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[发明专利]在线LIDAR到地面对准-CN202211268836.0在审
发明人：胡峣;X·杜;W·张;余浩 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：一种LIDAR到车辆对准系统包括：传感器数据收集模块，其被配置成收集基于一个或多个LIDAR传感器的输出而提供的数据点；以及对准模块，其被配置成基于数据点来识别车道标识，基于所识别的车道标识来确定车道标识方向，基于所确定的车道标识方向来计算LIDAR坐标系相对于车辆坐标系的偏航，基于数据点来识别地平面，基于所识别的地平面来计算LIDAR坐标系相对于车辆坐标系的翻滚和俯仰，以及基于LIDAR坐标系的所计算的偏航、翻滚和俯仰来更新变换矩阵。
在线 lidar 地面对准

[发明专利]车辆控制装置-CN202180082858.5在审
发明人：伊藤淳;清水直继;小野泽雅人 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：车辆控制装置(9)辅助本车辆(3A)的后侧方的确认。车辆控制装置(9)具备位置估计部(21)、SN指标计算部(23)、车道判定部(25)以及警报判定部(27)。位置估计部(21)基于雷达波的反射波估计其它车辆(3B)的横向位置。SN指标计算部(23)基于雷达波的反射波计算表示信号的电平相对于噪音的电平的关系的SN指标。车道判定部(25)在基于其它车辆(3B)的横向位置的信息判定其它车辆(3B)行驶的车道的情况下，基于SN指标进行车道的判定。警报判定部(27)基于车道的判定结果判定关于其它车辆(3B)是否满足应该发出警报的条件。
车辆控制装置

[发明专利]使用雷达或LIDAR波束转向的自我速度估计-CN202180078659.7在审
发明人： M·J·哈米尔顿;J·尤尼克利什南;U·尼森 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：呈现了用于雷达或LIDAR测量的方法、系统、计算机可读介质和装置。一些配置包括经由收发器发送具有第一频率特性的第一波束；基于来自第一波束的至少一个反射的信息计算发送器与移动物体之间的距离；经由收发器发送具有不同于第一频率特性的第二频率特性的第二波束，其中第二波束被定向为使得第二波束的轴线与地平面相交；以及基于来自第二波束的至少一个反射的信息计算收发器的自我速度。描述了与道路车辆(例如，汽车)使用有关的应用。
使用雷达 lidar 波束转向自我速度估计

[发明专利]用于使用表面穿透雷达进行车辆定位的方法和系统-CN201780089188.3有效
发明人：拜伦·麦考尔·斯坦利;马修·泰勒·科尼克 -专利权人：麻省理工学院
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：公开了一种用于车辆定位的方法和表面穿透雷达(SPR)系统。该方法包括将具有第一频率的雷达信号发射到邻近于车辆的表面下区域中。获取表面下区域内的第一表面下体积的第一SPR图像集，并且通过第一SPR图像集确定车辆的位置数据。将具有大于第一频率的频率的第二雷达信号发射到表面下区域中，并且获取表面下区域内的第二表面下体积的第二SPR图像集。第二表面下体积至少部分地与第一表面下体积重叠。从第一SPR图像集确定的位置数据的分辨率高于从第二SPR图像集确定的位置数据。
用于使用表面穿透雷达进行车辆定位方法系统

[发明专利]一种仅使用单向双射束的多普勒导航参数的定解计算方法-CN202310314850.8在审
发明人：郁涛 -专利权人：郁涛
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：一种仅使用单向双射束，也不需要航姿分系统提供角度信息，仅是基于两个坐标系的二次解析计算就能实现多普勒导航参数定解计算的方法。首先利用在机体坐标系中垂直速度分量为零的条件，基于飞行平面上合成速度的投影构建多普勒频移方程组，从中求得飞行平面上的航向偏流角和合成速度。然后在水平面坐标系中，一方面对多普勒频移方程做适当的近似处理；另一方面利用在机体坐标系和水平面坐标系之间的速度关系式，对水平面坐标系的水平面上的合成速度和垂直速度分量做变量变换，由此求解出垂直面内的倾斜角。随后，进一步利用几何关系和速度投影法，即可完整地获得三维速度分量。
一种使用单向双射束多普勒导航参数计算方法

[发明专利]一种两维速度测量的雷达系统-CN201910676302.3有效
发明人：王征;李铮;胡高文;魏志强;胡多年;罗畅安 -专利权人：芜湖易来达雷达科技有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种两维速度测量的雷达系统，包括安装在物体上的两个发射源及与对应发射源相连的两对阵列天线，所述阵列天线均分布在物体底部，其中一对阵列天线分布在物体底部的前后两侧，另外一对阵列天线分布在物体底部的左右两侧，所述两对阵列天线均连接有数字信号处理单元，所述数字信号处理单元利用双通道测速及雷达机械结构角度测量精准的物体速度及物体的摆动剧烈程度。本发明在物体底部设有前后双天线，能够有效的消除因物体起伏或安装角度误差带来的速度上的误差，保证速度测量的准确性；在物体底部设有左右双天线，精准测量物体的摆动剧烈程度，保证列车的行车安全。
一种速度测量雷达系统

[发明专利]使用表面穿透雷达系统和广播传输监测车辆位置-CN202180077869.4在审
发明人： J·克拉克;C·奎恩;S·弗里德曼;B·斯坦利 -专利权人： GPR公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：一种定位系统利用探地雷达(GPR)天线阵列来检测用于改进定位的地面和地下道路特征以及广播传输。例如，GPR天线可以拾取AM或FM无线电传输或Wi‑Fi信号，并且可以使用这些信号来计算或改进车辆的估计位置。
使用表面穿透雷达系统广播传输监测车辆位置

[发明专利]一种多普勒雷达安装方法-CN201911398397.3有效
发明人：邓广宁;贾兴豪;刘仲涵;叶志坤 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种多普勒雷达及其安装方法，属于测速雷达技术领域，解决了现有的多普勒雷达的外形不与载体共形、需要的安装空间较大、安装精度低，严重影响雷达的性能和载体的整体性能的问题。一种多普勒雷达，包括雷达主体和主体框架，雷达主体包括天线分机、收发组件、接收分机、信号处理分机、接线分机和电源分机和滤波器；主体框架设有内部空腔，各分机以分机堆叠的方式设置于主体框架的内部空腔。本发明具有小型化、轻型化、测速精度高以及便于安装维修的优点。
一种多普勒雷达安装方法

[发明专利]一种多普勒雷达的布局结构-CN201911403084.2有效
发明人：邓广宁;贾兴豪;刘仲涵;叶志坤 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种多普勒雷达的布局结构，属于测速雷达技术领域，解决了现有的多普勒雷达的外形不与载体共形、需要的安装空间较大、安装精度低，严重影响雷达的性能和载体的整体性能的问题。一种多普勒雷达的布局结构，包括雷达主体和主体框架，雷达主体的各分机为盒体结构，主体框架设有内部空腔，各分机盒体以分机堆叠的方式设置于主体框架的内部空腔。本发明实现了多普勒雷达的结构小型化、轻型化，且测速精度高，便于维修。
一种多普勒雷达布局结构

[发明专利]使用表面穿透雷达系统和多普勒频移监测车辆运动-CN202180064183.1在审
发明人： C·奎恩;B·J·福克斯;S·弗里德曼;D·杰米森;B·斯坦利 -专利权人： GPR公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：利用表面穿透雷达信号的多普勒分析来计算或估计与车辆运动相关的参数。多普勒频移可能源于来自行驶中的车辆前方(或后方)的表面下或表面上特征的反射，在这种情况下，车辆速度可以是根据频移计算的；或者可能源自车辆正下方的表面或表面下特征的反射，在这种情况下，频移对应于可用于感测车辆悬架系统的性能或变化的垂直速度。
使用表面穿透雷达系统多普勒频移监测车辆运动

[发明专利]一种多普勒雷达小型化的实现方法-CN201911397734.7有效
发明人：邓广宁;贾兴豪;叶志坤;张雷 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种多普勒雷达小型化的实现方法，属于测速雷达技术领域，解决了现有的多普勒雷达的外形不与载体共形、需要的安装空间较大、安装精度低，影响雷达性能和载体整体性能的问题。一种多普勒雷达小型化的实现方法，包括如下步骤：S1：根据限定的多普勒雷达的安装空间的尺寸，确定多普勒雷达的小型化设计目标外形和尺寸；S2：根据多普勒雷达的小型化设计目标尺寸，确定多普勒雷达的天线参数；S3：根据多普勒雷达的天线参数对多普勒雷达各分机进行选型和尺寸设计；S4：根据多普勒雷达的小型化设计目标外形和尺寸及多普勒雷达各分机的尺寸进行多普勒雷达各分机的空间布局。本发明实现了多普勒雷达的结构小型化、轻型化，测速精度高。
一种多普勒雷达小型化实现方法

[发明专利]一种提高多普勒雷达安全性的方法-CN201911402248.X有效
发明人：贾兴豪;邓广宁;薛崇峰;彭建军 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种提高多普勒雷达安全性的方法，属于测速雷达技术领域，解决了现有的多普勒雷达的外形不与载体共形、需要的安装空间较大，且保障多普勒雷达的安全性的问题。一种提高多普勒雷达安全性的方法，包括S1：对各分机表面进行防护处理；S2：将雷达各分机分别置于各分机的屏蔽盒体结构中，实现雷达各分机的模块化设计；S3：将各分机的连接器设置成差别化的结构形式，并设置识别标志；S4：将各分机的屏蔽盒体通过减振结构安装在共形结构的主体框架内；S5：安装共形结构的上盖板，将雷达各分机密封在共形结构空腔内。本发明能够实现多普勒雷达与安装表面共形、安装空间小且安全性高。
一种提高多普勒雷达安全性方法

[发明专利]推断装置-CN201780027473.2有效
发明人：赤峰悠介;松浦充保;坂本麻衣 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2017-05-02 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：本发明提供推断装置。推断装置具备：信息取得部(S15)、检测判断部(S20)、方向判断部(S30)以及方向推断部(S35、S105、S115、S150)。在物体为初检测物体时，方向判断部判断通过信息取得部而取得的相对方向是否为接近本车辆的方向。在通过信息取得部而取得的相对方向为接近本车辆的方向的情况下，方向推断部将与通过信息取得部而取得的物体位置对应地预先决定的方向推断为物体的移动方向。
推断装置

[发明专利]用于在转弯行驶时确定具有雷达传感器的车辆的纵向速度和雷达传感器的安装取向的方法-CN202180053504.8在审
发明人： T·布雷德曼;R·法霍德;C·格林姆;E·瓦西茨;费泰 -专利权人：海拉有限双合股份公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在转弯行驶时确定具有至少一个雷达传感器(2)的车辆(1)的纵向速度和所述至少一个雷达传感器(2)的安装取向的方法，所述方法具有以下步骤：(a)在车辆(1)的转弯行驶期间确定所述至少一个雷达传感器(2)的至少一个速度向量(3)，所述至少一个速度向量(3)包含所述至少一个雷达传感器(2)的纵向速度分量和横向速度分量；(b)将所述至少一个速度向量(3)传输给用于估计车辆(1)的纵向速度和所述至少一个雷达传感器(2)的安装取向的模块(14)；以及(c)至少根据传输给模块(14)的所述至少一个速度向量(3)并且借助于模块(14)估计车辆(1)的纵向速度和所述至少一个雷达传感器(2)的安装取向。
用于转弯行驶确定具有雷达传感器车辆纵向速度安装取向方法

[发明专利]一种基于传感器特性和量测来源的多传感器航迹起始方法-CN202010159075.X有效
发明人：吴刚;郑艳;林智桂;满兴家;罗覃月;徐飞;唐为林;李继磊;廖尉华;阜高峰 -专利权人：华域汽车系统股份有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：本发明提供一种基于传感器特性和量测来源的多传感器航迹起始方法，包括：获取传感器量测，将传感器量测与稳定航迹进行数据关联，选取与稳定航迹不关联的传感器量测作为孤立量测并建立航迹头；在当前时刻及其后的N个时刻获取多个传感器量测并逐次更新航迹头；统计传感器量测的量测来源类型，根据量测来源类型标记所述航迹头；基于雷达和摄像头的探测特性，将多传感器视野区域按类型划分，结合标记结果，根据传感器探测特性确定航迹头落入的多传感器视野区域的类型，执行相应起始步骤。本发明以M/N逻辑法为基础，利用了传感器探测特性和量测来源类型，起始效率高、耗时短，软件算法实现简单，解决了多传感器系统的航迹起始问题。
一种基于传感器特性来源航迹起始方法

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