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[发明专利]基于干扰观测器的新型无人机姿态系统积分滑模控制方法-CN202210089145.8在审
发明人：蒋国平;刘景宇;周映红 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于干扰观测器的新型无人机姿态系统积分滑模控制方法、装置、无人机和存储介质。该方法包括：实时获取干扰观测器观测到的参数误差和外部扰动；将所述参数误差和外部扰动输入新型的积分滑模控制器中，使所述新型的积分滑模控制器根据所述参数误差和外部扰动，输出控制信号对无人机的姿态进行控制；其中，所述新型的积分滑模控制器的构建方式为：根据无人机的动力学特性，构建无人机姿态动力学系统模型；确定姿态角误差，构建积分滑模面；构建积分滑模趋近律；根据所述无人机姿态动力学系统模型、所述积分滑模面和所述积分滑模趋近律，构建新型的积分滑模控制器，从而减轻了在初始控制时暂态性能减弱的问题。
基于干扰观测器新型无人机姿态系统积分控制方法

[发明专利]一种永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法-CN202210678952.3在审
发明人：陈益广;张凯飞;苏江 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型滑模趋近律的永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法，针对传统滑模控制方法中存在的动态响应慢、抖振较大等问题进行了改进。首先，为克服积分滑模面不能在有限时间收敛和终端滑模面的奇异问题，提出了快速积分终端滑模面；然后，提出了一种新型滑模趋近律，并将该新型滑模趋近律与快速积分终端滑模面结合，设计了快速积分终端滑模控制器，随后，设计滑模扰动观测器对电机负载转矩加以观测；最后，将快速积分终端滑模控制器与滑模扰动观测器应用于永磁同步电机控制系统。与传统滑模控制方法相比，本发明所设计的快速积分终端滑模控制器使系统具有动态响应快、鲁棒性强等优点，能有效提高永磁同步电机控制系统的性能。
一种永磁同步电机快速积分终端控制方法

[发明专利]一种新型电动助力车驱动系统双分数阶积分滑模控制方法-CN202310280588.X在审
发明人：高鹏;潘慧慧;吕筱东;吴卫兵;朱云国;周松林 -专利权人：铜陵学院
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型电动助力车驱动系统双分数阶积分滑模控制方法包括，在已有积分滑模面和已有双积分滑模面的基础上，结合分数阶微积分运算构建新型的双分数阶积分滑模面；以超螺旋趋近律和双分数阶积分滑模面为基础，通过电动助力车永磁同步电机驱动系统的超局部模型，得到一种新型电动助力车驱动系统双分数阶积分滑模控制器；本发明提供的一种新型电动助力车驱动系统双分数阶积分滑模控制方法，可以有效的提升电动助力车驱动系统稳态性能
一种新型电动助力车驱动系统分数积分控制方法

[发明专利]一种基于非线性自适应滑模的汽车防抱死制动方法-CN202210585504.9有效
发明人：马国欣;杜贞斌;孙宏波 -专利权人：烟台大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60T8/174 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性自适应滑模的汽车防抱死制动方法。通过测量车辆行驶速度与车轮转动角速度计算滑移率，进行积分与非线性变换组合得到非线性滑模信号，再通过积分得到滑模积分信号；然后根据非线性滑模信号与半影滑模信号求商得到相对滑模率信号并积分得到相对滑模率积分信号；最后由非线性滑模信号、滑模积分信号、相对滑模率信号以及相对滑模率积分信号组成刹车控制滑模力矩信号，并采用自适应方法对系数进行估计，得到车轮制动摩檫力与风阻力补偿信号以及车轮制动摩檫力矩补偿信号，最后综合形成制动力矩
一种基于非线性自适应汽车抱死制动方法

[发明专利]基于分数阶积分滑模的永磁同步电机速度控制方法及装置-CN201310153597.9无效
发明人：黄家才 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分数阶积分滑模的永磁同步电机速度控制方法，包括构造分数阶积分滑模面S，并设计分数阶积分滑模转速控制器进行转速调节，本发明还设计了一种基于分数阶积分滑模的永磁同步电机速度控制装置；本发明所设计的基于分数阶积分滑模的永磁同步电机速度控制方法及装置能够在永磁同步电机控制系统存在参数摄动、负载扰动情况下，实现对电机的高性能速度跟随控制，并克服现有积分滑模控制中由于大的初始误差或执行器饱和所导致的积分饱和效应以及暂态性能下降。
基于分数积分永磁同步电机速度控制方法装置

[发明专利]面向控制系统的积分滑模控制方法、装置及设备-CN202010634111.3有效
发明人：高庆;张春阳;吕金虎;刘克新 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明实施例涉及控制科学及工程技术领域，公开了面向控制系统的积分滑模控制方法、装置及设备。本发明实施例先获取待镇定被控系统对应的非线性系统模型；对非线性系统模型进行线性化处理，以得到分段仿射线性模型；基于分段仿射线性模型确定积分滑模控制器的控制器矩阵；根据控制器矩阵确定滑模面矩阵；运用积分滑模控制器及与滑模面矩阵对应的积分滑模面可见，本发明实施例运用当前确定出的积分滑模控制器和积分滑模面可使得系统在初始时刻时即处于滑动模态，解决了较难基于分段仿射线性模型来实现工业控制系统的积分滑模控制策略的技术问题；同时，也使得系统表现出更好的抗干扰能力
面向控制系统积分控制方法装置设备

[发明专利]基于幂次积分趋近律的集装箱港口不确定装卸作业链滑模控制方法-CN202010902407.9在审
发明人：李军军;许波桅;杨勇生;吴华锋 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B65G63/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于幂次积分趋近律的集装箱港口不确定装卸作业链滑模控制方法，依据集装箱港口装卸作业链的不确定特点，建立面向集装箱港口不确定非线性装卸作业链系统模型；在趋近律中设置系统状态变量的积分，提出基于幂次积分趋近律的滑模控制方法；考虑货运需求和装卸能力的不确定性，应用传统方法、准滑模控制、积分滑模控制和基于幂次积分趋近律的滑模控制方法，对不确定非线性装卸作业链系统进行仿真比较，验证了基于幂次积分趋近律的滑模控制方法的有效性。本发明的结果表明，基于幂次积分趋近律的滑模控制方法不仅可以在减少稳态误差和避免不确定引起的抖振之间取得平衡，而且可以优化不确定非线性装卸作业链系统的鲁棒性和柔性。
基于积分趋近集装箱港口不确定装卸作业链滑模控制方法

[发明专利]包含基准电压自动控制器装置的积分式模-数转换器-CN90108942.7无效
发明人：方三龙 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 1990-11-03 - 公布日： 1992-08-12 - 主分类号： H03M1/50 文献下载
摘要：一种包含基准电压自动控制器装置的积分式模-数转换器，包括一基准电压切换电路、一输入电压切换电路、一密勒积分器、一比较电路、一逻辑电路和一基准电压自动控制装置，用以减少积分式模-数转换器的输出误差。按照本发明，包含基准电压自动控制器装置的积分式模-数转换器可减小数字输出信号因积分式模-数转换器的极限误差而引起的误差。
包含基准电压自动控制器装置积分转换器

[发明专利]一种两端电压源型换流器高压直流输电系统积分滑模控制方法-CN201810082931.9在审
发明人：陈强;骆甲珣;王晶;周丹 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： H02M7/00 文献下载
摘要：一种两端电压源型换流器高压直流输电系统积分滑模控制方法，包括以下步骤:步骤1，建立两端电压源型换流器高压直流输电系统暂态数学模型；步骤2，设计积分滑模控制器，过程如下：2.1定义系统状态变量；2.2设计如下积分滑模面；2.3设计积分滑模控制器；2.4设计李雅普诺夫函数。本发明相对于传统PI控制，在系统中设计积分滑模控制器，实现对直轴和交轴电流的解耦和快速跟踪，使得系统的鲁棒性得到提高。
高压直流输电系统滑模控制器两端电压换流器源型滑模控制李雅普诺夫函数积分滑模面定义系统交轴电流快速跟踪数学模型状态变量鲁棒性解耦暂态

[发明专利]一种两端电压源型换流器高压直流输电系统积分终端滑模控制方法-CN201810083251.9有效
发明人：陈强;骆甲珣;王晶;周丹 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： H02M7/00 文献下载
摘要：一种两端电压源型换流器高压直流输电系统积分终端滑模控制方法，包括以下步骤:步骤1，建立两端电压源型换流器高压直流输电系统暂态数学模型；步骤2，设计积分终端滑模控制器，过程如下：2.1定义系统状态变量；2.2设计如下积分终端滑模面；2.3设计积分终端滑模控制器；2.4设计李雅普诺夫函数。本发明相对于传统PI控制，在系统中设计积分终端滑模控制器，实现对直轴和交轴电流的解耦和快速跟踪，使得系统的鲁棒性得到提高。
一种两端电压换流高压直流输电系统积分终端控制方法

[发明专利]机械臂无模型自适应积分终端滑模控制方法-CN201910459609.8在审
发明人：吴爱国;韩俊庆 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机械臂无模型自适应积分终端滑模控制方法，包括：将多自由度机械臂的动力学模型简化为多关节机械臂系统的极局部模型；设计机械臂的无模型自适应积分终端滑模控制方法，包括首先根据多关节机械臂系统的极局部模型设计机械臂的无模型积分终端滑模控制方法，然后设计自适应神经网络补偿器对机械臂的无模型积分终端滑模控制方法中的F更新时产生的误差进行补偿，得到机械臂的无模型自适应积分终端滑模控制方法。分析机械臂无模型自适应积分终端滑模控制方法的稳定性，包括证明所述的控制方法是全局渐进稳定和是有限时间收敛的。本发明能够实现机械臂系统的无模型自适应滑模控制，大大的提高了对期望轨迹的跟踪精度，对干扰具有很强的鲁棒性。
终端滑模机械臂自适应多关节机械臂局部模型多自由度机械臂自适应神经网络动力学模型机械臂系统滑模控制渐进稳定期望轨迹补偿器鲁棒性收敛跟踪更新全局分析

[发明专利]纵平面跟踪无人水下航行器的模糊事件触发滑模控制方法-CN202210480802.1在审
发明人：邢文;姚思博;张勋;周佳加;吴迪;李本银 -专利权人：哈尔滨工程大学;青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：纵平面跟踪无人水下航行器的模糊事件触发滑模控制方法，属于无人水下航行器控制工程领域。本发明解决了现有无人水下航行器深度跟踪控制方法能耗高，且存在对执行器磨损大的问题。本发明通过设定积分滑模面和时变阈值的事件触发机制来设计事件触发时刻对积分滑模控制器进行触发来实现对水下航行器系统状态进行控制，实现积分滑模控制器的间歇式更新方式，在此过程中还通过积分滑模面，求得等效滑模控制律，再根据等效滑模控制律，构建积分滑模控制器。
平面跟踪无人水下航行模糊事件触发控制方法

[发明专利]可扩展型准Z源升压变换器及其双积分滑模控制方法-CN201911120002.3有效
发明人：唐代卫;李军军;刘冲;周瑞平 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H02M3/158 文献下载
摘要：本发明提供一种可扩展型准Z源升压变换器，及一种双积分滑模控制方法，所述方法包含步骤：S1、通过PWM脉冲驱动开关管，并建立所述升压变换器的动态模型；S2、定义所述升压变换器的控制变量，根据所述控制变量设计所述升压变换器的滑模面；S3、根据所述滑模面，设计所述双积分滑模控制方法的趋近律；并定义所述双积分滑模控制方法的局部可达性条件；S4、根据所述滑模面，应用所述趋近律，求出所述双积分滑模控制方法的动态等效控制率；S5、根据所述双积分滑模控制方法的可达性条件和稳定条件，求出滑模系数值；S6、根据滑模系数值更新所述动态等效控制率，根据动态等效控制率更新PWM脉冲，进入S1。
扩展升压变换器及其积分控制方法

[发明专利]一种永磁同步电机积分滑模预测控制方法-CN202210905761.6在审
发明人：汪凤翔;李政;柯栋梁;何龙;柯哲涵 -专利权人：泉州装备制造研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种永磁同步电机积分滑模预测控制方法，包括：首先获取电气平台采样得到的转速传感器信号，将所述转速传感器信号与速度命令相减，传入积分滑模预测速度控制器，计算得到电流控制信号，所述积分滑模预测速度控制器以积分滑模面为目标结构结合预测转速模型构建得到；然后将所述电流控制信号与电气平台采样得到的实际信号做差，将得到的值输入到积分滑模预测电流控制器，输出电压进入电流环，通过空间矢量调制得到脉冲信号；最后将得到的脉冲信号输出给控制电机，驱动电机运行，实现转速环与电流环的控制本发明方法实现基于滑模预测速度控制和滑模预测电流控制的级联控制，提高系统响应的鲁棒性与响应速度。
一种永磁同步电机积分预测控制方法

[发明专利]基于积分自适应逆推的SVC滑模控制方法-CN201710442915.1在审
发明人：李昊昊;徐子安;强龙龙 -专利权人：李昊昊;徐子安;强龙龙
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： H02J3/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于积分自适应逆推的SVC滑模控制方法，包括建立装有SVC的单机无穷大系统动态数学模型，然后基于积分逆推法设计控制器，首先设计状态变量的跟踪误差，并在误差项加入积分项，同时考虑系统参数的不确定性，构造李雅普诺夫函数，在线自适应处理不确定参数，最后加入Terminal滑模面，获得SVC积分自适应逆推稳定控制器，完成基于积分自适应逆推的SVC滑模控制。本发明利用自适应积分法消除余差，并加入Terminal滑模控制，使得系统对干扰和系统摄动有更强的鲁棒性，本发明可以快速阻尼功率震荡，维持机端电压，改善电力系统的暂态稳定性。
基于积分自适应 svc 控制方法

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