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[发明专利]一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法-CN202111480633.3在审
发明人：林凤涛;杜瑞廷;王子旭;杨世德;江超;杜磊;李鑫诺 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法，涉及包括供电线上障碍物的检测与躲避和供电线磨耗程度的检测与反馈；巡检过程中，当漫反射激光传感器检测到供电线上存在障碍物时，通过所述走行避障方法实现可开合式行走轮向外打开至预设定角度，完成避障功能；线上走行避障装置通过搭载线激光传感器组成供电线磨耗巡检装置，执行供电线磨耗检测任务，采用所述磨耗状态内部计算算法计算得到供电线的磨耗状态值，将检测计算所得的磨耗状态值与供电线标准安全磨耗量范围值进行对比，判断供电线磨耗程度是否超出安全阈值需要维护检修；本发明所述方法，在铁路供电线磨耗检测设备的实际维护检修作业中具有重要的研究意义和实用价值。
一种电线连续走行避障磨耗测量方法

[发明专利]一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人-CN202111457987.6在审
发明人：杨世德;史志勤;李鑫诺;林凤涛;王子旭;杜瑞廷 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人，实现连续走行、自动避障、磨耗检测的功能。其主要组成为走行部分、避障部分、磨耗检测部分，在使用过程中实现了连续走行、自动避障、磨耗检测，解决了现在巡线机器人不能持续走行，无法跨越障碍物，不能持续进行磨耗检测的问题。
一种具有自动装置功能接触检测机器人

[发明专利]一种车载式铁路接触网拉出值调整装置-CN202111459388.8在审
发明人：杨洋;李鑫诺;林凤涛;史志勤;陈孟禹;杜瑞廷;王子旭 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明属于铁路接触网运营检修领域，具体是一种车载式铁路接触网拉出值调整装置，实现铁路接触网拉出值测量、调整功能。其主要结构包括柔性定位机构、拉出值调整机构、测量机构、线激光传感器及定位板。相较于现行人工测量、调整方式，该装置能自动测量、调整接触网拉出值，减少人力投入，提升作业效率及质量。
一种车载铁路接触拉出调整装置

[发明专利]一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置-CN202111458703.5在审
发明人：杨世德;杜磊;李鑫诺;林凤涛;王子旭;杜瑞廷;贾喆 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，该装置包括两个辅助行走轮（12）、一个主行走轮（11）、避障组件、步进电机1（13）、步进电机2（14）、步进电机控制器、中控单元（15）、两个线激光仪（10）和线激光控制器。避障功能的执行部以避障组件为主，由曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构组合而成，通过中控单元控制。自动避障的功能实现由各单元协作完成。首先由线激光仪检测障碍物反馈信号给线激光控制器，然后由线激光控制器将信息传递给中控单元，最后给避障组件发出避障指令，完成整个避障过程。以此实现接触线磨耗检测机器人的完全自动化，可有效保障铁路沿线工作人员的人身安全。
一种接触磨耗检测机器人自动行装