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[实用新型]一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构-CN201820542051.0有效
发明人：张志强 -专利权人：河北冀德远健医疗器械科技有限公司
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于轨道的水平移动单元及三向抱紧行走机构，包括行走电机，所述的行走电机连接有驱动轮，所述驱动轮的两端分别连接有左驱动臂和右驱动臂，所述左驱动臂和右驱动臂的一端分别连接有行走装置一，行走装置一包括位于导轨两侧的两个行走轮，所述的行走装置一通过上板连接有行走装置二，行走装置二包括位于导轨两侧的两个挂轮；另外还设有侧面顶紧轮和底面顶紧轮；本实用新型的行走单元可以主动行走或者跟随患者行走，且在沿着轨道行走时，侧压紧轮和底面压紧轮可以使行走单元紧紧压在导轨上，防止行走单元行走时的晃动。
行走装置驱动臂行走单元导轨水平移动单元本实用新型行走电机行走机构顶紧轮驱动轮抱紧底面三向轨道侧压紧轮板连接行走轮压紧轮挂轮晃动侧面

[发明专利]混合动力液压挖掘机系统及使用方法-CN201310375993.6有效
发明人：王庆丰;陈其怀;冯强 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-08-26 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合动力液压挖掘机系统，包括储能装置、电控装置、上车回转机构、左行走机构、右行走机构、动臂液压驱动装置、铲斗液压驱动装置以及斗杆液压驱动装置；电控装置分别与上车回转机构、左行走机构、右行走机构、动臂液压驱动装置、铲斗液压驱动装置以及斗杆液压驱动装置相连接；动臂液压驱动装置、铲斗液压驱动装置以及斗杆液压驱动装置之间相互并联；上车回转机构、左行走机构和右行走机构上分别设置有上车能量回收装置、左行走能量回收装置以及右行走能量回收装置；动臂液压驱动装置上设置有动臂能量回收装置；动臂能量回收装置、上车能量回收装置、左行走能量回收装置以及右行走能量回收装置均通过电控装置与储能装置相连接。
混合动力液压挖掘机系统使用方法

[发明专利]一种轨道枕木单根抽换行走设备-CN201910758058.5在审
发明人：魏春慧 -专利权人：魏春慧
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： E01B29/10 文献下载
摘要：本发明提供一种轨道枕木单根抽换行走设备，包括底盘、发动机、驾驶室、抽换机构、伸缩臂机构、导轨行走机构、履带行走机构，其中所述底盘上部设置有发动机、驾驶室、伸缩臂机构，所述底盘下部设置有导轨行走机构、履带行走机构，抽换机构设置在伸缩臂机构上。通过设置抽换机构，可使设备更换枕木，通过设置履带行走机构，增强设备行走能力，通过设置导轨行走机构，可使设备在铁轨上行走，通过设置伸缩臂机构，大大方便了设备可操作性能，使设备能很好第替代人工更换枕木。
一种轨道枕木抽换行走设备

[实用新型]一种轨道枕木单根抽换行走设备-CN201921331844.9有效
发明人：魏春慧 -专利权人：魏春慧
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： E01B29/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种轨道枕木单根抽换行走设备，包括底盘、发动机、驾驶室、抽换机构、伸缩臂机构、导轨行走机构、履带行走机构，其中所述底盘上部设置有发动机、驾驶室、伸缩臂机构，所述底盘下部设置有导轨行走机构、履带行走机构，抽换机构设置在伸缩臂机构上。通过设置抽换机构，可使设备更换枕木，通过设置履带行走机构，增强设备行走能力，通过设置导轨行走机构，可使设备在铁轨上行走，通过设置伸缩臂机构，大大方便了设备可操作性能，使设备能很好第替代人工更换枕木。
一种轨道枕木抽换行走设备

[实用新型]一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂-CN202020074220.X有效
发明人：祁禹衡;杨永发;孙兆柱;许蓬勃;孙曼熙;孙闻 -专利权人：西南林业大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三臂式高压输电线巡线机器人机械臂包括机架、机械臂固定座、机械臂和行走轮，机械臂固定在机械手臂固定座上，行走轮安装在机械臂的上端，丝杠套焊接在机械臂下端，丝杠套螺纹连接丝杠上，机械臂上端连接内外花键，行走轮连接在内外花键上。
一种三臂式高压输电线机器人机械

[实用新型]甘蔗田间转运装载机-CN201520461843.1有效
发明人：郝拥军;常军应;张长献 -专利权人：洛阳辰汉农业装备科技有限公司
申请日： 2015-07-01 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： A01D87/00 文献下载
摘要：甘蔗田间转运装载机，包括：底盘行走部分、动臂结构、动臂油缸、斗杆油缸、斗杆摆臂结构、斗杆结构、大容量铲斗及配重部分；底盘行走部分采用液力传动、液压转向，作为整机主体部分；动臂结构铰接于底盘行走部分前部；动臂油缸铰接于底盘行走部分和动臂结构之间；斗杆油缸铰接于底盘行走部分和斗杆摆臂结构之间；斗杆摆臂结构中间铰接于动臂结构上，斗杆摆臂结构两端分别与斗杆油缸、斗杆结构铰接；斗杆结构铰接于斗杆摆臂结构和大容量铲斗之间，大容量铲斗与动臂结构、斗杆结构相铰接，配重部分位于整机最后端。大容量铲斗的装载量为2.3±0.3m³,动臂结构举升卸料高度为3400±120mm。
甘蔗田间转运装载

[发明专利]双棘轮式可伸缩的越障支臂及越障机器人-CN201510221920.0有效
发明人：郝永鑫;王海鹏;栾贻青;慕世友;任杰;傅孟潮;任志刚;李勇;李华东;李建祥;赵金龙;李丽;肖鹏 -专利权人：国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种双棘轮式可伸缩的越障支臂及越障机器人，其中双棘轮式可伸缩的越障支臂包括间隙配合的伸缩支臂与支臂体；支臂体上固定有后行走轮，后行走轮的轴向串联有动力输出轴；伸缩支臂上固定前行走轮，前行走轮的轴向串联有传动轴；越障履带套合在后行走轮和前行走轮上；支臂体上固定有涨紧轮机构；支臂体上靠近伸缩支臂一端固定有双棘轮机构；双棘轮机构在电机编码器的控制下，带动齿条左右运动；齿条一端与伸缩支臂相连，另一端与凸轮相连；凸轮与涨紧轮机构相切配合；齿条左右运动带动凸轮左右运动和伸缩支臂伸缩滑动；凸轮运动使得涨紧轮机构沿着凸轮上下滑动，最终达到越障履带松弛和收紧来配合伸缩支臂伸缩滑动。
棘轮伸缩越障机器人

[实用新型]底盘-CN201921750389.6有效
发明人：庄子开 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：底盘包括：车体组件，包括车体和与车体连接的行走部，行走部带动车体运动；多个摆臂履带组件，各摆臂履带组件均与行走部连接，行走部带动各摆臂履带组件行进，各摆臂履带组件可相对于行走部转动；缓冲结构，位于车体与行走部之间本实用新型有效地解决了现有技术中行走机构的越障能力较差、影响行进效率及工作效率的问题。
底盘

[实用新型]一种用于工业硅领域的出炉机器人-CN202221898788.9有效
发明人：王磊;王延军;孙宁亮;李树荣;张亮亮 -专利权人：山东军成机械科技有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：一种用于工业硅领域的出炉机器人，包括环形轨道，所述环形轨道绕矿热炉设置，且所述环形轨道上设置有多个行走底座，多个所述行走底座均能够在所述环形轨道上移动，所述行走底座能够用于承载钎杆工作臂或堵眼工作臂，且钎杆工作臂和堵眼工作臂至少设置一个，所述行走底座的上表面通过转盘轴承连接有角度调节架，即所述角度调节架相对于行走底座能够转动，所述钎杆工作臂或堵眼工作臂能够设置在角度调节架上，且所述钎杆工作臂或堵眼工作臂在竖直平面方向上的角度均能够调节能够完成烧眼、开眼、拉眼和堵眼作业，且根据分工不同，互不影响，并且行走底座兼备调节功能，工作臂在使用时，覆盖范围更大。
一种用于工业领域出炉机器人

[发明专利]一种分层装箱机-CN201510504103.6在审
发明人：赵东明 -专利权人：赵东明
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B65B5/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种分层装箱机，包括机架、布料皮带机、行走齿条、行走电机、左升降臂、右升降臂、左包装箱和右包装箱；布料皮带机通过行走齿条可左右移动地固设在机架的顶面上，且行走齿条与行走电机传动连接；左升降臂和右升降臂安装在机架的左右两侧，包括顶端可转动固定在机架上的转动臂、与该转动臂底端外侧垂直连接的支撑底板和与该转动臂连接的动推杆；左包装箱和右包装箱分别放置在左升降臂和右升降臂的支撑底板上。本发明的分成装箱机通过其顶端布料皮带机的左右行走和两侧升降臂在0-70度范围内的回转，实现了物料在箱子升降和布料皮带往复行走过程中的逐层填充，几乎没有跌落高度和倾倒冲击，实现了最佳的装箱效果。
一种分层装箱

[实用新型]一种分层装箱机-CN201520618418.9有效
发明人：赵东明 -专利权人：赵东明
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B65B5/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种分层装箱机，包括机架、布料皮带机、行走齿条、行走电机、左升降臂、右升降臂、左包装箱和右包装箱；布料皮带机通过行走齿条可左右移动地固设在机架的顶面上，且行走齿条与行走电机传动连接；左升降臂和右升降臂安装在机架的左右两侧，包括顶端可转动固定在机架上的转动臂、与该转动臂底端外侧垂直连接的支撑底板和与该转动臂连接的动推杆；左包装箱和右包装箱分别放置在左升降臂和右升降臂的支撑底板上。本实用新型的分成装箱机通过其顶端布料皮带机的左右行走和两侧升降臂在0-70度范围内的回转，实现了物料在箱子升降和布料皮带往复行走过程中的逐层填充，几乎没有跌落高度和倾倒冲击，实现了最佳的装箱效果。
一种分层装箱

[实用新型]喷射布料臂架车及包含该臂架车的布料系统-CN201220421773.3有效
发明人：刘健宁;刘小明;闫琼 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2012-08-23 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种喷射布料臂架车及包含该臂架车的布料系统。该喷射布料臂架车包括：行走装置（10），包括底盘（11）和设置于底盘（11）上的安装架（12）；臂架机构（20），设置在行走装置（10）上，包括可调整喷射角度的臂架（21）；以及动力装置（30），设置在行走装置（10）上，并与臂架机构（20）和行走装置（10）驱动连接。根据本实用新型的喷射布料臂架车，结构简单，成本较低，能够适应狭窄空间的施工需要。
喷射布料臂架车包含系统

[发明专利]一种仿生蜘蛛行走机器人-CN202010103117.8在审
发明人：刘晓秋;刘帅;孟岩;高泽飞;单榕;赵伟;薛源;李彦刚;路浩 -专利权人：青岛新起点文化科技有限公司
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，具体公开了一种仿生蜘蛛行走机器人，包括躯身、第一行走机构、第二行走机构与检测机构，所述躯身内具有电池模块与控制模块，躯身底端部四角装设有第一行走机构；所述第一行走机构为仿生行走爪且与电池模块、控制模块连接，第一行走机构包括肢底座、支臂、支臂舵机、支爪舵机与行走爪体，肢底座通过连接轴与躯身连接，肢底座远离躯身的端部连接支臂舵机；所述支爪舵机位于支臂舵机端部一侧，支臂连于支臂舵机、支爪舵机之间，支爪舵机上装设有行走爪体。本发明具有高韧性、耐摩擦、耐震动的优点，机器人可应用于复杂的探测区域，通过第一行走机构、第二行走机构可适应于不同的区域。
一种仿生蜘蛛行走机器人

[实用新型]双立柱焊接操作机-CN94235921.6无效
发明人：王永波;王锋;王拥军;王茹 -专利权人：青岛焊接设备机械厂
申请日： 1994-12-07 - 公布日： 1995-12-06 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：该机由台车，双立柱，行走臂托架，行走臂和装配在行走臂前端的焊接机装置组成。该设备主要是对单立柱焊接操作机的改进，在台车上的回转体台面上竖起对称安装的双立柱。在双立柱之间装配有行走臂托架，由直角导轨轮，链轮—链条动力装置，齿轮—齿条动力装置，钢索—平衡锤牵引平衡装置分别控制行走臂的升降运动或进退运动。该机外形美观，结构合理，构件刚性大，行走平稳，能确保焊接质量，设有安全保护装备。
立柱焊接操作

[发明专利]一种管道检测去污机器人-CN202310615281.0在审
发明人：左莉;李海;李霄;何帅兴;曹明月;李浪;罗中兴;杨庚;李藐 -专利权人：中国人民解放军96901部队23分队;杭州湘亭科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明属于管道机器人领域，尤其涉及一种管道检测去污机器人，它包括机身、机械臂A、喷头、机械臂B、传感器A、机械臂C、清理刷、机械臂D、传感器B、行走机构、电机Y，其中圆柱形机身上安装有在电机Y驱动下可绕其轴线旋转且可从两侧沿管道径向伸缩的轮式行走机构机械臂A、机械臂B、机械臂C和机械臂D在机器人遇到管道内的障碍时可取代轮式行走机构进行越障行走，提高机器人检测去污的效率。
一种管道检测去污机器人