵距离；获取第一车道D1的拥堵距离内的各车辆的行驶状态，行驶状态为直行或待转向；将所有待转向车辆按从前向后的顺序划分为多个车辆组，每个车辆组包括至少一个待转向车辆，且不包括直行车辆；对排在奇数位次的车辆组内的每个待转向车辆生成沿正常转向方向向第三车道D3转向行驶的第一引导路径，对排在偶数位次的车辆组内的每个待转向车辆生成换道至第二车道D2并向第四车道D4转向行驶的第二引导路径本发明涉及的拥堵路口车辆转向引导方法，能够合理利用道路资源，缩短路口车辆通行时间和等待时间。
一种拥堵路口车辆转向引导方法系统

[发明专利]用于保持车道的车辆转向控制装置及方法-CN201510870844.6在审
发明人：李衡明;柳恩英;梁承汉;黃泰勳 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明通过精确辅助车辆保持车道，防止给用户造成异样感的用于保持车道的车辆转向控制装置及方法，本发明的用于保持车道的车辆转向控制装置包括：转向角算出部，其根据预先算出的目标横摆角速度及测定得到的车辆横摆角速度算出目标转向角；转向扭矩算出部，其根据算出的目标转向角及测定得到的车辆转向角算出目标转向角速度误差，并根据算出的目标转向角速度误差算出目标转向扭矩；以及，转向控制部，其根据所述转向扭矩算出部算出的目标转向扭矩控制车辆转向本发明的车辆转向控制装置及方法能够稳健、精确控制车辆转向，能够提高控制中转向扭矩反应性，并且能够减少异样感。
用于保持车道车辆转向控制装置方法

[发明专利]万通瘦身立交桥的车辆万能转向平台及其行车道构建方法-CN201711188371.7在审
发明人：张凤珠 -专利权人：张凤珠
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： E01C1/04 文献下载
摘要：本发明是关于立交桥的，特别是关于万通瘦身立交桥的车辆万能转向平台的。万通瘦身立交桥的车辆万能转向平台及其行车道的构建技术方案存在程度不同的错误，工程设计难于实施。本发明是以直线匝道行车道外边外缘为方矩形基准平台外缘构建车辆万能转向平台；统一圆曲线行车道曲率半径，曲率半径大小依据方矩形基准平台短边确定；以直线匝道行车道宽度为准，统一圆曲线行车道宽度；对平台上行车道建造方法进行准确地描述；在转向平台角部围建外凹内凸弧边正方形导流岛进行导流。本发明目的是为发明专利“万通瘦身立交桥”的车辆万能转向平台及其行车道构建提供方案精准、可操控的构建方法。
行车道万能转向构建立交桥瘦身基准平台圆曲线导流匝道工程设计上行车道转向平台操控短边弧边角部内凸外凹外边统一建造

[发明专利]图像和方向盘转向角度融合的自动驾驶车道线分割方法-CN202211492628.9有效
发明人：李志伟;宫彦;刘文卓;鲁建丽;王坤峰;杨枝朋 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供了图像和方向盘转向角度融合的自动驾驶车道线分割方法，涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：获取车辆转弯时的RGB图像和转向角；利用预先训练完成的车道线检测模型对RGB图像和转向角进行处理，得到车道线分割结果；所述车道线检测模型包括：特征提取模块、融合模块和检测模块；所述特征提取模块，用于提取RGB图像的特征图；所述融合模块，用于对转向角和RGB图像的特征图进行融合，得到融合后的特征图；所述检测模块，用于对融合后的特征图进行检测，得到车道线分割结果。本申请提高了车辆转弯时的车道线检测的精度。
图像方向盘转向角度融合自动驾驶车道分割方法

[发明专利]一种车道保持方法及装置-CN201910906902.4有效
发明人：张平;刘飞;郑虎;张成宝;周中坚;李晓迪;丰烨;顾頔;朱文勃;古凌瑞 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道保持方法，包括：在接收到车道保持虚拟转向扭矩指令的情况下，获取所述目标车辆的转向手感模式；判断所述转向手感模式是否为目标转向手感模式；若否，将所述转向手感模式切换为目标转向手感模式；获取与所述目标转向手感模式对应的目标助力曲线；依据所述目标助力曲线对所述目标车辆行驶方向进行控制。上述的保持方法，在接收到车道保持虚拟转向扭矩指令的情况下，无论目标车辆当前处于何种转向手感模式，都会切换到目标转向手感模式，只需要针对目标转向手感模式进行标定即可，不需要多次标定。
一种车道保持方法装置