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[发明专利]角速度传感器以及角速度的测量方法-CN201711183724.4有效
发明人：夏玉辉;何超;师云雷;王家寅 -专利权人：微创（上海）医疗机器人有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G01P3/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种角速度传感器以及角速度的测量方法，有助于提升角速度的测量精度，降低角速度传感器的制造成本以及复杂度。本发明的角速度传感器包括：速度转换模组和速度测量模组；所述速度转换模组用于接收被测物体的角速度信息，并用于将所述角速度信息转换为力矩信息；所述速度测量模组与速度转换模组连接，用于接收并获取所述力矩信息，并用于根据所述力矩信息得到所述被测物体的角速度。
角速度传感器以及测量方法

[发明专利]机器人的控制装置以及控制方法-CN201510524800.8有效
发明人：井手慧;川濑大介;香川尚哉 -专利权人：电装波动株式会社
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能够充分抑制臂的移动速度的机器人的控制装置及控制方法。所述机器人的控制装置具备：角速度计算单元，在每个动作周期计算出驱动各伺服电机的角速度；速度计算单元，计算出设定在各旋转部中的监视部的速度；角速度降低单元，当通过速度计算单元计算出的各监视部的速度大于基准速度时，降低各伺服电机的角速度，以使各监视部的速度小于等于基准速度；以及驱动单元，根据通过角速度降低单元降低的各伺服电机的角速度，驱动各伺服电机。
伺服电机控制装置旋转部机器人速度计算单元角速度降低监视驱动角速度计算动作周期驱动单元可旋转关节移动

[发明专利]角速度推测装置以及角速度推测方法-CN201110126438.0有效
发明人：高林佑树;松崎贵史;亀田洋志 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2011-05-16 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：提供一种角速度推测装置以及角速度推测方法，高精度地推测移动体的角速度。周边物体观测装置(811；雷达)针对移动体的周边存在的物体，反复观测以移动体为基准的物体的相对位置。角速度推测部(状态推测部240、轨道推测部)推测移动体的角速度。
角速度推测装置以及方法

[发明专利]一种检测车辆频繁变道行驶的方法及系统-CN201410097480.8有效
发明人：向怀坤;孙继业 -专利权人：深圳市锐明视讯技术有限公司
申请日： 2014-03-14 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明属于电子领域，提供了一种检测车辆频繁变道行驶的方法及系统，所述方法包括如下步骤：提取Z轴角速度，所述Z轴角速度为在车辆行驶中传感器获取的三轴角速度中的Z轴角速度；若所述Z轴角速度中出现相邻数值乘积为负数的Z轴角速度，则存储特定时间段内的所述Z轴角速度；若在特定时间段内数值为0的Z轴角速度的个数达到第一阈值，则车辆在所述特定时间段内发生频繁变道行驶。通过提取Z轴角速度值，对出现相邻Z轴角速度数值乘积为负值处的Z轴角速度值进行存储，对存储的特定时间段的Z轴角速度进行分析，通过判断Z轴角速度的数值为0的个数来判断车辆是否频繁变道行驶，实现对车辆行驶姿态主动监控，规范驾驶行为，降低交通事故。
一种检测车辆频繁道行方法系统

[发明专利]一种放疗设备-CN202210337026.X在审
发明人：张驰 -专利权人：西安大医集团股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：放放疗设备包括：射线生成机构、转动机构及角速度检测机构；射线生成机构以及角速度检测机构均固定设置在转动机构上；转动机构绕预设轴线旋转，以带动射线生成机构旋转；射线生成机构用于生成射线，并通过旋转从多个角度照射待治疗对象；角速度检测机构用于检测转动机构的角速度，以根据角速度计算射线生成机构的当前角度。通过角速度检测机构直接检测转动机构的角速度，从而计算射线生成机构的当前角度，该种方式操作简单，仅仅使用角速度检测机构即可实现，降低了放疗设备的成本，同时采用角速度检测机构检测当前角度能够提高测量精度，减少角度检测不准确而对用户造成的伤害
一种放疗设备

[发明专利]基于神经网络模型的姿态更新方法及装置-CN202110938023.7有效
发明人：费再慧;贾双成;朱磊;李成军 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：该方法包括：依据角速度的拟合补偿公式，基于神经网络模型建立待训练的角速度补偿模型；使待训练的角速度补偿模型依据输入的角速度序列输出补偿后的修正角速度序列；依据修正角速度序列，确定第一姿态序列；依据卫星定位模块的测量数据，确定第二姿态序列；使第一姿态序列向第二姿态序列收敛，获得训练好的角速度补偿模型；依据训练好的角速度补偿模型输出的修正角速度更新惯性导航系统的姿态。本申请提供的方案，能够基于神经网络模型降低惯性导航系统姿态更新的累积误差，提高惯性导航系统更新姿态的精度。
基于神经网络模型姿态更新方法装置

[发明专利]云台电机角度和角速度估算方法、装置、云台及飞行器-CN201810502724.4在审
发明人：徐运扬 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明实施例涉及飞行器技术领域，公开了一种云台电机角度和角速度估算方法、装置、云台、拍摄组件及飞行器。该方法包括：获取第一惯性测量单元采集的第一角速度测量值，并获取第二惯性测量单元采集的第二角速度测量值；根据第一角速度测量值及第二角速度测量值，确定电机的角度；根据电机的角度、第一角速度测量值及第二角速度测量值，确定电机的角速度。通过该云台电机角度和角速度估算方法，可以降低得到云台电机角度和角速度的成本，有效的提高估算云台电机角度和角速度估算的准确性。
角速度测量云台电机惯性测量单元电机估算云台拍摄装置飞行器飞行器技术领域采集拍摄组件

[发明专利]基于横摆角速度的车辆高速循迹控制方法及装置-CN202211401237.1在审
发明人：王文军;孙兆聪;刘思宇;王慷;王硕;奉嘉明 -专利权人：清华大学;双自科技（北京）有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于横摆角速度的车辆高速循迹控制方法及装置，其中，方法包括：获取车辆当前的实际速度、实际横摆角速度和当前所处位置的实际路面曲率；根据实际速度和实际路面曲率计算车辆的期望横摆角速度，并根据期望横摆角速度和实际横摆角速度计算车辆的横摆角速度偏差修正角度；根据横摆角速度偏差修正角度确定车辆的转角调整策略，并控制车辆执行转角调整策略，以减小车辆的横向偏移。由此，直接以车辆的横摆角速度作为系统的输入之一，计算循迹控制过程中的车轮转角，以此来减小车辆控制过程中的横向偏差，降低蛇行运动的频率和幅度，帮助车辆取得良好的控制效果。
基于角速度车辆高速控制方法装置

[实用新型]一种电机控制系统-CN201720392267.9有效
发明人：崔永强 -专利权人：深圳市汇川控制技术有限公司
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电机控制系统，包括PLC、伺服电机和角速度检测装置，PLC电连接于伺服电机并控制伺服电机驱动旋转物体旋转，角速度检测装置设置于旋转物体上；角速度检测装置包括角速度传感器和第一无线传输模块，通过第一无线传输模块传输角速度传感器测得的检测数据；PLC通过第二无线传输模块接收来自角速度检测装置的检测数据。通过用角速度检测装置取代编码器，可以极大的提高反馈的精度；通过无线网络取代光纤传输，可以极大的降低价格并提高反馈的速度。
一种电机控制系统

[发明专利]智能终端的陀螺仪控制方法、系统及计算机可读存储介质-CN202011094333.7有效
发明人：塞力克·斯兰穆;肖明明;胡林;黄安棋 -专利权人：深圳市灰鲨科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A63F13/211 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能终端的陀螺仪控制方法、系统及计算机可读存储介质，陀螺仪控制方法，包括以下步骤：陀螺仪检测智能终端接收运动操作时，在惯性空间上的角速度，形成角速度数据；陀螺仪将角速度数据发送至智能终端的控制模块，控制模块的驱动单元将角速度数据发送至控制模块的接口单元；接口单元与控制模块的本地服务单元通信连接，本地服务单元接收角速度数据并根据预设的调节权重系数修改角速度数据，以形成一角速度倍率数据；本地服务单元上报角速度倍率数据至智能终端的应用程序，由应用程序使用角速度倍率数据，执行角速度倍率数据在应用程序内的操作事件。采用上述技术方案后，对于职业玩家而言，可降低上手时间成本，提高操作水平。
智能终端陀螺仪控制方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]角速度检测电路、角速度检测装置、电子设备以及移动体-CN201710117872.X在审
发明人：金本啓 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明提供一种角速度检测电路、角速度检测装置、电子设备以及移动体。角速度检测电路包括角速度信号生成部，其基于差动放大部的输出信号而生成角速度信号，所述差动放大部对基于所述第一转换部的输出信号而产生的信号和基于所述第二转换部的输出信号而产生的信号进行差动放大；修正信号生成部，其根据基于所述角速度检测元件的驱动振动而产生的信号，生成用于使因所述第一检测信号及所述第二检测信号中包含的泄漏信号而产生的角速度信号的偏移降低的修正信号，所述修正信号被输入至处于从角速度检测元件的第一检测电极至差动放大部的第一信号路径上的电路
角速度检测电路装置电子设备以及移动

[发明专利]摄像头防抖方法、装置、电子设备和计算机存储介质-CN201910231537.1有效
发明人：周彦汝 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：上述方法包括：获取陀螺仪输出的第一角速度数据，从预先划分的角速度区间中确定第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率，控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据，基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作由于可以在摄像头防抖的过程中根据陀螺仪输出的角速度数据所在的区间来确定陀螺仪的频率，不同的频率所耗费的功耗不同，可以降低功耗。
摄像头方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]一种角速度控制段兼顾角偏差控制的方法-CN202011471336.8有效
发明人：邵梦晗;潘豪;胡海峰;胡煜荣;宋征宇;张惠平;尚腾;何勇;柴嘉薪 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种角速度控制段兼顾角偏差控制的方法根据角速度控制段第一个周期的角偏差计算角速度，取反限幅后，作为角速度控制的目标程序角速度。这样能够使姿态角向减小角偏差的方向运动，达到了在角速度控制时兼顾角偏差发散的作用，避免了角偏差持续增大，简单有效。本发明提供的一种角速度控制段兼顾角偏差控制的方法实现抛整流罩前后角速度控制精度的要求，并避免姿态角长时间无控导致角偏差持续增大的负面作用，为运载火箭抛整流罩前后的飞行安全起到了至关重要的作用。本发明降低了姿态控制网络设计的复杂度，简单可靠，易于工程实现，适于广泛推广。
一种角速度控制兼顾偏差方法

[发明专利]一种基于车载GPS的汽车侧偏角估计方法及硬件-CN201310000466.7有效
发明人：林棻;黄超;王伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-01-04 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：一种基于车载GPS的汽车侧偏角估计方法及硬件，该硬件系统包括：车载GPS信号接收机，GPS信号采集模块，车轮角速度传感器，角速度信号采集模块，侧偏角估算微处理器；车轮角速度传感器包括左后轮角速度传感器、右后轮角速度传感器；车载GPS接收机与GPS信号采集模块用总线连接，车轮角速度传感器与角速度采集模块用总线连接，GPS信号采集模块与侧偏角估算微处理器用总线连接，角速度信号采集模块与侧偏角估算微处理器用总线连接采用本发明所提出的估计方法，对于安装有ABS和车载GPS的汽车，仅需要在ECU中植入一个简单的程序即可实现GPS安装点处的侧偏角的估算，降低了经济成本，方法简便易行。
一种基于车载 gps 汽车偏角估计方法硬件

[发明专利]陀螺仪校正方法及装置-CN201710891662.6在审
发明人：邱海;王立民;宋涛 -专利权人：青岛海信移动通信技术股份有限公司
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种陀螺仪校正方法及装置，其中，该方法包括检测到校正陀螺仪的请求时，输出第一提示消息，以使用户根据所述第一提示消息分别对终端设备进行静置和旋转操作；分别获取所述终端设备在静置和旋转操作时的实际角速度值和所述陀螺仪输出的角速度测量值；根据所述实际角速度值和所述角速度测量值，确定预设形式的一元一次角速度校正模型；根据所述角速度校正模型，对所述陀螺仪的角速度进行校正。本发明实施例提供的方法及装置，不需要借助价格昂贵的可编程定速转台对终端设备中的陀螺仪进行校正，降低了成本。
陀螺仪校正方法装置

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