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[发明专利]一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人-CN202111457987.6在审
发明人：杨世德;史志勤;李鑫诺;林凤涛;王子旭;杜瑞廷 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人，实现连续走行、自动避障、磨耗检测的功能。其主要组成为走行部分、避障部分、磨耗检测部分，在使用过程中实现了连续走行、自动避障、磨耗检测，解决了现在巡线机器人不能持续走行，无法跨越障碍物，不能持续进行磨耗检测的问题。
一种具有自动装置功能接触检测机器人

[发明专利]一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法-CN202111480633.3在审
发明人：林凤涛;杜瑞廷;王子旭;杨世德;江超;杜磊;李鑫诺 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法，涉及包括供电线上障碍物的检测与躲避和供电线磨耗程度的检测与反馈；巡检过程中，当漫反射激光传感器检测到供电线上存在障碍物时，通过所述走行避障方法实现可开合式行走轮向外打开至预设定角度，完成避障功能；线上走行避障装置通过搭载线激光传感器组成供电线磨耗巡检装置，执行供电线磨耗检测任务，采用所述磨耗状态内部计算算法计算得到供电线的磨耗状态值，将检测计算所得的磨耗状态值与供电线标准安全磨耗量范围值进行对比
一种电线连续走行避障磨耗测量方法

[发明专利]一种斑马线自动涂设机器人-CN202011543418.9在审
发明人：田亮 -专利权人：田亮
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： E01C23/20 文献下载
摘要：本发明公开一种斑马线自动涂设机器人，包括走行装置、走行小车、调整装置、涂设装置、避障传感器。通过走行装置为整个走行小车提供走行动力，其中走行装置中包括走行轮和辅助轮，辅助轮可以起到导向和稳定的作用，保证机器人在马路上工作时不会发生侧滚和倾覆。走行小车为整个装置提供了安装空间和安装位置，调整装置和涂设装置均安装在走行小车上。调整装置是通过回转轴安装在走行小车上，可以进行整体的回转调整，并且以摆动臂为连接机构，加以电动推杆和调整油缸的角度调整，使得喷涂工作顺利进行。由于在喷涂过程中考虑到周围复杂的路况，所以在机器人上安装了两个避障传感器，保障了安全性。
一种斑马线自动机器人

[发明专利]输电线路智能巡检机器人-CN201910973592.8有效
发明人：郑建宝;郑淑彤;郑浦东;郑淑婧 -专利权人：宁夏百川电力股份有限公司
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种输电线路智能巡检机器人，包括：控制箱体、摄像头、曲臂和行走装置；摄像头设置在控制箱体的底部，用于采集输电线路的图像；曲臂的一端与控制箱体固定连接，另一端与行走装置连接；行走装置中，第一行走轮和第二行走轮设置在驱动轮轴上，第一行走轮用于在输电线路上行走；第二行走轮分别设置在第一行走轮的两侧，用于在设置于输电线路上的避障桥上行走；驱动电机与驱动轮轴连接，通过驱动轮轴带动第一行走轮和第二行走轮转动。本发明实现了巡检机器人在输电线路上的避障操作，有效地扩大了巡检机器人的巡检范围，间接提高了巡检机器人的性能。
输电线路智能巡检机器人

[发明专利]一种全自动水泥抹光机器人-CN201811258385.6有效
发明人：吴国庆;益田正;金胜哲;喜冠南;李朱锋;李朋昊;赵天星;周磊 -专利权人：南通理工学院
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本发明公开一种全自动水泥抹光机器人，包括：机架；第一行走机构和第二行走机构，对称设置于机架的两侧；避障模块，设于机架前端，用于检测抹光机前方是否存在障碍物；循迹模块，设于机架左右两端以及后端；控制模块，设于机架的中间位置，控制模块与避障模块、循迹模块、第一控制装置、第二控制装置、第三控制装置以及第四控制装置电连接；电源模块，设于机架上，用于控制模块、第一控制装置、第二控制装置、第三控制装置以及第四控制装置供电该全自动水泥抹光机器人可全自动运行，能够自动避障，且可循迹运行。
一种全自动水泥机器人

[发明专利]一种可避障的铁路供电线上走行装置-CN202111315186.6在审
发明人：林凤涛;王子旭;杜瑞廷;江超;翁涛涛;张子豪;张磊 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种可避障的铁路供电线上走行装置。走形功能部分主要由空心杯电机、动力轮、导向轮组成，电机驱动动力轮，轮组引导方向实现装置在铁路供电线上的自主走行。避障功能部分主要由导向轮、动力轮、电推杆、开合控制机构组成，自主走形时，通过调节电推杆的伸缩量来带动开合控制机构控制导向轮和动力轮的开合，从而实现避障功能，并在行走途中对经过的供电线进行磨耗检测，保障了铁路沿线供电线检测效率和测试人员的人身安全
一种可避障铁路供电线上行装

[发明专利]一种基于地面仿形的智能避障式切割设备-CN202310647392.X在审
发明人：翁志煌;孙旭亮;朱晓星;韩文 -专利权人：常州嘉耘机械有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A01D34/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地面仿形的智能避障式切割设备，包括自走车、割草装置、避障装置和调平装置，自走车和割草装置连接，割草装置和避障装置连接，避障装置和自走车连接，避障装置和调平装置连接，自走车包括底盘和车厢，底盘和车厢传动连接，自走车内置驱动机构，在进行割草时，带动割草装置移动，便于进行自动化割草，提高割草效率，通过避障装置对割草装置行进过程中，碰到的障碍物进行避障，防止破坏刀具，保证使用寿命，通过调平装置对地面进行自动仿形
一种基于地面智能避障式切割设备

[实用新型]焊接变位机的行走机构-CN201621250456.4有效
发明人：刘钰千 -专利权人：刘钰千
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种焊接变位机的行走机构，包括第一行走支架和第一行走驱动机构，所述第一行走驱动机构包括第一行走驱动电机、行走驱动轴、行走支撑轮、行走辅助轮组件、行走上接板、斜挡板组件和行走连接箱体；本实用新型所述的满足大型、重型的管道等结构件的焊接变位机行走机构能够实现焊接变位机横向运动，同时能够实现保护性的避障功能，防止安全事故发生。
焊接变位行走机构

[发明专利]自走行铁路隧道评估检修平台及方法-CN202210725888.X在审
发明人：雷洋;田新宇;江波;张翠兵;徐其瑞;陈东生;田甜;齐法琳;宋国华;王石磊;贾飞宇;瞿起明;刘恒柏 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B61D15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自走行铁路隧道评估检修平台及方法，其中该平台包括：自走行载体，包括主控室和作业装置间；检修作业装置，设置于作业装置间中，用于将搭载的地质雷达天线，延伸至隧道衬砌表面，并将地质雷达天线与隧道衬砌表面的间距接收铁路隧道雷达检测数据、铁路隧道表观成像数据和铁路隧道限界断面检测轮廓数据；检测数据评估系统，设置于主控室中，用于进行数据分析，得到铁路隧道评估结果；自动化主控系统，设置于主控室中，用于对检修作业装置进行避障操作本发明可智能化实现进行铁路隧道评估检修的避障操作，实现隧道检测、维修、评估一体化的综合作业模式。
铁路隧道评估检修平台方法

[发明专利]一种避障安全距离计算方法及装置-CN201911214071.0有效
发明人：黄可西;潘鲁彬;程慧芬;赖杰;尚涵宇;王勇萍;杨威;洪庆;任杉 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种避障安全距离计算方法及装置，该方法包括：在无人驾驶车辆执行主动避障操作的过程中，确定与无人驾驶车辆具有碰撞关系的目标车辆；获取无人驾驶车辆的第一车辆信息和当前时刻下的第一行驶信息、以及目标车辆的第二车辆信息和当前时刻下的第二行驶信息；根据主动避障操作的操作类型、目标车辆所在车道的车道类型、以及目标车辆与无人驾驶车辆的相对位置关系，分析第一车辆信息、第一行驶信息、第二车辆信息和第二行驶信息得到无人驾驶车辆和目标车辆的避障安全距离。本发明通过分析车辆在避障过程中的碰撞关系计算避障安全距离，使得避障安全距离合理，对无人驾驶车辆的避障车辆开发具有理论指导意义和实际工程应用价值。
一种安全距离计算方法装置

[发明专利]一种油电混合履带自走式避障割草机-CN202310294947.7在审
发明人：罗江河;李辉;李明;尹钢;彭福;卢薇;熊昊 -专利权人：湖南省农业装备研究所
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种油电混合履带自走式避障割草机，包括油电混合履带自走式底盘（100）和行间割草机构（200）及株间避障割草机构（300）；行间割草机构（200）和株间避障割草机构（300）安装在油电混合履带自走式底盘本发明采用油电混合履带自走式底盘和遥控控制，相比乘座式割草机整机更小，能够适应丘陵山区中的果园环境；采用行间割草机构及株间避障割草机构，不仅可以割行间草，也可以割株间草，大大减少劳动强度，提高工作效率。
一种混合履带走式避障割草机

[发明专利]一种基于多传感器的助行机器人人机接口的避障控制方法-CN201610033777.7有效
发明人：黄剑;李奕彤;晏箐阳 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器的助行机器人人机接口的避障控制方法；人机接口包括压力采集模块、障碍物探测模块和控制器；压力采集模块用于检测操作者手部的作用力；障碍物探测模块用于探测周边障碍物；控制器与压力采集模块和障碍物探测模块连接，用于根据压力采集模块采集的数据以及障碍物探测模块探测的数据计算助行机器人的速度，并根据助行机器人的速度控制助行机器人实现助行和避障功能；避障控制方法包括步骤：当在紧急避障区内存在障碍物时，判断操作者的意图力F_I是否有X轴负方向的分量，若是则助行机器人遵从操作者的意图后退避障，若否则助行机器人将采取侧向平移的方式来规避紧急避障区的障碍物。
一种基于传感器机器人人机接口控制方法

[发明专利]一种基于光流的无人机避障方法-CN201610575294.X有效
发明人：丁嵘;林梦香;何雨;常瑞娟;纪云钊;孟德超 -专利权人：深圳北航新兴产业技术研究院
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光流的无人机避障方法，包括以下步骤：利用无人机上的单目摄像头实时采集前方场景的图像；将图像分成复数行，分别计算中间行和底部行的光流平均值，当中间行光流平均值与底部行光流平均值的比值大于设定的阈值时本发明仅需要一个摄像头即可完成避障，不需要安装复杂的传感器，价格低廉，容易应用到各种无人机中，对无人机的机体结构、载重、体积、成本等影响远小于双目避障、激光雷达避障等方法。
一种基于无人机方法

[实用新型]自走式智能避障除草机器人-CN201921967537.X有效
发明人：刘浩蓬;杨慧;蔡泽武;林梓浩;孙杨;周燃 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A01B39/18 文献下载
摘要：自走式智能避障除草机器人,包括履带底盘，履带底盘上安装有控制盒，控制盒与遥控器无线连接；所述履带底盘前端设有顶杆，顶杆上安装有避障模块、图像成型模块，避障模块、图像成型模块与控制盒电连接；所述顶杆两侧均安装有除草机构，除草机构包括仿地悬挂机构和电动除草轮，电动除草轮安装于仿地悬挂机构的前端；本实用新型提供的自走式智能避障除草机器人，可自动高效除草，降低了劳动成本。
智能除草机器人

[发明专利]无人清扫车及其避障控制系统-CN201911204271.8在审
发明人：骆敏舟;卢钰;郑素娟;张晴晴;武晶文 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人清扫车及其避障控制系统，所述无人清扫车避障控制系统包括：障碍物检测模块，障碍物检测模块用于检测无人清扫车工作范围内的障碍物信息；控制电路，控制电路用于根据障碍物信息判断无人清扫车工作范围内存在障碍物时，控制走行驱动电机的电源断开，以使无人清扫车停止移动，并生成障碍物存在告知信息和停车状态告知信息，以及在根据障碍物信息判断无人清扫车工作范围内不存在障碍物时，控制走行驱动电机的电源接通，以使无人清扫车移动
无人清扫及其控制系统

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