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[发明专利]一种桥架内电缆程序化敷设的施工方法-CN201910743649.5有效
发明人：李永强;辛东红;梁卫兵;张杰;张利生;张异凡;白乃勤;马红兵 -专利权人：中铁十二局集团有限公司;中铁十二局集团电气化工程有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： H02G1/08 文献下载
摘要：本发明属于综合管廊附属设施施工技术领域，公开了一种桥架内电缆敷设施工方法，包括以下步骤：步骤一、准备工作；步骤二、安装工作；步骤三、电缆敷设：通过牵引机器人卷设牵引绳，带动放线车和放线车上的电缆向后运动，进行放线工作；放线距离达到紧固间距时，牵引机器人发送固线命令至固线机器人，通过固线机器人在电缆上安装固线器，进行固线工作；固线完成后，固线机器人发送固线完成命令至牵引机器人，通过牵引机器人进行放线工作，循环放线和固线工作，直至电缆敷设完成。
一种桥架内电缆程序化敷设施工方法

[发明专利]操作任务均衡方法、控制终端及货物自动分拣系统-CN202110529403.5有效
发明人：李宝;朱开磊 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司;深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：该方法包括：获取与机器人相适配的输送线的运行状态，每个所述机器人与至少两个输送线相适配；确定至少一个处于空闲状态的输送线为可用输送线，所述输送线的运行状态包括：空闲状态和占用状态；发送第一控制指令，以使所述机器人在所述可用输送线执行对应的操作任务其通过每个机器人提供多个相匹配的输送线，并根据输送线的运行状态来确定机器人当前需要执行的操作任务的方式，实现了机器人与输送线之间的均衡，有效的减少了机器人的等待时间。
操作任务均衡方法控制终端货物自动分拣系统

[发明专利]一种智能可移动式故障补位工业机器人及其控制方法-CN202111167510.4在审
发明人：张雨昂 -专利权人：张雨昂
申请日： 2021-10-07 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能可移动式故障补位工业机器人及其控制方法，设计了一种可移动式的故障补位机器人，其可通过云端平台共享生产线运行数据。在生产线某工位机器人故障时，改机器人可根据生产线云端数据平台的智能调度，到达故障工位点暂代故障机器人进行生产线作业，待该工位机器人修复完成后，再返回待机点，极大的保证了生产线的运行可靠性和生产效率。
一种智能移动式故障工业机器人及其控制方法

[发明专利]一种包括转动式线盘转运部的机器人的控制方法-CN201910364150.3在审
发明人：路雪松;丁煦;翟华;王栋;茆弘民;王丁玎;张鹏;王静;黄思航 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B65H67/02 文献下载
摘要：一种包括转动式线盘转运部的机器人的控制方法，具体步骤包括：SB1、使机器人位置和转动式线盘转运部处于初始化状态；SB2、机器人获取框绞机信息，该信息为判断是否有放置满线盘的位置；SB3、机器人从其中一个有满线盘的线盘放置区中选中线盘放置区(PX)中提取满线盘，将满线盘移动到框绞机中的一个空位内；SB4、等框绞机工作后出现空线盘，再从框绞机内提取一个空线盘移动且放置到线盘放置区(PX)内；SB5、机器人根据步骤SB2重新选取线盘放置区(PX)；然后循环步骤SB3、步骤SB4，直到机器人获得停止信号或地面上没有满线盘的信号。该发明的优点在于：通过在地板和框绞机之间移动机器人、转动第二线盘支撑板、旋转卡爪来置换框绞机和地板上的线盘。
线盘框绞机机器人放置区转动式转运空线盘地板初始化状态机器人位置移动机器人停止信号旋转卡爪循环步骤重新选取支撑板空位移动转动置换

[发明专利]一种转运线盘机器人的控制方法-CN201910364171.5在审
发明人：丁煦;路雪松;翟华;王栋;茆弘民;王丁玎;张鹏;王静;黄思航 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种转运线盘机器人的控制方法，步骤包括S1、机器人从停止位(PS)运动到工作原点(P0)，此时查看上次关机状态时掉电保持数据区中的数据，如果没有，手动输入，输入内容为线盘放置区(PX)、空盘放置区(PY)、框绞机内线盘状态；S2、使用升降式线盘转运部将满线盘送到地板上的对应线盘放置区(PX)；S3、转动式线盘转运部将线盘放置区(PX)上的满线盘送到框绞机上；S4、机器人等框绞机有空线盘，然后机器人从框绞机中获取空线盘送到未放置线盘的线盘放置区(PX)；S5、升降式线盘转运部从线盘放置区(PX)内取空线盘送到线盘置换区上。本发明使用一个转运线盘机器人实现框绞机自动上下线盘。
线盘放置区转运机器人框绞机升降式工作原点关机状态输入内容空线盘数据区停止位转动式掉电空盘取空地板内线置换

[发明专利]机器人驱动轨迹纠偏方法和系统-CN202211374805.3在审
发明人：王坤阳;李冰倩;任雷;卢雪薇;赵迪;钱志辉;曹泳靖;赵顺;张振宁;陈福君;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了机器人驱动轨迹纠偏方法和系统，其中，方法包括以下步骤：对机器人系统的历史行驶轨迹数据进行训练生成预测模型，对预测模型进行渲染得到预测模型线；通过机器人系统定位对所述生成的预测模型线进行监测；通过传感器对所述生成的预测模型线进行监测；根据机器人系统定位与红外传感器的监测结果判断是否偏离预测模型线，若偏离，则利用PID巡线纠偏。该方法根据历史行驶轨迹生成机器人系统轨迹预测模型线，通过机器人系统实时定位与传感器监测是否偏离，对只根据机器人系统定位监测偏离更加准确，发现偏离的速度更快，本发明利用PID方法纠偏，使纠偏速度更快纠偏效果更准
机器人驱动轨迹纠偏方法系统

[发明专利]单针刺绣机器人挑线钩装置-CN201110119898.0无效
发明人：黄贤鸿;许维亮;丛凤龙 -专利权人：大连大森数控技术发展中心有限公司
申请日： 2011-05-10 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： D05C11/08 文献下载
摘要：单针刺绣机器人挑线钩装置，由挑线钩和紧线片组成，挑线钩下端呈钩状，紧线片固定安装于挑线钩上，挑线钩上部设有孔。本发明在单针刺绣机器人上增设挑线钩装置，实现了电脑控制刺绣机器人刺绣时上线的自动挑线，可以自动将线送入挑线钩内并固定住，不需人为将线引到孔内，操作简单，节省了人力，提高了工作效率。
针刺机器人挑线钩装置

[实用新型]单针刺绣机器人挑线钩装置-CN201120146680.X无效
发明人：黄贤鸿;许维亮;丛凤龙 -专利权人：大连大森数控技术发展中心有限公司
申请日： 2011-05-10 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： D05C11/08 文献下载
摘要：单针刺绣机器人挑线钩装置，由挑线钩和紧线片组成，挑线钩下端呈钩状，紧线片固定安装于挑线钩上，挑线钩上部设有孔。本实用新型在单针刺绣机器人上增设挑线钩装置，实现了电脑控制刺绣机器人刺绣时上线的自动挑线，可以自动将线送入挑线钩内并固定住，不需人为将线引到孔内，操作简单，节省了人力，提高了工作效率。
针刺机器人挑线钩装置

[发明专利]能够加工各种面的线放电加工机-CN201610718745.0有效
发明人：山口巡 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B23H1/00 文献下载
摘要：一种能够加工各种面的线放电加工机。本发明的线放电加工机具有：多关节机器人，其在手前端具备张紧上述电极丝的线张紧机构；机器人控制器，其控制该多关节机器人；数控装置，其控制线放电加工机；以及传输单元，其将对多关节机器人进行驱动控制而移动线张紧机构时的坐标位置从机器人控制器向数控装置传输，上述数控装置以由传输单元所传输的坐标位置为基准来使线放电加工机的各轴的位置与线张紧机构的移动同步。
能够加工各种放电

[发明专利]一种高压巡线机器人及爬坡前进方法-CN201610478045.9在审
发明人：王锋;冬雷 -专利权人：北京楠杉智能科技有限公司;冬雷
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多关节结构的、控制简单且精度高的高压巡线机器人，包括机器人单元和摄像单元，摄像单元固定安装在机器人单元的两侧，机器人单元包括高压取电系统、巡线机器人关节体、挂线器、障碍检测装置，高压取电系统包括取电装置、整流电路、滤波电路、蓄电池，取电装置安装在挂线器上。整个巡线机器人可视为爬行、越障一体化机械臂，结构紧凑，易于控制；能够实现机器人两端的俯仰及左右摆动，有助于爬坡和避障动作的实现；在直线巡检时利用导论驱动，提高直线巡线效率，在爬坡巡检时利用电动杆驱动，提高爬坡时驱动力；高压取电装置，可进行反馈充能，提高巡线机器人的持续巡航能力；障碍检测装置，可有效检测障碍物信息。
一种高压机器人爬坡前进方法

[发明专利]一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统-CN201911225325.9在审
发明人：徐娜;李光耀;周滔;马先磊 -专利权人：龙铁纵横（北京）轨道交通科技股份有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统。该一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统包括：机器人、运输线、识别系统，所述运输线包括小部件输送线和轮对工件输送线，所述轮对工件输送线两侧设有小部件输送线，所述小部件输送线一侧设有机器人，所述机器人上设有识别系统本发明提供的一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统，通过六轴机器人的识别系统，识别需要装配的部件，在使用机器人的机械臂将装配部件拾起并安装在运输线上的轮对工件，智能化程度高，适用范围，适用于动车组、
一种基于履带式机器人智能拧紧装配系统

[发明专利]一种基于视觉机器人的自动整形装车系统-CN202110749154.0在审
发明人：肖有清;汤家华 -专利权人：张家港市驰睿智能科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉机器人的自动整形装车系统，包括：支撑桁架、第一输送线、第二输送线、装车机器人、机器人移动座和整形机构，所述第一输送线和第二输送线设置在支撑桁架上，且第一输送线位于第二输送线的尾端，所述整形机构设置在第二输送线上，所述第一输送线一侧或两侧设置有导轨，所述机器人移动座设置在导轨上，所述装车机器人设置在机器人移动座上，所述装车机器人上设置有抓取机构。通过上述方式，本发明所述的基于视觉机器人的自动整形装车系统，通过整形机构进行第二输送线上袋装产品的整平，并进行装车时的视觉检测，利于装车机器人进行袋装产品的搬运装车，优化了抓取机构，减少过程中对袋装产品的破坏
一种基于视觉机器人自动整形装车系统

[实用新型]一种高压巡线机器人-CN201620648422.4有效
发明人：王锋;冬雷 -专利权人：北京楠杉智能科技有限公司;冬雷
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高压巡线机器人，包括机器人单元和摄像单元，摄像单元固定安装在机器人单元的两侧，机器人单元包括高压取电系统、巡线机器人关节体、挂线器、障碍检测装置，高压取电系统包括取电装置、整流电路、滤波电路、蓄电池，取电装置安装在挂线器上。整个巡线机器人可视为爬行、越障一体化机械臂，结构紧凑，易于控制；能够实现机器人两端的俯仰及左右摆动，有助于爬坡和避障动作的实现；在直线巡检时利用导论驱动，提高直线巡线效率，在爬坡巡检时利用电动杆驱动，提高爬坡时驱动力；高压取电装置，可进行反馈充能，提高巡线机器人的持续巡航能力；障碍检测装置，可有效检测障碍物信息。
一种高压机器人

[发明专利]多个自主移动机器人及其控制方法-CN201980092593.X在审
发明人：郭东勋;高卿石;李晟旭 -专利权人： LG电子株式会社
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开涉及多个自主移动机器人。多个自主移动机器人包括：第一移动机器人，其包括被配置为发送和接收信号的天线；以及第二移动机器人，其包括第一天线和第二天线，所述第一天线和所述第二天线设置在第二移动机器人的主体的前区域上，以与所述第一移动机器人的所述天线进行信号的发送和接收所述第二移动机器人包括控制单元，所述控制单元被配置为使用通过所述第一天线和所述第二天线接收到的信号来确定所述第一移动机器人的相对位置。
自主移动机器人及其控制方法

[实用新型]擦窗机器人-CN201620867587.0有效
发明人：袁晓龙;陈远 -专利权人：江苏美的清洁电器股份有限公司
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种擦窗机器人，包括机器人本体、电源线和卷线器，所述电源线与所述机器人本体相连，所述卷线器可拆卸地设在所述电源线上且所述电源线在所述卷线器上的绕线长度可调。根据本实用新型的擦窗机器人，通过在电源线上设置卷线器，利用卷线器调节电源线的长度，便于用户在使用擦窗机器人时根据擦窗机器人的活动范围相应的调节电源线的长度，不仅保证了机器人本体的正常运行，减少了擦窗机器人使用前的准备工作，而且保持了擦窗机器人本体与电源线连接的整体性，防止因电源线与本体之间的插拔造成本体与电源线的损坏，影响擦窗机器人的正常使用，该擦窗机器人的结构简单，使用方便，生产成本较低，使用寿命较长。
擦窗机