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[实用新型]一种基于无人艇的环境监测系统-CN201721123101.3有效
发明人：苏厚胜;吴太晖;王晓玲;余明晖;耿涛 -专利权人：广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及环境监测技术领域，具体涉及一种基于无人艇的环境监测系统。无人艇流动站嵌入式控制器接收地面控制中心航巡信号后传递信号至RTK流动站单元和环境监测单元以实现控制无人艇航行并采集湖泊环境信息；当无人艇需要充电时，地面控制中心无线数传充电信号至固定站子系统的固定站嵌入式控制器，固定站子系统的RTK基准站单元无线数传固定站子系统定位信息至无人艇RTK流动站单元以使无人艇行驶至固定站子系统，无线充电发射单元发送充电信号至无人艇无线充电接收单元以实现充电。本实用新型实现了无人艇的厘米级导航和无线充电功能，为无人艇监测湖泊环境信息提供了有力支持和保障，具有精确、高效、可靠的优点。
一种基于无人环境监测系统

[发明专利]一种基于通信延时补偿的多水面无人艇协同定位方法-CN201310045731.3有效
发明人：高伟;杨建;于强;徐博;刘菊;史宏洋;陈春;夏秀玮 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-02-05 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：一种基于通信延时补偿的多水面无人艇协同定位方法，涉及一种导航定位技术。它实现了多水面无人艇的高精度协同定位。其方法：接收艇采集发送艇发送的相对定位信息以及自身的航推定位信息；利用相对定位信息中加载的时间戳计算信息延迟步长；并建立协同定位系统状态方程；利用状态量计算接收艇状态转移矩阵以及延时阶段基于不同时刻状态估计的均方误差矩阵；利用累积计算的接收艇状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用累积计算的不同时刻状态估计均方误差矩阵，计算最小方差估计下的滤波增益矩阵；利用滤波增益矩阵，计算系统状态均方误差矩阵；对协同定位系统由于通信延时造成的定位误差进行估计补偿本发明适用于多水面无人艇协同定位。
一种基于通信延时补偿水面无人协同定位方法

[实用新型]水下观光垂钓船-CN202022122545.3有效
发明人：夏志毅 -专利权人：海南小飞象潜水摩托专业制造有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B63B34/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及游艇领域，更具体地，涉及水下观光垂钓船，包括鱼艇外壳和设置在鱼艇外壳上的安装骨架，还包括用于防止侧倾的棱边；所述棱边均匀设置在鱼艇外壳底部，使鱼艇外壳底部两侧边缘形成凸起；所述鱼艇外壳与棱边内均设有填充物，本实用新型公开的水下观光垂钓船，通过在鱼艇外壳底部设置棱边，能有效的提高了舷侧的高度，保证了水下观光垂钓船的耐压与抗风性能，使水下观光垂钓船能在沿海遮蔽航区也可以正常运行，在保证了水下观光垂钓船载重量的情况下，带有棱边并呈M状的鱼艇外壳底部，能有效避免侧倾，提高了水下观光垂钓船的安全性能。
水下观光垂钓

[外观设计]港航执法艇-CN202230183000.5有效
发明人：罗先文;龚光峰;陈卫星 -专利权人：舟山市豫龙船舶工程有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：港航执法艇。2.本外观设计产品的用途：用于海事部门进行水上作业使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
执法

[实用新型]一种具备精确避碰功能的无人艇-CN201720299573.8有效
发明人：张纯玮 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能航海领域，具体是一种具备精确避碰功能的无人艇，所述无人艇艏部甲板上开有升降舱，升降舱的舱口装有舱门，升降舱的底部安装有垂直升降装置，垂直升降装置上安装有具备垂直和水平转动功能的伺服云台，伺服云台上安装有毫米波雷达，在无人艇内还装控制器，控制器的输入端与毫米波雷达连接，控制器的输出端连接有位于无人艇艉部的航向控制装置；本实用新型对碍航信息的获取具备环境适应性强、检测灵敏度高等特点，同时航向控制精度更高，无人艇转向更为精准，具备良好的应用前景。
一种具备精确功能无人

[发明专利]一种面向海空协同观测任务的多智能体控制方法-CN202111004160.X有效
发明人：胡凯;陈旭;邓志良;刘云平;赵中原;严飞;龚毅光 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向海空协同观测任务的多智能体控制方法，包括以下步骤：单艘无人艇搜寻出中尺度涡内具有观测价值的区域；无人艇从涡流的最外侧沿着直线向中心行驶，艇上搭载的传感器每隔一段时间采集一次水温，并将水温数据由高到底进行排序，得到水温变化梯度大的区域；派出多艘无人艇在以上区域内搜寻等温线，采用数据驱动和深度确定性策略梯度算法对各艘无人艇的航姿继续控制，已确保其行驶在等温线上；派遣无人机前往涡流的中心，采用多智能体深度确定性策略梯度算法控制无人机与各无人艇汇合本发明能够在环境受限、模型受限以及能量受限条件下，实现无人艇搜寻等温线，以及无人机对无人艇的观测数据进行大规模数据的采集任务。
一种面向协同观测任务智能控制方法

[发明专利]快艇双板旋动整流减阻减摇装置-CN201210467295.4有效
发明人：周玉龙;杨超 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2012-11-19 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： B63B39/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种快艇双板旋动整流减阻减摇装置，包括两套驱动机构和两套执行机构，两套驱动机构分别设置在滑行艇艇艉内两侧，两套执行机构设置在滑行艇艇艉外两侧,执行机构与驱动机构嵌装连接。本发明的驱动机构通过偏心轮、驱动滑块驱动整流板绕设置在其下方的心轴中心转动，使整流板的下缘伸出滑行艇的底缘而切入水中,可以改善由于设计或建造引起的滑行艇艇底水动力性能缺陷问题。本发明可根据海况或滑行艇航态的实际情况，选择合适的整流板的运动组合方式，从而改变艇底水流场及水动力压力中心达到减摇和减阻的目的。
快艇双板旋动整流减阻减摇装置

[发明专利]基于AI免像控的无人航拍自动成像系统-CN202310932967.2在审
发明人：韩亚平;胡劲涛;张文慧;应杨可;薛文静;崔立慧;罗熠铭;余小妹 -专利权人：南昌工学院
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于AI免像控的无人航拍自动成像系统。包括无人机，所述无人机上设有飞控单元、电源单元、航拍相机、IMU姿态测量单元、无线通信单元、GNSS+RTK定位单元，所述飞控单元与IMU姿态测量单元、GNSS+RTK定位单元、无线通信单元电性连接，所述航拍相机与IMU姿态测量单元电性连接，所述飞控单元通过无线通信单元与地面接收信号的飞控仪电性连接。本发明有益效果：在飞控单元、电源单元、航拍相机、IMU姿态测量单元、无线通信单元、GNSS+RTK定位单元等的共同作用下，能够实现对无人机飞行中免像控自动航拍，无人机摄影不需要进行大量的外业布控，能够满足高精度自动航拍需要，大大降低了航拍工作的成本和人力消耗。
基于 ai 免像控无人航拍自动成像系统

[实用新型]一种自动报靶的自航式轻武器无人靶艇-CN202121711116.8有效
发明人：吕波;周德超;郑志成;李自强;于加华;周颖 -专利权人：北京星网船电科技有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： F41J5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动报靶的自航式轻武器无人靶艇，包括：无人艇平台，设置在所述无人艇平台上的动力系统、供电系统、航行控制系统、定位导航系统和通信系统,用于提供适用于轻武器射击的模拟靶标的供靶系统，以及用于检测对所述模拟靶标射击的命中结果并自动报靶的检靶系统
一种自动轻武器无人

[发明专利]一种面向对象的混合遗传算法无人艇实时路径规划方法-CN201910186066.7在审
发明人：林孝工;郭如鑫;刘向波;王汝珣;杨荣浩;刘叶叶;刘志宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及海事智能交通技术领域，具体涉及一种面向对象的混合遗传算法无人艇实时路径规划方法。步骤一：建立水面无人艇的运动数学模型；步骤二：建立海风、海浪、海流环境干扰的数学模型；步骤三：基于进化遗传算法进行水面无人艇全局路径规划，对静态障碍物进行避碰；步骤四：基于蚁群优化算法进行水面无人艇局部路径规划，对动态障碍物进行避碰；步骤五：复航回归到计划航迹，重复步骤三和步骤四进行实时路径规划，到达终点；本发明通过进化遗传算法进行全局路径规划，解决无人艇对多个静态静态障碍物的路径规划问题，通过蚁群优化算法进行局部路径规划
实时路径规划避碰混合遗传算法进化遗传算法局部路径规划全局路径规划蚁群优化算法动态障碍物静态障碍物面向对象水面路径规划问题运动数学模型环境干扰数学模型智能交通海流航迹海浪海事海风回归重复

[发明专利]用于无人艇岸基的状态监测与综合评估方法及系统-CN202211665034.3在审
发明人：李钊阳;杨诚;闫戈;刘虹晓;郝光耀;翟亚宇;刘玉奇 -专利权人：中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B63B79/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人艇岸基的状态监测与综合评估方法及系统，方法包括：获取并处理无人艇航行期间的目标数据；根据目标数据对无人艇进行故障诊断并生成故障诊断报告以实现无人艇航行中的实时诊断以及航后的人工验证分析基于岸基平台接收到实时数据利用相应的健康评估系统进行健康评估以生成健康评估报告；基于岸基平台接收到的实时数据进行目标信息的监控并生成监控报告；利用故障诊断报告、健康评估报告和监控报告生成综合评估结果以实现对无人艇的综合状态评估
用于无人岸基状态监测综合评估方法系统

[发明专利]一种水面自行载体的推进器的变位装置-CN200710173860.5无效
发明人：王建华;顾伟;褚建新;康伟;张燕 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2007-12-29 - 公布日： 2009-01-14 - 主分类号： B63H23/32 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于水面机器人和水面无人艇等自航载体的推进器的变位装置，使倾覆后的自航载体重新获得推进动力，进而恢复航行能力。该变位装置，其特征在于，包括：一安装在自航载体甲板上可在竖直平面旋转的旋转机构，旋转机构上设有连接推进器的连接件；一能在自航载体正常航行状态下锁定所述旋转机构并在倾覆状态下松开旋转机构的锁闭机构；一在自航载体倾覆状态下驱动所述旋转机构转动的驱动元件本发明可在水面自航载体出现倾覆后改变推进器的安装位置，使自航载体重新获得推进动力，回复正常航行。因此，使自航载体具有很强的抗风浪能力。
一种水面自行载体推进器变位装置

[实用新型]一种基于无人艇的侧扫声呐人工收放装置-CN202320068174.6有效
发明人：刘乃道;刘帅;李玉丛;张凯丽;张文杰;赵宇旻;杨晓昆 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B63B27/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于无人艇的侧扫声呐人工收放装置，其包括尾部托架、支架、滑动轨道、承重缆绞车、万向导缆机构及通信缆绞车，所述尾部托架水平固定安装于无人艇尾部，尾部托架与无人艇尾部通过上方的支架进行支撑固定，在尾部托架上表面水平安装滑动轨道，在支架位于无人艇尾部上方的一侧安装承重缆绞车，在支架位于尾部托架的一侧安装万向导缆机构，该承重缆绞车的承重缆经过万向导缆机构后连接至侧扫声呐固定夹具；在无人艇尾部安装通信缆绞车，该通信缆绞车的通信缆与侧扫声呐的通信航插连接。本实用新型可兼顾有人及无人艇，适用于螺旋桨推进和喷水推进的有/无人艇，支持重量不小于50Kg、长度不短于1800mm的水下拖曳侧扫声呐的使用。
一种基于无人声呐人工装置

[实用新型]一种连接器与电缆的稳定保护结构-CN202123160507.8有效
发明人：周柏根 -专利权人：西安南士电子科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H01R24/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及连接器技术领域，具体为一种连接器与电缆的稳定保护结构，包括成型外模和成型内模，成型内模嵌入设置于成型外模的内部，铝内套嵌入设置于成型内模的内部，航控插头嵌入设置于铝内套的内部。该种连接器与电缆的稳定保护结构，通过设置有铝内套，铝内套嵌套设置于航控插头的外侧，铝内套的内部设置有与航控插头相匹配的凸起，能够良好的卡接至铝内套的外部，进而使铝内套与航控插头连接为一个整体，加强航控插头的强度，保障航控插头的正常使用。
一种连接器电缆稳定保护结构

[发明专利]基于人机博弈的无人艇自主能力测试系统及方法-CN202111574396.7在审
发明人：刘虹晓;杨诚;李占;张化良;闫戈;李游;严传续 -专利权人：中国船舶工业综合技术经济研究院
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于人机博弈的无人艇自主能力测试系统，包括场景仿真模块、水动力仿真模块、人员显控模块、试验监控管理模块；本发明将真实人员接入仿真回路来控制仿真场景中的陪试艇，用以构建更加智能、真实的博弈场景；通过仿真构建被测无人艇控制器操控被测无人艇、人员显控模块操控陪试艇的双闭环，将由被测无人艇控制器操控的虚拟被测无人艇与由真实人员操控的虚拟陪试艇在场景仿真模块中进行博弈对抗并记录博弈过程的试验数据，完成针对无人艇控制器及其自主控制软件的自主能力测试本发明在保留虚拟仿真测试优势的基础上，提升了仿真场景中陪试艇的智能化水平，增加了仿真场景的丰富度与真实性。
基于人机博弈无人自主能力测试系统方法