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[发明专利]车道保持状态下的绕行规划方法、装置及车辆-CN202310773375.0在审
发明人：范奇;王逸舟;许韶麟;邱杰;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明属于智能辅助驾驶技术领域，公开了一种车道保持状态下的绕行规划方法、装置及车辆。该方法包括：在保持当前车道的同时，根据预设绕行条件，确定当前车道中的绕行目标，绕行目标包括至少一个静态目标或动态目标；确定绕行目标的绕行参数，根据绕行参数，确定期望偏移量与安全偏移量阈值；获取当前偏移量，根据期望偏移量、安全偏移量阈值以及当前偏移量，确定目标偏移量；根据目标偏移量与环境信息进行绕行规划，确定绕行路径与绕行速度；根据绕行路径与绕行速度进行绕行。通过上述方式，本发明在车道保持状态下，支持动态目标超越绕行、支持多目标连续绕行，在复杂场景下也能有效进行绕行路径规划，提高通行效率的同时保证绕行安全性。
车道保持状态绕行规划方法装置车辆

[发明专利]导航装置及其路径检索方法-CN201010132750.6有效
发明人：崔日慧 -专利权人：阿尔派株式会社
申请日： 2010-03-15 - 公布日： 2011-09-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明的导航装置及其路径检索方法，在沿着引导路径行驶时，可以及时向用户提示绕过前方发生堵塞的道路的绕行路径。导航装置，其特征在于，包括：交通信息取得部；需绕行道路判断部，判断当前位置前方的上述引导路径中是否包含需绕行道路；难绕行道路判断部，判断当前位置前方的上述引导路径中是否包含难绕行道路；及控制部，在需绕行道路判断部判断为包含需绕行道路时，控制路径检索部重新检索能绕过需绕行道路的绕行路径作为引导路径；在难绕行道路判断部所判断的难绕行道路位于当前位置和需绕行道路判断部所判断的需绕行道路之间的情况下，控制部控制路径检索部重新检索能绕过需绕行道路和难绕行道路的绕行路径作为引导路径
导航装置及其路径检索方法

[发明专利]一种无人车的障碍物绕行方法及终端-CN202210398036.4在审
发明人：张林亮;张大峰;林立言 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车的障碍物绕行方法及终端，基于障碍物的圆心和绕行半径计算障碍物进入点和障碍物离开点，并计算第一绕行路径；获取第一绕行路径中相对于障碍物进入点和障碍物离开点的连接线与所述障碍物的圆心不同侧的绕行点，并计算不同侧的绕行点与障碍物进入点、障碍物离开点之间的第一夹角，根据所述第一夹角与预设角度的大小关系确定第二绕行路径，能够保证无人车平滑进入绕行路径。根据已规划路线在绕行前后的路径中与第二绕行路径前后端点的第二夹角，确定预绕行起点和预绕行终点，避免在进入绕行路径时出现急转弯的情况，进一步保证了无人车能够平滑进入绕行路径。
一种无人障碍物绕行方法终端

[发明专利]具有分开的绕行周期的用于油泵的安全阀-CN202010548149.9在审
发明人：姜东勋;金泰均 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： F04C14/26 文献下载
摘要：本申请涉及具有分开的绕行周期的用于油泵的安全阀。一种操作用于油泵的安全阀组件的方法，该方法包括：接通第一绕行入口通道并用柱塞阻挡第一绕行出口通道、第二绕行入口通道和第二绕行出口通道；将油引入到安全阀组件；使柱塞在向下方向上移动了第一位移，以接通第一绕行出口通道；开始油的第一绕行；使柱塞在向下方向上移动了第二位移，以阻挡第一绕行入口通道并接通第二绕行入口通道；终止油的第一绕行；使柱塞在向下方向上移动了第三位移，以接通第二绕行出口通道；以及开始油的第二绕行。
具有分开绕行周期用于油泵安全阀

[发明专利]一种甄别绕行登录事件的审计方法-CN201611176637.1有效
发明人：卢杰华;吕潇;秦泳霖 -专利权人：广州市申迪计算机系统有限公司
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G06F21/31 文献下载
摘要：本发明公开了一种甄别绕行登录事件的审计方法，包括步骤：S1：通过分类压缩引擎、以预设时间粒度、按关键内容分类对日志进行压缩，得到压缩表；S2：通过甄别审计引擎甄别出压缩表中类绕行事件，从而得到压缩表中非类绕行事件，通过非类绕行事件得到绕行4A日志；S3：根据预设的解压规则，通过解压引擎，对绕行4A日志中的部分绕行4A日志进行解压，部分绕行4A日志不符合其它异常事件审计规则；S4：将绕行4A日志合并显示。采用该审计方法能够有效区分类绕行事件和绕行事件，减少审计结果误判，能够快速直观显示海量绕行事件，减少审计的人工、时间投入、提高审计效率。
一种甄别绕行登录事件审计方法

[发明专利]一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质-CN202310746121.X在审
发明人：邱云海;尚秉旭;王洪峰;陈志新;刘洋;何柳;张中举;张勇;金百鑫 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质，包括：检测到车辆进入绕行场景后，对车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹以及绕行区间；在绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；确定各危险障碍物与车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与车辆匹配的绕行决策，并按照绕行决策控制车辆行驶。本发明实施例的技术方案可以提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性与稳定性。
一种车辆绕行方法装置存储介质

[发明专利]用于控制车辆的设备和方法-CN202210788690.6在审
发明人：吴太东 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚株式会社
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：一种用于控制车辆的设备，包括：存储器；网络接口；以及处理器，该处理器确定车辆是否处于车辆必须绕行的绕行状况中，计算在绕行状况中能够替换预先设定的行驶路径的多个绕行路径，评估多个绕行路径，基于对多个绕行路径的评估选择一个绕行路径，并且对车辆执行控制，使得车辆沿着所选择的绕行路径行驶。
用于控制车辆设备方法

[发明专利]扫地控制方法、装置、扫地机及计算机存储介质-CN202010853971.6有效
发明人：马昭;张磊;王二飞;王继鑫;耿哲 -专利权人：苏州三六零机器人科技有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地控制方法、装置、扫地机及计算机存储介质，所述扫地控制方法包括：若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线；将所述绕行路线发送至第三端，以通过所述第三端控制所述扫地机规避所述绕行区域，由此通过构建绕行区域对应的绕行路线，来控制所述扫地机规避所述绕行区域，提高了扫地机清扫时的安全性及智能性。
扫地控制方法装置地机计算机存储介质

[发明专利]绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202310772057.2在审
发明人：王逸舟;范奇;许韶麟;邱杰;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种绕行控制方法、装置、终端设备以及存储介质，通过响应于识别到绕行指令，进入绕行准备状态，计算目标偏移量；检测借道车道是否存在借道车道安全空隙；若存在借道车道安全空隙，则基于所述目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，直至绕行完成，提供了一种针对复杂的道路场景下的借道绕行方法，在存在借道车道安全空隙的情况下，根据计算的目标偏移量控制当前车辆进入绕行执行状态，可以与静态或动态的绕行目标保持安全距离，同时规划出合理的绕行路径，从而提高了复杂道路结构下车辆绕行行为的成功率和/或舒适度。
绕行控制方法装置终端设备以及存储介质

[发明专利]车辆引导方法、装置、计算机设备及计算机可读介质-CN201911328816.6在审
发明人：关涛;汪绍飞 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开提供一种车辆引导方法，接收绕行地图，绕行地图包括封闭路段信息，广播第一绕行信息，第一绕行信息至少包括绕行地图的信息，若接收到车辆发送的第一绕行请求，则根据第一绕行信息以及第一绕行请求中的入口信息和出口信息确定第一引导信息本公开实施例可以在道路障碍或维修的情况下，及时向车辆通知道路情况以便车辆或驾驶员提前决策是否选择该路段行驶；还可以基于绕行信息和车辆发送的绕行请求，为车辆生成引导信息，及时引导车辆绕行封闭路段，避免增加行驶里程和行驶时间，还可以避免车辆发生交通事故，保证车辆能够安全地绕行封闭路段。
车辆引导方法装置计算机设备可读介质

[发明专利]车辆绕行方法、装置、电子设备、车辆和存储介质-CN202310617830.8在审
发明人：王洪峰;尚秉旭;邱云海;陈志新;刘洋;何柳;张中举;张勇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆绕行方法、装置、电子设备、车辆和存储介质。获取当前车辆的参考轨迹、所在区域地图以及通过当前车辆的感知系统获取的所在区域预设范围内的障碍物信息；根据参考轨迹和障碍物信息，确定所在区域中的障碍物序列；根据参考轨迹、所在区域地图和障碍物序列，判断当前车辆是否符合禁止绕行条件；若当前车辆不符合禁止绕行条件，则根据所在区域地图和障碍物序列，确定当前车辆的绕行方向，并按绕行方向进行绕行运动。根据参考轨迹、所在区域地图和障碍物信息，对禁止绕行条件的判断确定绕行决策；根据障碍物确定绕行方向，提升绕行决策合理性。减少绕行轨迹规划时间，在保证安全性同时，进一步提升绕行规划的效率。
车辆绕行方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆避障方法、车辆避障装置、车辆避障系统和车辆-CN202010187468.1有效
发明人：蔡登胜;卢志刚;孙金泉;罗维;林明智 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司;燕山大学
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆避障方法、车辆避障装置、车辆避障系统和车辆，车辆避障方法包括根据车辆的预设行进路线和障碍物位置信息确定车辆的绕行方向；根据车辆的最小转弯半径、障碍物在绕行方向上的延伸宽度、车辆的车身宽度、车辆与障碍物之间的安全距离以及预设行进路线确定车辆的绕行起点、绕行转折点和绕行终点；控制车辆在绕行起点和绕行转折点之间沿第一时针方向以最大转向角绕行，在绕行转折点和绕行终点之间沿第二时针方向以最大转向角绕行采用上述车辆避障方法可以得到较短的车辆绕行轨迹，且车辆仅需以最大转向角转向行进即可绕开障碍物，保证车辆避障方法简单，无需在行进过程中调整转向角，提高车辆避障效率。
一种车辆方法装置系统

[发明专利]用于使用基于乘员的大小和形状的座椅安全带绕行区带评估座椅安全带绕行的系统和方法-CN202210576531.X在审
发明人： S·D·托马斯;D·M·萨拉;J·P·麦克莱恩 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60R22/48 文献下载
摘要：本发明涉及用于使用基于乘员的大小和形状的座椅安全带绕行区带评估座椅安全带绕行的系统和方法。一种系统包括座舱内传感器、座椅安全带绕行区带模块和座椅安全带绕行分类模块。所述座椅安全带绕行区带模块被配置成基于所述图像中的所述乘员的大小和所述乘员的形状中的至少一者生成座椅安全带绕行区带。所述座椅安全带绕行分类模块被配置成基于座椅安全带是否至少部分地在所述座椅安全带绕行区带内来确定所述座椅安全带是否适当地围绕所述乘员绕行。
用于使用基于乘员大小形状座椅安全带绕行评估系统方法

[发明专利]基于车道边界和车辆速度的绕行决策-CN202110274982.3在审
发明人：朱帆 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：基于车道配置、当前速度和ADV的车辆宽度来确定绕行空间。响应于确定绕行空间大于预定阈值绕行空间，执行路径规划以生成绕行障碍物的路径。根据所生成的绕行障碍物的路径来控制ADV自动地行驶。
基于车道边界车辆速度绕行决策

[发明专利]机器人运动控制方法、装置以及电子设备-CN202210347813.2在审
发明人：苗修勋;薛鹏飞;马浩杰;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：其中该方法包括：控制机器人从当前位置开始启动进行圆弧绕行；确定机器人圆弧绕行时的实时绕行偏离信息；所述实时绕行偏离信息采用实际绕行半径相对期望绕行半径的实时半径残差和/或半径间比值表征；依据所述实时绕行偏离信息对所述机器人的圆弧绕行进行控制，以使机器人圆弧绕行结束时的行进方向与目标物的操作方向一致。本申请技术方案，通过实时引入半径残差和/或半径间比值表示机器人圆弧运动过程中出现的绕行偏差，并基于实时确定的半径残差和/或半径比对机器人圆弧运动进行自适应调整，以让机器人贴近圆弧线进行运动，实现高效率高精度地对准目标物的操作方向
机器人运动控制方法装置以及电子设备

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