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[实用新型]一种基于侧向控制的四轮平衡车-CN201620425891.X有效
发明人：刘耀金;杨焕章 -专利权人：深圳市踏路科技有限公司
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本实用新型涉及平衡车技术领域，提出一种基于侧向控制的四轮平衡车，包括车体、控制模块、踏板模块、控制方向检测装置、第一运动轮组、第二运动轮组；所述第一运动轮组、第二运动轮组分别位于沿四轮平衡车运动方向的底部两侧，用于驱动四轮平衡车运动；所述第一运动轮组包括第一驱动轮、第一随动轮，所述第二运动轮组包括第二驱动轮、第二随动轮；具有通过改变人体在平衡车上站立方向，增加平衡车逾越障碍的能力，增强驾驶者在车上的重心稳定性和重心移动的幅度，增加平衡车的操控性和越野能力，达到陆地冲浪的运动效果。
一种基于侧向控制平衡

[发明专利]婴儿监护设备的控制方法及系统-CN201910478959.9在审
发明人：张利;陆磊;汤腾腾;魏振春;徐娟;卫星 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：婴儿监护设备的控制方法及系统，包括：以传感装置感应获取婴儿监控信息和婴儿车运动信息；分析婴儿监控信息，以得到触发信号集；获取婴儿车运动控制信号，根据婴儿车运动信息处理婴儿车运动控制信号，以得到姿态运动信号集；获取控制接口数据，据以传输触发信号集和姿态运动信号集；以触发信号集触发预制监控设备运行；以姿态运动信号集控制监护设备的运动状态和变形姿态。
婴儿监护设备控制方法系统

[发明专利]一种无人机-无人车集群模型时变编队控制方法及系统-CN201811157936.X有效
发明人：任章;化永朝;董希旺;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机‑无人车集群模型时变编队控制方法及系统。方法包括：建立无人机的动力学模型以及无人车的运动学模型；根据无人机的动力学模型以及无人车的运动学模型，采用内外环控制架构，建立无人机‑无人车集群模型；获取无人机‑无人车集群模型的期望运动轨迹；根据无人机‑无人车集群模型中无人机以及无人车的位置，刻画无人机‑无人车集群模型的编队构型；根据期望运动轨迹以及编队构型，构造分布式时变编队跟踪控制器；通过分布式时变编队跟踪控制器对无人机‑无人车集群模型的时变编队进行控制本发明设计分布式编队跟踪控制器，实现异构机器人集群系统的分布式自组织编队运动。
一种无人机无人集群模型编队控制方法系统

[发明专利]水轮车景观杯-CN201710042343.8有效
发明人：徐月珍 -专利权人：徐月珍
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： A47G19/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种水轮车景观杯，包括杯体以及杯盖，杯盖包括本体以及透明罩，本体与透明罩围成景观区，水轮车景观杯还包括水槽，设置在本体上；水轮车，转动安装在水槽上，且位于景观区内；支架，设置在景观杯内；运动玩偶，安装在支架上，且运动玩偶与水轮车配合，受其驱动运动；输入管，一端伸入杯体底部，另一端伸入景观区，用于在饮水时将水喷向水轮车，驱动水轮车转动；输出管，一端与水槽密封连接，另一端穿出杯盖。本申请使用时，用户通过给输出管施加吸力，从而使景观区呈负压状态，输入管将杯体内的水吸引上来，并喷向水轮车，驱动水轮车转动，水轮车转动后驱动运动玩偶运动，大大增加饮用液体时的趣味性。
水轮景观

[实用新型]水轮车景观杯-CN201720076508.9有效
发明人：徐月珍 -专利权人：徐月珍
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： A47G19/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种水轮车景观杯，包括杯体以及杯盖，杯盖包括本体以及透明罩，本体与透明罩围成景观区，水轮车景观杯还包括水槽，设置在本体上；水轮车，转动安装在水槽上，且位于景观区内；支架，设置在景观杯内；运动玩偶，安装在支架上，且运动玩偶与水轮车配合，受其驱动运动；输入管，一端伸入杯体底部，另一端伸入景观区，用于在饮水时将水喷向水轮车，驱动水轮车转动；输出管，一端与水槽密封连接，另一端穿出杯盖。本申请使用时，用户通过给输出管施加吸力，从而使景观区呈负压状态，输入管将杯体内的水吸引上来，并喷向水轮车，驱动水轮车转动，水轮车转动后驱动运动玩偶运动，大大增加饮用液体时的趣味性。
水轮景观

[发明专利]智能车的控制系统-CN201511029479.2在审
发明人：刘丽蓉;马莉;夏校军 -专利权人：东莞市青麦田数码科技有限公司
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本发明提供一种智能车的控制系统，所述系统包括舵机、电机、中央控制模块、光电传感器模块和测速传感器，所述光电传感器模块，用于采集所述智能车的道路信息；所述测速传感器，用于检测所述智能车的运动速度；所述中央控制模块，用于接收所述道路信息和所述运动速度，并根据所述道路信息和运动速度确定所述智能车的运动方向偏离道路的偏离值，根据所述偏离值控制所述舵机转向和所述电机的速度，以控制所述智能车的运动方向。应用本发明实施例，实现对智能车转向和速度的控制，提高智能车路径识别的稳定性，提高智能车行驶稳定性。
智能控制系统

[发明专利]一种五层升降横移机械车库-CN201710461138.5在审
发明人：李欣 -专利权人：安徽凯旋智能停车设备有限公司
申请日： 2017-06-18 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：一种五层升降横移机械车库，包括汽车出入口设置在一层，五层车台板只做升降运动，一层车台板只做横移运动，二层至四层车台板即可以做升降运动又可以横移运动，一至四层均设有空位，车台板通过横移变换空位，降下空位上方的汽车
一种升降机械车库

[发明专利]一种七层升降横移机械车库-CN201710461161.4在审
发明人：李欣 -专利权人：安徽凯旋智能停车设备有限公司
申请日： 2017-06-18 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：一种七层升降横移机械车库，包括汽车出入口设置在一层，七层车台板只做升降运动，一层车台板只做横移运动，二层至六层车台板即可以做升降运动又可以横移运动，一至六层均设有空位，车台板通过横移变换空位，降下空位上方的汽车
一种升降机械车库

[发明专利]一种穿梭车控制系统及方法-CN201811235765.8在审
发明人：何远流 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种穿梭车控制系统及方法，涉及穿梭车领域。穿梭车控制系统包括控制单元及显示终端，控制单元与显示终端连接；显示终端用于接收切换指令，并发送给控制单元；控制单元用于依据切换指令切换对穿梭车的控制模式，使穿梭车能够完成与控制模式对应的运动动作，其中控制模式与运动动作一一对应在本发明中，显示终端接收到切换指令后，将切换指令发送给控制单元，控制单元会依据切换指令切换对穿梭车的控制模式，使穿梭车能够完成与控制模式对应的运动动作，能够实现对穿梭车多个控制模式的控制，使穿梭车能够实现多种运动动作，提高了穿梭车的使用范围。
穿梭车控制模式显示终端运动动作控制系统指令切换指令接收切换并发

[发明专利]快速泊车装置-CN201510245520.3有效
发明人：曹金亮;吴晓华 -专利权人：浙江海洋学院
申请日： 2015-05-15 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： E04H6/12 文献下载
摘要：包括数个载车板、数根支撑架，所述的支撑架相互平行，所述载车板相互平行，所述支撑架与载车板左右两端铰链连接构成多载车板平行运动机构，所述多载车板平行运动机构的最底端载车板的底面设置有万向轮，所述多载车板平行运动机构的最上端载车板与另一多载车板平行运动机构的最上端载车板连接成一体
快速泊车装置

[发明专利]通过交通路口的车辆队伍控制-CN201080067618.X在审
发明人： B.邓;J.杜 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2010-06-23 - 公布日： 2013-02-27 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：一种用于控制通过路口的车辆队伍的方法，包括：监视第一车辆通过路口的运动；以及使得跟随第一车辆通过路口的第二车辆的运动与通过路口的第一车辆运动同步。公开了使用该方法的系统。
通过交通路口车辆队伍控制

[发明专利]运输车的运动控制方法、装置、控制器和运输车-CN201910982160.3在审
发明人：赵保平;彭广平;魏初舜;张志同 -专利权人：北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种运输车的运动控制方法、装置、控制器和运输车；该方法包括：采集受力传感器的当前传感数据；确定受力传感器对应的运动连杆的受重重量；确定运输车的顶举装置上运载物的重量；根据运载物的重量控制运输车运动该方法在运输车的顶举装置的运动连杆上设置受力传感器，根据受力传感器采集的当前传感数据以及对应关系确定运动连杆的受重重量，根据运动连杆的受重重量确定运载物的重量，并根据运载物的重量控制运输车运动。该方式中，受力传感器采集的当前传感数据的通常仅受运动连杆的受重重量的影响，不会受到其他因素影响，可以提高测量运载物的重量的准确率，进而保证运动参数与运载物的重量匹配，并且能够防止运载事故的发生。
运输车运载物受力传感器运动连杆传感数据重量控制采集顶举关系确定因素影响运动参数运动控制控制器准确率匹配运载测量保证

[发明专利]牵引车与拖挂的偏航角预测方法、系统、设备及存储介质-CN202210759739.5在审
发明人：谭黎敏;顾荣琦;刘俊恺 -专利权人：上海西井信息科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W40/114 文献下载
摘要：本发明提供了牵引车与拖挂的偏航角预测方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：牵引车的中心点与拖挂的拖挂连杆铰接，基于后轴的中心点建立平面坐标系；采集当前时刻牵引车的第一运动状态信息和行车控制信号集合，获得拖挂的第二运动状态信息以及拖挂与车轴方向形成的夹角；根据行车控制信号集合，获得下一时刻的牵引车的第一运动状态信息，第一运动状态信息包括牵引车的平面坐标和偏航角度；以及获得下一时刻的拖挂的第二运动状态信息，第二运动状态信息包括拖挂的平面坐标和偏航角度。本发明能够利用单车运动学模型建模牵引车的运动，根据控制信号、几何关系、运动学约束推导出拖挂偏航角，提升整车姿态控制的准确性，增强行驶安全性。
牵引车拖挂偏航预测方法系统设备存储介质

[发明专利]一种可作划桨训练的平衡车-CN201711152894.6在审
发明人：储宇 -专利权人：深圳市源创无限科技有限公司
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： A63B69/06 文献下载
摘要：本发明公开一种可作划桨训练的平衡车，该平衡车包括车体和与所述车体可拆卸连接的划桨运动机构，所述划桨运动机构包括坐具，用于使用者保持坐姿；手部运动单元，用于使用者的手部作出划桨动作；脚部支撑单元，用于支撑使用者的脚部本发明由于划桨运动机构与平衡车的车体可拆卸的连接，划桨运动机构的各部分中坐具、手部运动单元、脚部支撑单元共同配合实现使用者完成划桨动作的功能，将划桨与平衡车结合，不影响平衡车的基本功能，锻炼身体、增加乐趣
一种划桨训练平衡

[发明专利]用于自动激活机动车的障碍物识别装置的方法和障碍物辅助装置-CN201780037511.2有效
发明人： H-U·斯塔尔 -专利权人：宝马股份公司
申请日： 2017-08-04 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于自动激活机动车的障碍物识别装置的方法和障碍物辅助装置，所述方法包括：检测沿行驶方向在机动车之前是否有视线障碍物；检测视线障碍物能否运动或是否正在运动；检测通过视线障碍物的运动能否释放沿行驶方向在机动车之前的死角区域；以及倘若检测到，沿行驶方向在机动车之前有视线障碍物、视线障碍物能够运动或正在运动以及通过视线障碍物的运动能够释放沿行驶方向在机动车之前的死角区域，就自动激活障碍物识别装置。
用于自动激活机动车障碍物识别装置方法辅助