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[发明专利]间隔棒安装检修机器人的挂载行走模块-CN202110103434.4在审
发明人：蔡勇;姚红伟;魏鹏;魏敏;蒋伦 -专利权人：国网浙江省电力有限公司;国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种间隔棒安装检修机器人的挂载行走模块，其特征是：所述挂载行走模块包括多个挂载行走装置，挂载行走装置的数量与分裂导线中导线数量相同，并且多个挂载行走装置分别挂持于各条导线上；每个挂载行走装置均包括有连接臂、行走轮、驱动电机和导线锁紧机构；所述行走轮和驱动电机安装于连接臂的上端，以及驱动电机与行走轮连接，以带动行走轮转动；所有连接臂的下端连接有同一个作业承托模块；所述导线锁紧机构安装于连接臂上并能与行走轮之间形成导线锁紧区
间隔安装检修机器人行走模块

[实用新型]一种链臂锯电气控制系统-CN202121037948.6有效
发明人：吴建;李波;叶和贵;沈金斌 -专利权人：泉州华大超硬工具科技有限公司
申请日： 2021-05-15 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本实用新型公开一种链臂锯电气控制系统，涉及电气控制系统领域，该电气控制系统包括：PLC控制模块以及与PLC控制模块电性连接的链条速度脉冲模块、摆臂角度编码器、行走速度脉冲模块、摆臂速度脉冲模块和人机界面模块，通过链条速度脉冲模块、摆臂角度编码器、行走速度脉冲模块以及摆臂速度脉冲模块感应的脉冲信号，并在PLC控制模块的逻辑运算作用下，计算出链条、链臂锯行走的直线速度值以及链臂摆动的角速度值，并通过PLC控制模块控制链臂锯的行走以及链臂的摆动动作，提供补偿位移，使得链臂在链臂锯行走工作过程中，直至链臂摆动至直线进刀状态，链臂实现无死角进给，解决了石材切割过程中的死角问题，提高了石材的成材率，避免了资源的浪费。
一种链臂锯电气控制系统

[实用新型]无接触洗车机-CN202021171709.5有效
发明人：撒飞 -专利权人：山东聚合精密自动化设备有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B60S3/04 文献下载
摘要：无接触洗车机，包括导轨框架、行走框架、洗车臂，其特征在于行走框架行走设置在导轨框架上端的导轨上，洗车臂设置在行走框架下端中间位置，本方案可已实现在驱动轮工作的情况下，下一组滚轮进行减震作用，即保护了减速电机的安全工作，又可以保证整体装置的结构安全性，洗车臂添加位移监测装置，当洗车臂碰触到车体时发生偏移，从而使机器停止工作，保证洗车臂和清洗的汽车不会造成损坏。
接触洗车

[发明专利]一种可升降的电力线路外护套巡检及修复装置-CN201811544891.1在审
发明人：要粮安;杨海生;韩丽;侯著羽;谢强;孙凯;周渠 -专利权人：国网山西省电力公司晋中供电公司;西南大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种可升降的电力线路外护套巡检及修复装置，包括通过行走机构吊设在输电线路上的主箱体以及设置在主箱体一侧的修复机构和另一侧的检测机构，主箱体内设有处理模块和电源；修复机构包括抓手，抓手通过机械臂连接在主箱体一侧，机械臂包括通过关节电机依次连接的控制臂、支撑臂和执行臂，所述控制臂连接在主箱体上，执行臂与抓手连接，抓手上设有热熔枪；行走机构包括驱动轮，行走电机驱使驱动轮在输电线路上行走，行走机构还包括固定卡环，固定卡环通过固定臂连接在主箱体上
主箱体抓手行走机构输电线电力线路固定卡环修复机构修复装置机械臂可升降控制臂驱动轮外护套巡检处理模块关节电机升降机构行走电机依次连接固定臂热熔枪支撑臂电源

[发明专利]一种用于水下基盘的可回收式移动机械臂-CN202310319987.2在审
发明人：高博远;李勇;朱春雷;陈寿宝;王超;杨光;吴飞;薛强 -专利权人：中海油能源发展装备技术有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下基盘的可回收式移动机械臂。包括：基盘，其内部横向排列多组采油树；轨道，其平行地设置在每行采油树组的一侧；以及行走装置，其可横向移动地设置在所述轨道上；机械臂，其可拆卸地设置在所述行走装置上，用于操控采油树的面板；其中，所述机械臂与行走装置通过快锁装置实现快速拆装，进而便于所述机械臂反复回收使用。本发明的有益效果是：在基盘内设有轨道、行走装置和机械臂，能够代替原有潜水员水下部分操作，提高了潜水员水下作业的安全性；通过快锁装置实现机械臂与行走装置的快速拆装，便于所述机械臂反复回收使用。
一种用于水下可回收移动机械

[实用新型]一种用于哺乳猪舍板上的清洗机器-CN202122899938.X有效
发明人：张玉良;文安;木东良 -专利权人：河南牧原智能科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A01K1/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及畜牧养殖设备技术领域，公开了一种用于哺乳猪舍板上的清洗机器，架体上侧设有用于清洗猪舍栏位的清洗机构、展臂和驱动机构，下侧设有用于带动机器行走的行走装置，清洗机构设置于展臂的端部，驱动机构和展臂铰接，从而驱动展臂进行俯仰运动，以在展臂展开时进行清洗操作。本新型通过行走装置带动清洗机器自动行走，当遇见立柱时，驱动机构控制展臂在水平方向上收缩，保证清洗机器可以通过立柱，实现自动行走；当清洗机器通过立柱后，驱动机构控制展臂在水平方向上展开，保证需要清洗的位置都能被清洗机构覆盖到
一种用于哺乳猪舍清洗机器

[实用新型]一种田园管理机操作杆互锁结构-CN202320338400.8有效
发明人：夏绪荣;颜泽方 -专利权人：威马农机股份有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A01B33/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种田园管理机操作杆互锁结构，包括田园管理机本体，该本体具有行走档位操作杆和耕作离合操作杆，在行走档位操作杆和耕作离合操作杆之间设有一互锁旋臂，所述旋臂具有第一支臂和第二支臂，且旋臂可转动安装在本体上；向后拉动行走档位操作杆进行倒挡切换则会带动旋臂转动使耕作离合操作杆转动至分离位置；当耕作离合操作杆位于分离位置且行走档位操作杆处于倒挡位置时，向后转动耕作离合操作杆，能够通过旋臂带动行走档位操作杆向前移动至空挡位置
一种田园管理操作互锁结构

[实用新型]一种铺布机电源线悬挂行走装置-CN201520340085.8有效
发明人：蔡忠溪 -专利权人：蔡忠溪
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： H02G11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种铺布机电源线悬挂行走装置，特别是涉及一些进行往复行走工作的大型机床上的电源线悬挂行走装置，包括行走轨道和悬挂件，行走轨道结构包括上安装槽和下滑动槽，下滑动槽由两第一竖臂、横臂和第一勾臂围合而成，上安装槽由两第二竖臂和两第二勾臂围合而成，两第一勾臂之间和两第二勾臂之间分别形成开口；上安装槽内设有可相对滑动而不能转动的螺杆，螺杆的头部嵌设在上安装槽内并由第二勾臂卡住，螺杆的杆部穿出于两第二勾臂之间的开口并锁固在铺布平台边上；该装置能够使铺布机不管是在往复行走工作中或非工作时其电源线都是有序清楚的整理悬挂在铺布平台边上，也能够避免电源线受损坏。
一种机电悬挂行走装置

[实用新型]隧道式洗车机重力式侧刷机构-CN201220018640.1有效
发明人：孙绍斌;程忠 -专利权人：青岛日森机电有限公司
申请日： 2012-01-16 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： B60S3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种隧道式洗车机重力式侧刷机构，包括左方侧刷、右方侧刷、侧刷行走横梁与供侧刷行走横梁前后往复移动的纵向导轨，左、右方侧刷分别通过左、右方侧刷摆臂悬挂在侧刷行走横梁的对应段梁体上，侧刷行走横梁上设置有左方摆臂轨道与右方摆臂轨道，特征是左方摆臂轨道与右方摆臂轨道均采取处于侧刷行走横梁外端的轨道部分高、而处于中央段的轨道部分低的倾斜结构，左方侧刷摆臂与右方侧刷摆臂在各自侧刷重力的作用下，能够分别沿左方摆臂轨道与右方摆臂轨道向侧刷行走横梁中间方向移动实现闭合
隧道洗车重力式侧刷机构

[实用新型]一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构-CN201921494196.9有效
发明人：张小俊;马秋实;王志鹏;万媛 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构，包括提升臂组件、支撑臂组件、驱动臂组件和行走轮；提升臂组件的一部分安装在待安装爬壁机器人的车架上，另一部分与驱动臂组件的上部相连；支撑臂组件的一部分与待安装爬壁机器人的车架相连，另一部分与驱动臂组件的下部相连，驱动臂组件的末端安装有行走轮；提升臂组件与支撑臂组件在驱动臂组件的两个安装位置之间的距离等于提升臂组件与支撑臂组件在待安装爬壁机器人车架上的两个安装位置之间的距离。该行走机构在行走以及提升后再收回与壁面重新接触的整个过程中，行走轮与爬壁机器人的车架的侧面始终保持平行。
一种吸附机器人轮足式行走机构

[实用新型]一种大型砌块吊具-CN201520958681.2有效
发明人：应纪蕴;张旗;潘升肖 -专利权人：瑞安市瑞港机械有限公司
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：其包括行走架、升降架、转动架以及勾板，行走架包括有行走梁和分别竖直连接在行走梁两端的两个行走臂，行走架通过行走动力源驱动可水平移动地设在天架上，升降架包括升降梁和分别竖直连接在升降梁两端的两个升降臂，两个升降臂分别可上下移动地安装在两个行走臂上，转动架包括转动梁和分别竖直连接在转动梁两端的两个转动臂，两个转动臂分别可转动地安装在两个升降臂上；所述两个转动臂底部都设有勾板，两个勾板相对而设，并且两个勾板都通过伸缩动力源可上下伸缩地安装在转动臂底部；两个转动臂同侧的侧面上都可转动地安装有转轴，每个转轴上都安装有两个或者两个以上的勾爪，左右两个转轴上的勾爪相对而设。
一种大型砌块

[发明专利]接触网腕臂自动装配平台及其装配方法-CN201910872578.9在审
发明人：胡安富;冯晓鹏;刘德义;杨强;张保民;吴荣超;李勇;周建和;刘勇;周勇;陈凯;张佐非;田佳丽;卢伟强;梁伟东;谢烽;贾晓雷;程建龙;殷以乐 -专利权人：中铁武汉电气化局集团第一工程有限公司;武汉中安佳通装备技术有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种接触网腕臂自动装配平台及其装配方法，该平台包括两套双层行走轨道、托轮和两套三坐标机械手；一套双层行走轨道设有平腕臂工件上料装置、平腕臂夹具、平腕臂拧紧机和平腕臂寻孔机，另一套双层行走轨道设有斜腕臂工件上料装置、斜腕臂夹具、斜腕臂拧紧机和斜腕臂寻孔机。该平台实现了腕臂的自动装配，生产效率和稳定性高。
斜腕臂行走轨道平腕臂腕臂工件上料装置夹具自动装配拧紧机两套三坐标机械手平台实现生产效率接触网托轮装配

[发明专利]一种立式型材牵引的行走机构-CN201810948200.8在审
发明人：刘杰;陈燕智;卢佳迪 -专利权人：佛山市三水区诺尔贝机器人研究院有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B21C35/02 文献下载
摘要：本发明提供一种立式型材牵引的行走机构，包括立式行走导轨和用于与立式行走导轨滑动连接来实现机械臂行走移动的滑架；所述立式行走导轨包括架体，架体侧面沿其长度方向设置有滑轨；所述滑架包括滑架板、设置在滑架板上的动力模组和用于安装机械臂的座体；所述滑架板底部设置有滑动装置，滑动装置用于卡设在架体侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接，实现滑架悬挂在立式行走导轨的侧面进行行走移动。本发明立式型材牵引的行走机构可有效解决因地面不平导致无法保证牵引机械臂行走运动的直线度和平直度的问题，从而提高机械臂抓持型材进行牵引加工的行走稳固性和牵引加工的质量。
行走导轨牵引行走机构机械臂滑架架板滑动装置架体侧面滑轨长度方向设置地面不平动力模组滑动连接滑轨滑动牵引机械行走运动有效解决稳固性直线度移动架体抓持座体加工悬挂侧面保证

[实用新型]一种立式型材牵引的行走机构-CN201821345930.0有效
发明人：刘杰;陈燕智;卢佳迪 -专利权人：佛山市三水区诺尔贝机器人研究院有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B21C35/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种立式型材牵引的行走机构，包括立式行走导轨和用于与立式行走导轨滑动连接来实现机械臂行走移动的滑架；所述立式行走导轨包括架体，架体侧面沿其长度方向设置有滑轨；所述滑架包括滑架板、设置在滑架板上的动力模组和用于安装机械臂的座体；所述滑架板底部设置有滑动装置，滑动装置用于卡设在架体侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接，实现滑架悬挂在立式行走导轨的侧面进行行走移动。本实用新型立式型材牵引的行走机构可有效解决因地面不平导致无法保证牵引机械臂行走运动的直线度和平直度的问题，从而提高机械臂抓持型材进行牵引加工的行走稳固性和牵引加工的质量。
行走导轨牵引行走机构机械臂滑架架板本实用新型滑动装置架体侧面滑轨长度方向设置地面不平动力模组滑动连接滑轨滑动牵引机械行走运动有效解决稳固性直线度移动架体抓持座体加工悬挂侧面保证

[实用新型]选矿设备尾矿筒筛清料装置-CN201921283155.5有效
发明人：刘作利;刘景玉;王云峰;王茂华;吴永军;刘得军;刘星伟;裴军;张凤合;李明华 -专利权人：唐山首钢马兰庄铁矿有限责任公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B07B1/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种选矿设备尾矿筒筛清料装置，包括行走轨道、行走轮、主轴以及敲筛橡胶轮，其中行走轨道为圆形，行走轨道设有断点，断点的A端、B端两端头错位设置，B端头向圆弧中心弯曲行走轨道上设有行走轮；主轴通过支架安装于尾矿筒筛上方，行走轮通过连接臂与主轴相连；主轴上还设有敲筛臂，连接臂与敲筛臂具备一定夹角；敲筛臂上端与主轴固接，下端安装敲筛橡胶轮；所述行走轮位于行走轨道上的A端上时，敲筛橡胶轮悬于尾矿筒筛上方；行走轮跳跃断点至B
选矿设备尾矿筒筛清料装置