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[发明专利]一种立式行走机构-CN201610137400.6有效
发明人：卢新建;廖子剑;唐崇斌 -专利权人：佛山市三水区诺尔贝机器人研究院有限公司
申请日： 2016-03-10 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： B23Q5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种立式行走机构，其是用于与立式轨道滑动连接来实现机械臂行走移动；包括架体和用于安装机械臂的底座；所述底座一端与架体可拆卸连接，另一端用于连接机械臂；所述架体底部设置有滑动装置，滑动装置用于卡扣在立式轨道侧面的滑轨上并与滑轨滑动连接，实现架体悬挂在立式轨道的侧面进行行走移动。本发明立式行走机构可有效解决因地面不平导致无法保证机械臂行走运动的直线度和平直度的问题，从而提高机械臂夹持型材进行加工的质量。同时，本发明立式行走机构可减少机械臂运动的占地空间。
一种立式行走机构

[发明专利]一种煤矿用履带式液压坑道钻机-CN201410058785.8无效
发明人：张晓民;冯春增;刘阳 -专利权人：天津艾姆采矿设备有限公司
申请日： 2014-02-21 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种煤矿用履带式液压坑道钻机，包括底盘行走系统、升起系统、油箱、钻臂系统和钻机控制系统；底盘行走系统包括底盘支架和行走履带，底盘支架上安装有两个行走履带；升起系统包括支撑油缸和托板，支撑油缸包括可以竖直向上伸缩的支撑顶杆，托板安装在支撑顶杆的上端；钻臂系统包括钻臂架体、行走滑车和回转钻机，转臂架体安装在所述托板上，行走滑车通过直线滑道安装在转臂架体上，转臂架体上设有与直线滑道平行的齿条，回转钻机上安装有与齿条通过齿轮联接的液压马达
一种煤矿履带式液压坑道钻机

[发明专利]一种不规则厚大矿体采用中深孔开采装置及工艺-CN202211438087.1在审
发明人：张文官;张娣;冯凯;安帅;李江涛 -专利权人：苏尼特金曦黄金矿业有限责任公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： E21C41/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种不规则厚大矿体采用中深孔开采装置，包括行走旋转支座和安装在所述行走旋转支座上的开采臂和切割端，所述开采臂能够以行走旋转支座为中心进行旋转并带动所述切割端对所述矿体进行开采作业，还包括：配重机构，其包括第一配重滑板，所述行走旋转支座上与开采臂相对一端设置有滑动机构，所述第一配重滑板在所述行走旋转支座上滑动以平衡所述切割端运动偏离产生的力矩，通过开采臂伸展时的转动带动配重机构在行走旋转支座上向远离开采臂一侧滑动，通过第一配重滑板在行走旋转支座上的滑动来平衡切割端运动偏离产生的力矩，提高了行走旋转支座的稳定性，降低了矿体开采时行走旋转支座侧翻的风险。
一种不规则矿体采用中深孔开采装置工艺

[实用新型]无刷洗车机-CN200720038029.4无效
发明人：张家刚;徐汝鉴 -专利权人：张家刚;徐汝鉴
申请日： 2007-05-28 - 公布日： 2008-03-12 - 主分类号： B60S3/04 文献下载
摘要：结构包括框架、行走机构、转向清洗机构、管线架、高压泵及清洗发泡剂输送装置；框架包括行走轨道、机架，行走轨道装在机架顶部下方；行走机构包括移动车台、行走减速电机、行走轴、行走主动轮、行走从动轮，行走减速电机安装在移动车台上方；转向清洗机构包括转向减速电机、主动链轮、从动链轮、转向轴、喷水臂、喷嘴；管线架包括水管组I、水管组II、水管架臂I、水管架臂II、转臂I、转臂II；高压泵及清洗发泡剂输送装置包括高压泵、蜡水桶、发泡桶
刷洗

[发明专利]一种电缆隧道巡检机器人-CN201811392848.8在审
发明人：钟力强;麦晓明;李文胜;王柯;刘晶;钱金菊;易琳;吴昊 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种电缆隧道巡检机器人，包括机器人主体、行走组件、监测组件和多个可伸缩的机械臂；机械臂的一端安装于机器人主体上，另一端与监测组件连接；行走组件包括行走支架和行走轮；行走轮安装于行走支架上；行走支架与机器人主体连接通过在机器人轨道上移动和可伸缩机械臂带动监测组件，能够实现对电缆进行抵近、多角度观察。
机器人主体监测组件行走支架电缆隧道行走组件机械臂行走轮可伸缩机械臂多角度观察巡检机器人可伸缩的上移动巡检机器人电缆轨道申请

[实用新型]一种电缆隧道巡检机器人-CN201821922715.2有效
发明人：钟力强;麦晓明;李文胜;王柯;刘晶;钱金菊;易琳;吴昊 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种电缆隧道巡检机器人，包括机器人主体、行走组件、监测组件和多个可伸缩的机械臂；机械臂的一端安装于机器人主体上，另一端与监测组件连接；行走组件包括行走支架和行走轮；行走轮安装于行走支架上；行走支架与机器人主体连接通过在机器人轨道上移动和可伸缩机械臂带动监测组件，能够实现对电缆进行抵近、多角度观察。
机器人主体监测组件行走支架电缆隧道行走组件机械臂行走轮可伸缩机械臂多角度观察巡检机器人可伸缩的上移动巡检机器人电缆轨道申请

[实用新型]一种用于管道机器人的行走单元及包括该行走单元的管道机器人-CN202122536024.7有效
发明人：徐平;胡远俊;陈新华;余雷卓;文鹏;张治牧 -专利权人：杭州赫恩数字技术有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于管道机器人的行走单元，所述行走单元所述行走单元包括中心主架、N个活动支臂和N个随动支臂，所述活动支臂和随动支臂间隔设置在中心主架的四周。N个活动支臂和N个随动支臂呈反向、相互间隔的设置在中心主架四周，有效利用管道内狭小空间，增加了行走单元与管道的接触面积，也避免了同一朝向带来的拥挤和空间限制。
一种用于管道机器人行走单元包括

[实用新型]双棘轮式可伸缩的越障支臂及越障机器人-CN201520281777.X有效
发明人：郝永鑫;王海鹏;栾贻青;任志刚;王兴照;李华东;吴观斌;颜勇;李建祥;赵金龙;邢海文 -专利权人：国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双棘轮式可伸缩的越障支臂及越障机器人，其中双棘轮式可伸缩的越障支臂包括间隙配合的伸缩支臂与支臂体；支臂体上固定有后行走轮，后行走轮的轴向串联有动力输出轴；伸缩支臂上固定前行走轮，前行走轮的轴向串联有传动轴；越障履带套合在后行走轮和前行走轮上；支臂体上固定有张紧轮机构；支臂体上靠近伸缩支臂一端固定有双棘轮机构；双棘轮机构在电机编码器的控制下，带动齿条左右运动；齿条一端与伸缩支臂相连，另一端与凸轮相连；凸轮与张紧轮机构相切配合；齿条左右运动带动凸轮左右运动和伸缩支臂伸缩滑动；凸轮运动使得张紧轮机构沿着凸轮上下滑动，最终达到越障履带松弛和收紧来配合伸缩支臂伸缩滑动。
棘轮伸缩越障机器人

[发明专利]具有防水特征的消防机器人移动载体-CN201510504940.9在审
发明人：胡斌;徐琰 -专利权人：公安部上海消防研究所
申请日： 2015-08-18 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于消防机器人领域，具体涉及一种具有防水特征的消防机器人移动载体，由左翻转臂、左行走系、左行走齿轮、左行走电机、行走轴、翻转电机、电池、蜗轮蜗杆箱、右行走齿轮、右行走电机、右翻转臂、驱动电路、舱体上盖、舱体和右行走系组成。舱体固定在左右行走系的中间，左右翻转臂在左右行走系的外侧，舱体上固定有舱盖，舱体中放置有行走电机、翻转电机、行走齿轮、蜗轮蜗杆箱、传动轴和驱动电路，电池安装于舱体内后方，电池供给驱动电路，驱动电路驱动行走电机和翻转电机，行走电机通过行走齿轮驱动行走系，翻转电机通过蜗轮蜗杆箱连接传动轴，传动轴再带动安装在两侧的翻转臂。
具有防水特征消防机器人移动载体

[实用新型]具有防水特征的消防机器人移动载体-CN201520619245.2有效
发明人：胡斌;徐琰 -专利权人：公安部上海消防研究所
申请日： 2015-08-18 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型属于消防机器人领域，具体涉及一种具有防水特征的消防机器人移动载体，由左翻转臂、左行走系、左行走齿轮、左行走电机、行走轴、翻转电机、电池、蜗轮蜗杆箱、右行走齿轮、右行走电机、右翻转臂、驱动电路、舱体上盖、舱体和右行走系组成。舱体固定在左右行走系的中间，左右翻转臂在左右行走系的外侧，舱体上固定有舱盖，舱体中放置有行走电机、翻转电机、行走齿轮、蜗轮蜗杆箱、传动轴和驱动电路，电池安装于舱体内后方，电池供给驱动电路，驱动电路驱动行走电机和翻转电机，行走电机通过行走齿轮驱动行走系，翻转电机通过蜗轮蜗杆箱连接传动轴，传动轴再带动安装在两侧的翻转臂。
具有防水特征消防机器人移动载体

[发明专利]移动式换电设备-CN202111308525.8有效
发明人：蒋建平 -专利权人：三一重工股份有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：所述移动式换电设备包括行走底盘、行走梁、多个抓取装置和多个机械臂；多个所述机械臂安装于所述行走底盘并沿所述行走底盘的第一方向分布，所述行走底盘上位于多个所述机械臂之间设有多个电池仓位；多个所述机械臂的移动端分别连接于所述行走梁，用于驱动所述行走梁往返于所述电池仓位的上方和所述行走底盘的外侧；所述抓取装置包括机架和吊具，多个所述抓取装置的所述机架分别连接于所述行走梁并可沿所述行走梁往复移动，所述吊具连接于所述机架。
移动式设备

[实用新型]重载滚塑机-CN201520691697.1有效
发明人：孙罗娇;罗宏宇;王晓平 -专利权人：慈溪市德顺容器有限公司
申请日： 2015-09-09 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B29C41/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种重载滚塑机，涉及一种能够制造各种大型、重型滚塑制品的穿梭式滚塑机，其结构是由烘箱、轨道、行走车和滚塑工作臂等构成，主要是将行走车设计为单行走车或双行走车，该单行走车的底部具有与滚塑工作臂伸出单行走车的方向相同的延伸底架，而双行走车之间也设有相连的延伸底架，故通过延伸底架能够极大提升悬臂式结构的滚塑工作臂安装在单行走车上或两侧双支撑结构的滚塑工作臂安装在双行走车上的负荷承载力；因此，这种行走车的设计结构能够在制造大型滚塑制品时更加稳定可靠
重载滚塑机

[发明专利]一种智能涂装机器人-CN201911013640.5在审
发明人：叶秋晗;益良峰 -专利权人：广州瑞一环保科技有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能涂装机器人,包括底座、机械臂、喷枪和控制器，控制器设置在底座内部，底座的上表面设置有机械臂，机械臂内设有供料管，供料管从机械臂的前端伸出且与喷枪连接，还包括位于底座下方的行走装置，行走装置包括第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿，底座下表面的两侧分别设有步进电机导轨，第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿可滑动地连接在步进电机导轨上，第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿、第四行走腿、机械臂和步进电机导轨均与控制器电性连接
行走腿机械臂步进电机导轨喷枪底座行走装置供料管底座下表面控制器电性控制器设置涂装机器人底座内部可滑动地喷涂效率人工操控身体危害控制器上表面喷涂自动化伸出智能

[实用新型]一种智能涂装机器人-CN201921789810.4有效
发明人：叶秋晗;益良峰 -专利权人：广州瑞一环保科技有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能涂装机器人,包括底座、机械臂、喷枪和控制器，控制器设置在底座内部，底座的上表面设置有机械臂，机械臂内设有供料管，供料管从机械臂的前端伸出且与喷枪连接，还包括位于底座下方的行走装置，行走装置包括第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿，底座下表面的两侧分别设有步进电机导轨，第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿和第四行走腿可滑动地连接在步进电机导轨上，第一行走腿、第二行走腿、第三行走腿、第四行走腿、机械臂和步进电机导轨均与控制器电性连接。
一种智能装机

[实用新型]一种陆空两用无人机-CN201921784333.2有效
发明人：杜元源 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种陆空两用无人机包括机身、机臂组、飞行组件和行走组件，机臂组为两个，两个机臂组设在机身的相对两个侧壁上，每个机臂组包含多个机臂，每个机臂可转动地设在机身上，飞行组件设在机臂的远离机身的一端，飞行组件被配置为驱动机身飞行，行走组件设在机臂的远离机身的一端，行走组件被配置为驱动机身行进。陆空两用无人机具有飞行形态和行走形态，在飞行形态，多个机臂水平设置，在行走形态，多个机臂与水平面具有夹角。所述陆空两用无人机的结构较为简单，且能够较好地适应障碍较多的路面环境。
一种陆空两用无人机

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