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[发明专利]智能网联汽车协作式换道引导方法、系统及可读存储介质-CN202110484824.0有效
发明人：何书贤;刘永斌;邵彦淇 -专利权人：华砺智行（武汉）科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了智能网联汽车协作式换道引导方法、系统及可读存储介质，方法包括以下步骤：获取换道车周围车辆运动状态数据，并获取换道车与周围车辆的安全纵向距离；根据换道车周围车辆运动状态数据和换道车与周围车辆的安全纵向距离，获取换道车的换道环境信息；获取换道车与周围车辆的加速度关系、以及换道车的瞬时建议速度和周围车辆的瞬时建议速度；根据得到的换道环境信息以及换道车与周围车辆的加速度关系、换道车的瞬时建议速度以及周围车辆的瞬时建议速度，控制换道车进行换道。本发明提供的智能网联汽车协作式换道引导方法，规范换道过程中车辆驾驶行为，保证换道安全性与舒适性。
智能汽车协作式换道引导方法系统可读存储介质

[发明专利]一种基于驾驶意图的周围车辆轨迹预测方法及系统-CN202110782921.8有效
发明人：任园园;赵兰;郑雪莲;李显生 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种基于驾驶意图的周围车辆轨迹预测方法，包括：获取自车、换道车与周围车辆行驶数据并预处理；获取换道结束点T3及由换道准备阶段开始点T1和换道执行阶段开始点T2界定的换道准备阶段；获取不同换道持续时间的换道轨迹样本及换道原型轨迹；获取他车驾驶意图辨识的表征参数组并建立他车驾驶意图辨识模型；建立包含换道持续时间变量的换道轨迹预测模型；根据他车驾驶意图辨识模型判断他车是否换道，如果是则基于他车对应换道持续时间的换道原型轨迹下的换道轨迹预测模型预测他车未来轨迹本发明辨识他车驾驶意图时考虑自车换道车与周围车辆，预测换道轨迹时考虑换道持续时间多样性，可准确辨识他车换道意图且准确预测他车换道轨迹。
一种基于驾驶意图周围车辆轨迹预测方法系统

[发明专利]一种智能车换道决策方法、装置、存储介质和智能车-CN201910446724.1有效
发明人：蔡祺生;马万里;周小成 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请实施例涉及一种智能车换道决策方法、装置、存储介质和智能车。该智能车换道决策方法，包括：确定智能车当前行驶的环境信息，所述环境信息包括轨迹信息和车道信息；基于第一决策规则和所述环境信息，生成第一换道决策；基于所述第一换道决策和第二决策规则，生成第二换道决策。基于该智能车换道决策方法，不同换道决策之间耦合，不同换道决策之间的决策规则解耦合，从而减少决策规则，避免决策效率下降；同时，由不同的换道决策处理不同的换道需求，提高智能车换道的合理性。
一种智能车换道决策方法装置存储介质

[发明专利]智能车库及无人停车系统-CN202111363238.7有效
发明人：刘红波;胡世坤;李炫林;杨雪珂;陈伟 -专利权人：贵州汇通申发钢结构有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： E04H6/22 文献下载
摘要：智能车库包括框架、车托、升降机构、横移机构、电池储存仓和换电机构。框架具有第一车道、第二车道、第三车道、第一换电通道和第二换电通道。升降机构设置于第一车道和第二车道之间，与第一车托连接，用于驱使第一车托在第一车道和第二车道之间升降。横移机构设置于第一车道和第三车道之间，与第二车托连接，用于驱使第二车托在第一车道和第三车道之间横移。换电机构包括第一换电机构和第二换电机构，第一换电机构可移动地设置于第一换电通道；第二换电机构可移动地设置于第二换电通道。
智能车库无人停车系统

[发明专利]一种基于规则与机器学习融合的换道决策方法及系统-CN202110102276.0有效
发明人：张雷;王震坡;贾寒冰 -专利权人：北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于规则与机器学习融合的换道决策方法及系统。该方法包括：从NGSIM数据集中获取车辆换道数据；根据主车的车速、当前车道前车的车速以及当前车道前车与主车的距离确定换道必要性特征；根据主车的车速、目标车道的前车与主车的距离、目标车道前车的车速、目标车道后车与主车的距离以及目标车道后车的车速确定换道安全性特征；根据主车的车速、当前车道前车与主车的距离、当前车道前车的车速、目标车道前车与主车的距离以及目标车道前车的车速确定换道收益特征；利用车辆换道数据、换道必要性特征、换道安全性特征以及换道收益特征训练换道决策模型；利用训练好的换道决策模型确定换道决策。本发明提升了换道决策模型的分类准确度。
一种基于规则机器学习融合决策方法系统

[发明专利]网联环境下道路事故路段的多车道协同换道方法-CN202211321230.9有效
发明人：张卫华;倪太峰;丁恒;陈会婷;王昌胜;董婉丽;郭永乐;张迪 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种网联环境下道路事故路段的多车道协同换道方法，包括：1、确定交通事故影响区范围；2、采集t时刻下交通事故影响区内各车道车辆位置、速度及车辆数信息；3、确定第二车道换入第一车道车辆可行换道集合，第三车道换入第二车道车辆可行换道集合；4、根据第二车道的换道车辆组合变化，不断更新第三车道可行换道集合；5、选取最佳第三车道可行换道集合，完成换道；6、根据事故影响区内车辆换道完成情况，循环上述步骤。本发明根据事故路段车辆位置、速度和数量信息，实时调控第二车道车辆换入第一车道，为事故车道车辆换入第二车道提供道路空间，节省换道时间，以避免发生二次事故，提高交通流运行的安全性和交通流运行效率。
环境道路事故路段车道协同方法

[发明专利]一种换道途中紧急退出的路径规划方法、装置和设备-CN202310699478.7在审
发明人：张山 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种换道途中紧急退出的路径规划方法、装置和设备。该方法包括：获取自动换道过程中的本车信息和待切换相邻车道的相邻车信息；若根据所述本车信息和所述相邻车信息预测本车和相邻车存在碰撞风险，则根据所述本车信息和所述相邻车信息确定临界碰撞时刻；基于所述临界碰撞时刻，根据所述本车信息和所述相邻车信息确定本车在换道退出起点的起始状态、在换道退出终点的结束状态和换道退出起点至换道退出终点的退出位移；根据所述起始状态、当前时刻与所述临界碰撞时刻的时间差、所述结束状态和所述退出位移确定最优换道退出路径，并控制本车按照所述最优换道退出路径紧急退出所述自动换道过程。本发明实施例可以降低换道过程事故概率。
一种途中紧急退出路径规划方法装置设备

[发明专利]一种八车道高速公路小汽车驾驶员换道决策方法-CN202210767398.6在审
发明人：陈飞;李存孝;余瀚林 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种八车道高速公路小汽车驾驶员换道决策方法，包括以下步骤：对八车道高速公路小汽车换道行为进行分析，选取基本换道指标；根据基本换道指标选取换道决策变量；构建八车道高速公路换道决策模型，利用换道决策变量训练换道决策模型；所述换道决策模型采用基于CRBM的DBN模型，以换道决策变量为输入，以换道决策为输出；所述换道决策包括保持车道、向左换道或向右换道；利用训练之后的换道决策模型确定驾驶员的换道决策。本发明利用神经网络来构建八车道高速公路驾驶员换道决策模型，在以往换道模型的基础上充分考虑了驾驶员因素在换道过程的影响，使决策模型更加精准地模拟八车道高速公路中的自由换道行为。
一种车道高速公路小汽车驾驶员决策方法

[发明专利]车辆自主换道方法、系统、装置及存储介质-CN202310696588.8在审
发明人：付翔;裴超;王文举;江学良;王纪杰 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆自主换道方法、系统、装置及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。其中方法包括：获取道路交通信息；根据道路交通信息构建车辆的换道障碍物拓扑关系，其中，换道障碍物拓扑关系包括当前车道信息和相邻车道信息；根据换道障碍物拓扑关系确定换道碰撞风险、换道前后自车收益和自车周围交通流扰动；根据换道碰撞风险、换道前后自车收益和自车周围交通流扰动进行换道决策，其中，换道决策包括目标车道；基于换道决策，根据换道障碍物拓扑关系和自车参数进行横纵向联合规划约束得到初始换道轨迹；根据初始换道轨迹进行二次动态规划得到换道过程中的平滑轨迹本发明能够提高换道效率和安全性，合理规划换道轨迹。
车辆自主方法系统装置存储介质

[发明专利]一种车联网环境下车辆博弈换道协作方法-CN201911166438.6有效
发明人：赵晨馨;董红召 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种车联网环境下车辆博弈换道协作方法，包括：步骤1，确定换道车和后车的行动空间；步骤2，识别换道类别，如果换道车辆的换道类型是自由换道则进入步骤3，如果换道车辆的换道类型是强制换道则进入步骤4；步骤3，选择自由换道中换道车和后车的收益函数，然后进入步骤5；步骤4，选择强制换道中换道车和后车的收益函数，然后进入步骤5；步骤5，计算收益函数，构建收益矩阵；步骤6，对所构建的收益矩阵，求解所有纳什均衡的决策组合本发明引导驾驶员间的换道协作，在保证交通安全的前提下，提高车辆换道效率，进而提升路段的通行能力，并为构建换道驾驶辅助系统提供理论基础和可行方案。
一种联网环境车辆博弈协作方法

[发明专利]车辆换道控制方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202110354864.3有效
发明人：李甜甜;刘卫东;沈鹏发;王爱春;黄少堂 -专利权人：江铃汽车股份有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种车辆换道控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括：获取传感系统实时检测的传感信息，以及获取高精度地图系统采集的本车的位置信息；根据所述位置信息以及所述传感信息，确定本车周围预设距离内的各个车辆的车辆信息，以及距离本车周围所述预设距离内的车道信息；将本车的车辆信息和车道信息与各个换道类型对应的换道条件进行匹配，并将本车符合的一换道类型确定为目标换道类型；根据所述目标换道类型、所述车辆信息和所述车道信息规划本车的换道轨迹，并根据所述换道轨迹控制本车换道。本发明系统根据不同的道路和环境条件，对不同的换道条件进行判断，满足驾驶员在行车过程中的换道需求。
车辆控制方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种换道控制方法及装置-CN202010878333.X有效
发明人：杨向东;蔡礼松;朱敏;李兴佳;左帅;宁勇峰 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明属于换道控制技术领域，具体涉及一种换道控制方法及装置。首先根据自车所处车道、以及依据自车所处换道工作模式确定的较优车道，并结合较优车道和当前车道上的障碍物信息，确定自车是否产生换道意图；若自车产生换道意图，并不满足安全换道条件时，判断自车通过加速方式进行换道时能否与当前车道的前车
一种控制方法装置

[发明专利]一种自动驾驶车辆的换道控制方法和系统-CN202010552869.2有效
发明人：戴希;徐巍;戴一凡 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的换道控制方法，包括：实时获取与本车纵向距离最小的障碍物与本车的相对距离、前车速度；若相对距离小于或等于设定速度阈值或者前车速度小于或等于设定距离阈值，换道触发因子进行累加，当换道触发因子等于设定换道触发阈值时，则判断产生换道动机，否则判断不产生换道动机；若不产生换道动机，则控制本车跟车行驶；若产生换道动机，则判断道路结构信息；计算换道切入点前障碍物和后障碍物与本车的相对距离；判断换道切入点前障碍物和后障碍物与本车的相对距离是否满足预设条件；如果是，则控制换道，否则，控制减速。考虑了换道准确率及驾驶员驾驶特性，引入了换道触发因子及安全换道因子，大大提高了可靠性。
一种自动驾驶车辆控制方法系统

[发明专利]一种车联网环境异质车流换道影响路段通过能力确定方法-CN202110481175.9有效
发明人：李锐;侍威;李诗洁 -专利权人：河海大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种车联网环境异质车流换道影响路段通过能力确定方法，根据异质车流各类车辆路段跟驰平均车头间距和换道信息将车联网环境异质车流路段换道行为划分为关联换道和独立换道；分别计算车联网环境异质车流路段独立换道和关联换道影响下道路通行空间变化值；根据独立换道和关联换道影响下的道路通行空间变化值，计算车联网环境异质车流换道影响路段通过能力变化值。本发明通过量化车联网环境异质车流换道影响路段通过能力的变化值，更好地掌握了各种车辆在路段上的运行状态，预防交通拥堵，从而提高道路交通运行效率。
一种联网环境车流影响路段通过能力确定方法

[发明专利]一种自动换道控制方法、装置及汽车-CN202110351789.5有效
发明人：谯睿智;贺勇;孔周维;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本专利涉及了一种自动换道控制方法、装置及汽车，以实现车辆的自动超车换道。该自动换道控制方法，包括：基于采集到的本车前方预定距离范围内的道路信息，对本车当前所在车道和本车相邻车道内的车流速度分别进行求解；基于求解得到的所有车流速度，求解表征本车朝向相邻车道内进行安全换道的超车分数；基于求解得到的超车分数，判断本车能否换道；若确定本车能换道，则进行目标车道选择，并控制本车朝向目标车道进行自动换道。
一种自动控制方法装置汽车

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