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[发明专利]一种基于混合灰狼粒子群算法的车辆路径规划方法-CN202310149985.3有效
发明人：龚毅光;陈凯;牛天宇;邓志良 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06Q10/0835 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混合灰狼粒子群算法的车辆路径规划方法，包括以下步骤：S1确认配送中心、配送车辆数量、各个车辆的容量约束、总配送距离以及选择多个任务点；S2采用GWOPSO算法求解多目标带时间窗车辆路径规划，进而得到最终的规划路径以及车辆的分配情况。本发明采用多规则方式来初始化种群，保证了种群的多样性和分散性。采用多策略选择最优个体，能平衡种群的多样性和收敛性，使算法探索更多的区域。本发明融合了灰狼算法和粒子群算法两种算法的优点，粒子群算法能使算法快速收敛，灰狼算法能减少算法陷入局部最优的风险。
一种基于混合灰狼粒子算法车辆路径规划方法

[发明专利]一种面向海空协同观测任务的多智能体控制方法-CN202111004160.X有效
发明人：胡凯;陈旭;邓志良;刘云平;赵中原;严飞;龚毅光 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向海空协同观测任务的多智能体控制方法，包括以下步骤：单艘无人艇搜寻出中尺度涡内具有观测价值的区域；无人艇从涡流的最外侧沿着直线向中心行驶，艇上搭载的传感器每隔一段时间采集一次水温，并将水温数据由高到底进行排序，得到水温变化梯度大的区域；派出多艘无人艇在以上区域内搜寻等温线，采用数据驱动和深度确定性策略梯度算法对各艘无人艇的航姿继续控制，已确保其行驶在等温线上；派遣无人机前往涡流的中心，采用多智能体深度确定性策略梯度算法控制无人机与各无人艇汇合。本发明能够在环境受限、模型受限以及能量受限条件下，实现无人艇搜寻等温线，以及无人机对无人艇的观测数据进行大规模数据的采集任务。
一种面向协同观测任务智能控制方法

[发明专利]一种基于量子天牛须算法的电力系统经济调度方法-CN202110953626.4有效
发明人：刘文杰;王鹏;邓志良 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于量子天牛须算法的电力系统经济调度方法，包括如下步骤：(1)初始化天牛须位置和初始值；(2)将量子行为的搜索机制引入到天牛须算法中，在天牛须位置周围建立Delta量子势阱，形成量子天牛须算法；(3)以发电机组最小总发电功率值为目标函数，建立电力系统经济调度模型；(4)系统经济调度模型在约束条件下基于量子天牛须算法进行寻优，利用最优解计算发电机组最小发电成本和最少污染物排放组合。本发明将量子行为的搜索机制引入到天牛须算法中，在天牛须位置周围建立量子Delta势阱，利用量子理论的概率性和不确定性，有效加快收敛速度，克服了传统搜索方法容易陷入局部最优的缺点，提高搜索结果的准确性。
一种基于量子天牛算法电力系统经济调度方法

[发明专利]一种基于分布式算法的多代理微电网调度成本一致性方法-CN202211697724.7在审
发明人：赵中原;杨巨;邓志良;王燕 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06Q30/0201 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式算法的多代理微电网调度成本一致性方法，涉及到电力系统微电网技术领域，包括以下步骤：任选一个所述微电网代理作为起点，构建包括各所述微电网代理的有向连接图；基于各微电网的需求响应目标，建立全局成本目标函数；通过各微电网i的零售市场电价迭代循环，使得各微电网代理的零售市场电价收敛于同一数值，所述数值即为统一的最终零售市场电价；根据统一的最终零售市场电价得到各微电网代理执行的调度指令；本发明在孤岛模式下，通过增加迭代次数，避免各微电网主体交换成本函数，泄露商业隐私；运用了Push‑Sum协议，使得本发明中微电网之间的通信拓扑的邻接矩阵只需要列随机即可，减少了通信成本。
一种基于分布式算法代理电网调度成本一致性方法

[发明专利]一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法-CN202211697659.8在审
发明人：赵中原;曹澄洁;邓志良;王燕 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法，涉及到无人机跟踪控制技术领域，包括构建无人机飞行姿态系统的动力学模型，并将无人机系统划分为位置系统和姿态系统；在经典反步控制器的基础上，结合动态面控制方法，利用RBF神经网络对未知函数的逼近特性来减少外界干扰对系统的影响；引入事件触发机制，在采取固定阈值策略触发控制的基础上，提出包含固定阈值策略与相对阈值策略的切换阈值事件触发策略，实现对四旋翼无人机飞行姿态系统的有效控制，且避免产生芝诺现象，通过设计四旋翼无人机飞行姿态自适应事件触发控制方法，使无人机飞行姿态的跟踪轨迹误差大幅减小，实现了对四旋翼无人机姿态的有效跟踪控制。
一种四旋翼无人机飞行姿态自适应事件触发控制方法

[发明专利]一种灰度形态学的量子图像分割方法-CN202211360028.7在审
发明人：刘文杰;王璐;邓志良 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种灰度形态学的量子图像分割方法，其特征在于，获取原始NEQR量子图像；按照邻域窗口对原始NEQR量子图像进行循环移位操作，获得量子图像集；对量子图像集进行底帽变换或顶帽变换，获得结果图像；对底帽变换或顶帽变换得到的结果图像进行二值化操作，获得二值图。利用量子版本的形态学理论进行图像分割，很好地对含有不均匀光照的量子图像进行分割。与经典方法不同的是，利用量子计算的本发明方法可以处理量子图像中像素的量子态叠加，从而显著加速经典方法的速度。
一种灰度形态学量子图像分割方法

[发明专利]一种视频中的量子移动目标分割方法、装置及存储介质-CN202310080490.X在审
发明人：刘文杰;王璐;邓志良 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明公开了一种视频中的量子移动目标分割方法、装置及存储介质，涉及量子计算和量子视频处理技术领域，包括：组合图像，获得第一量子视频；复制第一量子视频，得到第二量子视频，将第二量子视频存储于辅助量子比特中；分别将第一量子视频和第二量子视频进行移动目标分割处理，得到第一结果视频和第二结果视频；将第一结果视频和第二结果视频进行二值化，并将二值化后的第一结果视频和第二结果视频进行与运算，得到第三结果视频；对第三结果视频进行测量，使其塌缩至确定态。本发明有效解决了经典数字视频处理的实时性问题和现有的量子分割算法无法实现的问题，可以对视频中的运动目标进行快速准确地分割，大大提高了处理速度。
一种视频中的量子移动目标分割方法装置存储介质

[发明专利]一种基于量子海鸥算法的无人机路径规划方法-CN202211529358.4在审
发明人：刘文杰;王鹏;邓志良 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于量子海鸥算法的无人机路径规划方法，属于无人机路径规划技术领域，包括：获取山区模型信息，通过三维坐标系显示，建立一组评价路径优劣的函数表达式；初始化海鸥的位置信息；对每只海鸥进行量子比特编码；计算每只海鸥的适应度值，选取当中的最小值表示局部最优；不满足迭代条件继续执行；当本次迭代取得局部最优值大于上次的适应度值，然后使用量子旋转门更新上次的适应度值，防止陷入局部最优；直到满足迭代需求。本发明利用激光雷达传感器获取山区的信息进行等比例缩小建立山区模型，使用量子海鸥优化算法寻找出一条高效安全的飞行路径。
一种基于量子海鸥算法无人机路径规划方法

[发明专利]一种DL-去氧肾上腺素的制备方法-CN202211553599.2在审
发明人：韩新峰;邓志良 -专利权人：绪必迪药业（沧州）有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： C07C213/00 文献下载
摘要：本发明涉及医药技术领域，且公开了一种DL‑去氧肾上腺素的制备方法，该制备方法包括以下步骤：将间羟基苯甲醛（化合物1）加入反应瓶中，再加入溶剂和缚酸剂，搅拌降温至0℃‑10℃滴加苯甲酰氯，控温0℃‑10℃搅拌反应，反应完毕加水萃取分液，加入正己烷，降温析晶，过滤，干燥得化合物2；将化合物2与溶剂加至反应瓶中，搅拌加入肌氨酸、多聚甲醛，升温至回流进行分水反应3‑6h，反应完毕降温，加水萃取分液，无水硫酸钠干燥，减压浓缩得到化合物3；化合物3经水合肼开环并碱解脱去苯甲酰基保护得到DL去氧肾上腺素。本发明DL‑去氧肾上腺素的制备方法，工艺过程简单，反应条件温和，具有较大的应用前景，同时获得的产品纯度高，收率高。
一种 dl 肾上腺素制备方法

[实用新型]一种具有视觉摄像头的室内无人机-CN202222830102.9有效
发明人：李家豪;邓志良;敖洋钒 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有视觉摄像头的室内无人机，包括：机体，内部设置有第一驱动电机，侧面固定设置有第二驱动电机；上旋翼，为单轴旋转翼片，平行于所述机体顶部平面设置，且与所述第一驱动电机驱动连接；侧旋翼，设置在所述机体的外侧，平行于所述机体侧壁设置，与所述第二驱动电机驱动连接，视觉摄像组件，可伸缩的设置在所述机体的侧面；所述上旋翼和侧旋翼上分别设置有防护机构；通过设置单个上旋翼以及侧旋翼配合的方式，一方面使得无人机尺寸更小，提高了其通过性；另一方面，配合防护机构对上旋翼和侧旋翼的保护，使得无人机飞行更加安全，叶片也不易受到损坏。
一种具有视觉摄像头室内无人机

[发明专利]基于快速聚类和优化分配的多目标无人监测跟踪方法-CN201910589082.0有效
发明人：陈旭;胡凯;邓志良;刘佳;刘云平;严飞;苗国英 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于快速聚类和优化分配的多目标无人监测跟踪方法，能够将整块复杂不确定的待监测区域快速划分为多个具有价值聚类的子区域，以分开监测，降低了系统整体的难度，也提高了无人监测的工作效率；根据现实情况对各区域内的无人机进行再分配调整，提升了系统的灵活性；结合相关算法将复杂的多目标跟踪问题转化为无人器的轨迹优化问题，通过优化后的多无人器的协同控制，保障了无人监测跟踪系统的稳定性与精准度。
基于快速优化分配多目标无人监测跟踪方法

[发明专利]一种基于局部自适应阈值的量子图像分割方法-CN202210851312.8在审
发明人：刘文杰;王璐;邓志良 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于局部自适应阈值的量子图像分割方法，具体涉及量子计算和量子图像处理技术领域，采用NEQR量子图像表述模型、局部自适应阈值、量子比较器、量子减法器和量子二值化电路实现对量子图像进行分割，涉及一种基于局部自适应阈值的量子图像分割方法。本发明采用NEQR量子图像表示模型表示量子图像，为了解决经典数字图像处理的实时性问题和现有的量子分割算法无法分割含有不均匀光照图像的问题，采用局部自适应阈值，利用量子循环移位操作、量子减法器、量子比较器和量子二值化电路对图像进行分割。与经典图像分割算法相比，我们的算法有指数级的加速，由此我们可以对含有不均匀光照的量子图像进行较好的分割。
一种基于局部自适应阈值量子图像分割方法

[发明专利]基于最优化自适应的海上异构多智能体速度协同控制方法-CN201910514436.5有效
发明人：陈旭;胡凯;邓志良;刘佳;刘云平;严飞;苗国英 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最优化自适应的海上异构多智能体速度协同控制方法，包括以下工作步骤：分别建立水上、水下无人器的运动学模型；选取速度为共同变量，依据领航‑跟随法建立联合编队结构，得到水上、水下无人器统一稳定的控制信号；得到联合编队的速度误差，并进行归一化处理，通过设定均方速度误差反映其数据的离散程度，以此反映噪声的水平；当噪声的水平超出可承受范围，对噪声放大、消除；设定基于积分滑模的协同控制律对有界速度误差进行实时补偿。首先，本发明提高了噪声的检测效率和消除准确度；其次，对速度误差进行实时补偿，使得系统具有较强的鲁棒性，保证了系统的稳定性。
基于优化自适应海上异构多智能速度协同控制方法

[发明专利]一种基于双阈值的量子图像分割方法、装置及存储介质-CN202210275476.0在审
发明人：刘文杰;王璐;邓志良 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双阈值的量子图像分割方法、装置及存储介质，其方法包括：获取灰度数字图像，并制备相应的NEQR量子图像；设置高阈值以及低阈值，并构建高阈值量子分割电路、低阈值量子分割电路以及高低阈值间量子分割电路；构建比较器，并基于比较器将NEQR量子图像的每个像素划分为灰度值大于等于高阈值的像素、灰度值小于低阈值的像素以及灰度值大于等于低阈值且小于高阈值的像素；通过高阈值量子分割电路、低阈值量子分割电路以及高低阈值间量子分割电路分别对灰度值大于高阈值的像素、灰度值小于低阈值的像素以及灰度值大于等于低阈值且小于等于高阈值的像素进行分割；本发明复杂较低，同时能够得到准确清晰的分割图。
一种基于阈值量子图像分割方法装置存储介质

[发明专利]一种基于背景差分法的量子图像分割方法、装置及存储介质-CN202210275478.X在审
发明人：刘文杰;王璐;邓志良 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于背景差分法的量子图像分割方法、装置及存储介质，其方法包括：获取包含目标的灰度数字图像和所述目标背景的灰度数字图像，并制备相应的NEQR量子图像；获取两幅NEQR量子图像每个像素的灰度值，并通过预设的比较器进行一次比较；通过预设的减法器对两幅NEQR量子图像每个像素的灰度值进行减法运算，并根据一次比较结果保证减法运算的被减数大于等于减数；将减法运算得到的每个像素的灰度值差值作为每个像素的灰度值生成待分割量子图像；通过预设的比较器将待分割量子图像的每个像素的灰度值与阈值进行二次比较；根据二次比较结果通过预设的分割电路对待分割量子图像进行分割；本发明复杂程度低、分割效果好。
一种基于背景差分法量子图像分割方法装置存储介质

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