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[发明专利]足式机器人路径规划方法及装置-CN201710991781.9有效
发明人：熊友军;陈春玉;刘益彰;葛利刚 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，本发明提供足式机器人路径规划方法及装置，所述方法包括：构建三维地图，并识别三维地图中的障碍物；根据足式机器人的体形和障碍物，确定足式机器人的全局路径；若判定全局路径可通行，根据足式机器人的待移动足端与移动后的稳定足端构成稳定多边形区域，确定待移动足端的待落足点；根据机器人的全局路径和机器人的待移动足端的待落足点，控制机器人的行走，不但能够实现足式机器人路径可通行性的判定，而且能够实现足式机器人在非结构化复杂地形中稳定行走。
机器人路径规划方法装置

[发明专利]足式机器人的运动控制方法、装置及存储介质-CN202210909214.5在审
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种足式机器人的运动控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取足式机器人的目标惯性系数，目标惯性系数用于表征足式机器人在预设运动方向上的运动惯性大小；根据目标惯性系数，确定足式机器人的惯性补偿参数；根据足式机器人的惯性补偿参数，对足式机器人各脚掌的规划脚掌倾角进行补偿控制，实现了可以结合足式机器人对应的目标惯性系数实时对足式机器人中各脚掌的规划脚掌倾角进行补偿控制，使得通过补偿，可以将足式机器人在预设运动方向上的运动惯性考虑进去，有效降低控制误差，提高足式机器人轨迹跟踪控制的准确性、增强足式机器人运动的稳定性。
机器人运动控制方法装置存储介质

[发明专利]足式机器人与区块链的交互方法-CN202010870023.3在审
发明人：李学生;龚迪琛;廖磊 -专利权人：德鲁动力科技（海南）有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G06F16/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人与区块链的交互方法，包括以下步骤：S1:足式机器人初次与区块链数据联通时将足式机器人内部的初始数据传输至区块链中；S2：设置足式机器人的任务，通过足式机器人机身上的数据采集模块采集足式机器人的任务执行相关数据；S3：足式机器人以本机特征标识创建账户，使用账户自主发起与区块链的数据交易，将足式机器人的采集模块采集到的数据上传至区块链中，区块链向足式机器人返回一个特征值，足式机器人将特征值存储在存储模块中；以及S4：操作人员根据区块链返回的特征值在查询模块对足式机器人的数据进行搜索查询。通过采用上述技术方案，通过将足式机器人的数据存储在区块链中，提高足式机器人中的数据的可靠性。
机器人区块交互方法

[发明专利]足式机器人的跟随控制方法、装置及机器人-CN202110887963.8在审
发明人：豆子飞 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本公开关于一种足式机器人的跟随控制方法、装置及机器人，属于机器人技术领域。其中，该跟随控制方法包括：响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式；确定目标对象；控制所述足式机器人对所述目标对象进行跟随。由此，响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式，确定目标对象，控制足式机器人对目标对象进行跟随。由此，可响应于跟随模式开启指令控制足式机器人进入跟随模式，可及时响应用户的跟随需求，而且可自动确定目标对象并控制足式机器人对目标对象进行跟随，灵活性较高，能够满足人们对足式机器人智能化的需求。
机器人跟随控制方法装置

[发明专利]一种足式机器人的柔顺控制方法及装置-CN201710381874.X有效
发明人：姚其昌;苏波;党睿娜;许鹏;慕林栋;许威;蒋云峰;降晨星;韩相博;赵洪雷;康祖铭 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种足式机器人的柔顺控制方法及装置，其包括：根据置于足式机器人足端的弹性元件在碰撞发生时刻的速度与受力关系定义足式机器人的足端期望参数；根据足端期望参数，采用逆运动学解逆算法确定足式机器人腿部关节的期望角度；根据腿部关节期望角度的闭环控制调整足式机器人的位姿。本发明提供的技术方案对足式机器人足端与周围环境的碰撞力进行柔顺控制，改变了足式机器人在运动中的步态；无需利用足式机器人腿部驱动部件力传感器信息参与，简单易行且控制效果良好。
一种机器人柔顺控制方法装置

[实用新型]用于足式机器人的尾部组件和足式机器人-CN202022897791.6有效
发明人：李爽;郭文平;智放;魏小毛;刘奕扬 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于足式机器人的尾部组件和足式机器人，所述尾部组件包括壳体和设在所述壳体内的用于显示机器人状态的光效模组。根据本实用新型实施例的用于足式机器人的尾部组件，通过光效模组的不同的灯光模式来显示出机器人不同的状态，用户可以根据足式机器人的尾部组件很直观地得知足式机器人的状态，以便对足式机器人做出下一步指令。
用于机器人尾部组件

[发明专利]仿生足式机器人综合仿真方法-CN201410064577.9有效
发明人：俞志伟;王鹏;孙功勋;刘蕊;汪中原;沈丹妮;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2014-02-26 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种仿生足式机器人综合仿真方法，属于机器人技术应用领域。本发明系统包括基于Matlab/Simulink仿生足式机器人控制模型(A)、基于Matlab/SimMechanics仿生足式机器人运动学仿真模型(B)、基于ADAMS仿生足式机器人动力学模型(C)、仿生足式机器人实验样机(D)。所述综合仿真方法包括机器人实验样机的运动状态实时运动学和动力学演示方法、机器人步态生成仿真验证后的机器人实验样机的实时运动控制方法、机器人虚拟联合仿真、半实物仿真的自学习调整方法和机器人自适应多协调控制方法本发明具有成本低、功能多特点，基本覆盖传统仿生足式机器人仿真调试要求，具有一定的普遍适用性。
仿生机器人综合仿真方法

[发明专利]足式机器人的路径规划方法、电子设备及可读存储介质-CN202210267679.5在审
发明人：郑大可;陈盛军;肖志光 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种足式机器人的路径规划方法、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取足式机器人的全局路径，全局路径包括至少一个节点；根据周围环境的感测信息构建局部地图，局部地图覆盖至少一个节点；基于足式机器人的运动性能参数和局部地图构建局部可通过地图；根据足式机器人的全局定位精度、全局路径、足式机器人的当前位置以及局部可通过地图确定足式机器人的局部目标节点，及基于局部可通过地图、局部目标节点及足式机器人的当前位置，规划足式机器人的局部路径。本申请可使得足式机器人在全局定位精度异常的情形下亦可进行自主导航。
机器人路径规划方法电子设备可读存储介质

[发明专利]足式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202110901101.6在审
发明人：徐海望 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提出一种足式机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：确定足式机器人的当前步态；探测足式机器人的速度信息；如果当前步态是可移动步态，且速度信息满足设定条件，则根据当前步态结合速度信息确定目标步态；控制足式机器人处于目标步态。通过本申请，能够有效地减少无意义的移动步态，有效地节约足式机器人的控制资源，避免引入抖动，有效地提升足式机器人的控制性能。
机器人控制方法装置存储介质

[实用新型]一种躯干内嵌货仓的足式机器人-CN202022069138.0有效
发明人：向仲宇 -专利权人：向仲宇
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种躯干内嵌货仓的足式机器人，包括足式机器人本体，所述足式机器人本体上嵌入式的设有货仓，所述货仓固定式的或可拆卸式的设置在足式机器人本体上，所述货仓全部的或部分的嵌入足式机器人本体上，本实用新型的足式机器人将货仓嵌入式的设置在足式机器人本体的内部，从而使机器人装入货物后重心改变较少，运动更加平稳。
一种躯干货仓机器人

[发明专利]足式机器人的路径规划方法、电子设备及存储介质-CN202210032647.7在审
发明人：郑大可;陈盛军;肖志光 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种足式机器人的路径规划方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取起始位置信息、目标位置信息及周围环境的全局地图，规划足式机器人的全局路径，全局路径包括至少一个节点；获取周围环境的感测信息，构建局部地图，局部地图覆盖至少一个节点；基于足式机器人的运动性能参数和局部地图构建局部可通过地图；基于全局路径和足式机器人的当前位置，确定足式机器人的局部目标节点；基于局部地图、局部可通过地图、局部目标节点及足式机器人的当前位置，规划足式机器人的局部路径；及更新局部路径，直至足式机器人到达目标位置。本申请通过全局和局部结合的路径规划使得足式机器人可以自主通过或避开复杂地形。
机器人路径规划方法电子设备存储介质

[发明专利]一种足式机器人两足-四足姿态变换控制方法-CN201910180493.4在审
发明人：梅红;李万金;唐勇;徐瑞霞 -专利权人：山东职业学院
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开提供了一种足式机器人两足‑四足姿态变换控制方法，可以根据需要很方便的变换为两足机器人或四足机器人，兼具了两足机器人和四足机器人的优点和功能。在两足机器人和四足机器人的变换过程中，针对建模过程中存在不确定因素的特点，利用滑模变结构控制确定机器人本体的旋转速度，提高了系统的鲁棒性，使足式机器人在姿态变换过程中始终保持平衡。
两足机器人四足机器人足式机器人姿态变换两足四足滑模变结构控制机器人本体建模过程鲁棒性平衡

[发明专利]足式机器人充电控制方法及足式机器人-CN202110179022.9在审
发明人：许春利;陶强 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本公开关于一种足式机器人充电控制方法及足式机器人，其中，方法包括：获取环境图像；对所述环境图像进行识别以获取充电装置的位置；根据所述充电装置的位置控制足式机器人移动至所述充电装置的预设范围之内；通过位置检测组件对所述充电装置进行位置检测，并根据位置检测结果对所述足式机器人进行位置调整以使所述足式机器人的充电区域与所述充电装置匹配。该方法实现了足式机器人的充电区域与充电装置的精确匹配，更利于足式机器人自主快速地找到充电装置进行充电进而提高了用户体验。
机器人充电控制方法

[发明专利]用于足式机器人的地面属性检测方法及驱动方法及其装置-CN202011389985.3在审
发明人：徐海望 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开关于一种用于足式机器人的地面属性检测方法，包括：获取足式机器人的足部与地面的碰撞音频；以及根据所述碰撞音频检测所述足式机器人工作环境之中地面的可作业等级属性。通过本公开的实施例，对足式机器人足部与地面碰撞的声音进行采集，并根据该声音检测足式机器人工作环境之中地面的可作业等级属性，从而可以依据该可作业等级属性有针对性地对足式机器人的腿部进行有效控制，从而一方面可以降低足式机器人的运动噪声，另一方面可以降低足式机器人的电量消耗，从而增加其运动范围。
用于机器人地面属性检测方法驱动及其装置

[发明专利]基于Modelica的足式机器人建模系统、方法、设备及介质-CN202210041200.6在审
发明人：金正国;张宝坤;惠立新;樊晓璇;鲍丙瑞;丁吉;周凡利;陈立平 -专利权人：苏州同元软控信息技术有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于Modelica的足式机器人建模系统、方法、设备及介质，所述基于Modelica的足式机器人建模方法包括：构建足式机器人多体动力学仿真模型；获取绘制三维几何零件图导出的标准三维几何文件；在创建所述足式机器人多体动力学仿真模型的过程中，将所述足式机器人多体动力学仿真模型与所述标准三维几何文件进行关联，使所述足式机器人多体动力学仿真模型可视化；对可视化后的所述足式机器人多体动力学仿真模型进行参数设置；对可视化后的所述足式机器人多体动力学仿真模型进行驱动设置。该基于Modelica的足式机器人建模方法改善了现有技术中无法基于足式机器人运动过程中的动力学特性设计可靠性较高的足式机器人系统的问题。
基于 modelica 机器人建模系统方法设备介质

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