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[发明专利]一种汽车智能启停系统演示装置及演示方法-CN201811421304.X在审
发明人：黄晓鹏;李帆;邱官升;彭小红;刘涛;蔺宏良;罗明 -专利权人：陕西交通职业技术学院
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明提供一种汽车智能启停系统演示装置及演示方法，所述演示装置包括：示教仪、支撑底架；所述示教仪为便于开合式立体结构，示教仪正面演示面板安装有检测端子、LED信号灯、多个实体零件和模拟零件；所述实体零件主要由点火开关
演示启停系统汽车智能演示装置示教仪模拟零件实体零件启动机火花塞喷油器车速传感器发动机电脑红色信号灯绿色信号灯蓄电池状态点火开关动态演示立体结构面板安装模拟开关支撑底架测试盒车速表开合式可视化检测车轮诊断

[发明专利]一种人体交互的机器人示教方法及示教系统-CN201810094154.X在审
发明人：周星;徐坤林;何文浩;赖树炜;周伟娜 -专利权人：佛山智能装备技术研究院;佛山华数机器人有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种人体交互的机器人示教方法，其特征在于：确认示教者权限并进入人体交互模式；通过判断示教者示教手的手势来进入示教模式以开始示教；在示教过程中，不断获取示教者的图像和人体骨骼信息并进行解析形成示教轨迹；通过映射算法映射成机器人本体运动轨迹，解析为机器人控制指令并发送至机器人控制系统，机器人控制系统根据机器人控制指令实时改变机器人本体的姿态；通过判断示教者非示教手的手势来结束示教，输出示教轨迹；编辑示教轨迹本发明示教方法示教动作直观，编程效率高，具有良好安全性。本发明还提供一种示教动作直观、编程效率高、具有良好安全性、人体交互的机器人示教系统。
示教示教轨迹机器人控制系统机器人控制指令机器人机器人本体编程效率示教系统手势解析直观机器人控制程序交互模式人体骨骼示教模式映射算法运动轨迹映射发送图像权限输出

[发明专利]警告或修正示教点或示教线的位置偏移的机器人示教装置-CN201811290966.8有效
发明人：近江达也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种对示教点或示教线的位置偏移进行警告或修正的机器人示教装置，机器人示教装置具有处理部，该处理部执行警告或修正示教点或示教线的位置偏移的处理，处理部具有：示教位置取得部，其从成为对象的示教点的集合或示教线的集合取得四个以上的示教位置；法线向量计算部，其计算满足示教位置的集合的法线向量；距离计算部，其计算示教位置的集合中的法线向量的方向上最远离的两个示教位置的距离；以及第一警告指令部，其根据两个示教位置的距离，进行对与示教位置对应的示教点或示教线从实际工件的平面脱离的情况进行警告的指令
警告修正示教点示教线位置偏移机器人装置

[发明专利]一种基于曲线配准的示教轨迹学习方法-CN202111638864.2有效
发明人：刘成菊;肖宏远;陈启军 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于曲线配准的示教轨迹学习方法，包括以下步骤：S1、通过动觉示教获取原始示教轨迹；S2、对动觉示教所记录的原始示教轨迹进行曲线配准；S3、经过曲线配准，将原始示教轨迹分解为时域特征和空域特征，由原始示教轨迹的空域特征构成规整示教轨迹；S4、使用规整示教轨迹作为示教学习算法的输入；S5、使用习得的模型对示教轨迹进行重现。与现有技术相比，本发明明确指出示教轨迹所具有的时‑空耦合数据特性，并使用曲线配准方法替代现有的示教轨迹规整方法，使得后续的示教学习算法能够从规整的示教轨迹中进行学习，提升了一类示教轨迹学习方法的性能。
一种基于曲线轨迹学习方法

[实用新型]一种喷枪示教辅助工具-CN202221304599.4有效
发明人：隆艳;彭飞 -专利权人：苏州互尔达自动化科技有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G09F25/00 文献下载
摘要：本实用新型属于喷枪技术领域，且公开了一种喷枪示教辅助工具，包括示教棒，所述示教棒的右端套接有示教套管，所述示教套管左端的上方活动安装有第一蝶形螺栓，所述示教套管右端的螺纹口旋拧于示教夹持器的内部。本实用新型通过第一蝶形螺栓、示教套管和示教夹持器等结构的配合，提高了工作效率也搞高了示教编程的精准度，有助于提高产品生产质量，通过将示教棒安装于示教套管内，伸缩长度可调，通过将示教套管旋拧于示教夹持器上，从而可以进行局部更换，降低成本，将示教棒和夹持器均使用蝶形螺栓，从而免除了工具装卸，简便实用，而根据不同尺寸的喷枪来调节螺栓紧固深度，从而达到通配性。
一种喷枪教辅助工

[发明专利]一种自动点钻机的点位示教编程方法-CN202010620198.9有效
发明人：董辉;唐旺山;邹立;罗立锋 -专利权人：杭州展晖科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动点钻机的点位示教编程方法，包括示教间距和偏移参数；示教料仓参数，以产品盘中第一行第一个产品为示教对象，依次针对示教对象中各个点位进行示教，每次示教时读取第一点胶头移动至示教对象上点位时的坐标保存为执行坐标，并且根据接收的信息设置与该点位对应的属性，点位的属性包括：空移指令、点胶指令、点钻指令、点胶及点钻指令；判断是否完成示教对象所有点位的示教，若完成所有点位的示教，则完成示教编程，生成用于控制自动点钻机运动的示教程序；否则返回继续示教。本发明以点位为核心进行示教编程，能将编程指令数减少近半，避免了重复对点示教。
一种自动钻机点位示教编程方法

[发明专利]一种基于智能示教技术的喷漆示教枪-CN202010885337.0在审
发明人：汪益立;楼星星;韩其明;何文;何佳妮;吴林军;单保淋 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能示教技术的喷漆示教枪，包括：示教灯、灯座、示教灯开关、喷漆枪、气管、油漆管、示教开关、手柄、枪身和示教球；在所述枪身的底侧后端设置手柄；在所述手柄的前侧上端设置示教开关；在所述枪身的前侧设置喷漆枪，且示教开关与喷漆枪之间传动连接，并且控制喷漆枪的运行；在所述喷漆枪的侧面和底面分别设置有油漆管和气管，且油漆管和气管与喷漆枪之间相配合运用；在所述枪身的侧面设置示教灯开关；在所述枪身的上端前侧设置灯座；在所述灯座的上端后侧设置示教灯，底端后侧设置示教球，并且示教灯与示教灯开关之间通过电连接。本装置设计合理，使用便利，工作效率，符合喷涂和示教一体的装置。
一种基于智能技术喷漆示教枪

[发明专利]一种基于智能示教技术的喷漆示教枪-CN202010346179.1在审
发明人：汪益立;楼星星;韩其明;何文;何佳妮;吴林军;单保淋 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能示教技术的喷漆示教枪，包括：示教灯、灯座、示教灯开关、喷漆枪、气管、油漆管、示教开关、手柄、枪身和示教球；在所述枪身的底侧后端设置手柄；在所述手柄的前侧上端设置示教开关；在所述枪身的前侧设置喷漆枪，且示教开关与喷漆枪之间传动连接，并且控制喷漆枪的运行；在所述喷漆枪的侧面和底面分别设置有油漆管和气管，且油漆管和气管与喷漆枪之间相配合运用；在所述枪身的侧面设置示教灯开关；在所述枪身的上端前侧设置灯座；在所述灯座的上端后侧设置示教灯，底端后侧设置示教球，并且示教灯与示教灯开关之间通过电连接。本装置设计合理，使用便利，工作效率，符合喷涂和示教一体的装置。
一种基于智能技术喷漆示教枪

[实用新型]一种思政教育用示教装置-CN202120081686.7有效
发明人：杨熙玲 -专利权人：成都工业职业技术学院
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G09F15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及思政教育技术领域，且公开了一种思政教育用示教装置，包括底板，所述底板的顶部固定连接有支杆，所述支杆的顶部固定连接有支撑板，所述支撑板的顶部固定连接有示教框，所述示教框的正面固定安装有玻璃窗，所述示教框的背面铰接有活动门，所述示教框的内壁上固定安装有均匀分布的LED灯，所述示教框内侧的顶部与底部均固定连接有垫块，所述示教框的内侧设有示教板，所述示教板的正面与两个垫块接触。该实用新型，通过扭簧和压板以及磁铁、铁块，能够方便将展纸固定在示教板上，也方便拆卸，而打开活动门也方便将示教板放入示教框并固定，能够方便更换示教框内的示教内容并方便固定示教板，从而方便使用。
一种政教育用示教装置

[实用新型]一种可调节机器人视觉示教装置-CN202222247495.0有效
发明人：谢之凤 -专利权人：合肥中控智科机器人有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节机器人视觉示教装置，涉及机器人示教技术领域。本实用新型中：工作台上侧位置滑动安装有横移底盘，横移底盘上侧固定安装带有支架的示教器，示教器顶部安装有传感横板，传感横板前侧面嵌入配置多个传感探头，传感探头横向分布的距离大于示教器的宽度尺寸，工作台下侧安装有带动横移底盘定向移动的直线伺服电机本实用新型通过在示教机器人的示教工作台上设置能够带动示教器横向移动的横移底盘，并通过工作台下方的直线伺服电机，带动示教器进行移动，并在示教器顶部设置传感横板，能够让示教器跟随人体偏移而定向移动，便于示教操作人员观察机器人示教动作控制过程，也便于示教操作人员便捷的操作示教器。
一种调节机器人视觉装置

[发明专利]一种海洋吊机示教控制装置及示教控制方法-CN201710943046.0有效
发明人：刘启蒙;孙传轩;张鹏飞;刘佩森;梁卫斌 -专利权人：宝鸡石油机械有限责任公司
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋吊机示教控制装置，主钩编码器安装于主钩钢丝绳绞车滚筒轴处，辅钩编码器安装于辅钩钢丝绳绞车滚筒轴处，变幅编码器安装于变幅绞车或变幅液缸下部，回转编码器安装于基座回转齿轮处；主钩编码器、辅钩编码器、变幅编码器、回转编码器同时与主控制器信号连接；角度仪安装在吊臂变幅机构中，角度仪与主控制器信号连接；示教控制模块的信号输入端与遥控盒连接、信号输出端与触摸屏连接，示教控制模块另与主控制器互联本发明还公开了一种海洋吊机示教控制方法。本发明的装置及方法，设置合理，安全可靠。
一种海洋吊机示教控制装置方法

[实用新型]一种无人机示教仪-CN201620580983.5有效
发明人：张霄;张超;许钦桓;安帮;王悦;何垒垒 -专利权人：张霄;黄辰
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：一种无人机示教仪，包括无人机机体、电路控制柜和电调，所述电调与所述无人机机体和电路控制柜分别电连接，所述无人机机体包括机架和设在机架上的旋翼机构，所述电路控制柜包括电源和与所述电源连接的电源管理模块，所述旋翼机构通过动力线与所述电调连接按照本实用新型提供的无人机示教仪与现有技术相比具有如下优点本实用新型着重打造全新的教学模式，是一款运用系统化的装置，将抽象化的电路系统模式转化为实物化的示教仪器；实现了课堂教学的高效化与同学学习的系统化，解决了传统示教仪器的弊端，大大提高了课堂教学效率。
一种无人机示教仪

[实用新型]一种审计基础教学示范教具-CN202022785405.4有效
发明人：李斯佳 -专利权人：重庆财经职业学院
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G09B5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于审计基础技术领域，尤其为一种审计基础教学示范教具，包括底座、教具本体、示教台面、示教书写面板、显示屏、转杆、采集摄像头、示教安装框；教具本体和示教柜安装在底座上，在教具本体顶部安装有示教台面，示教台面顶部开设有示教槽，示教槽内通过阻尼转轴转动安装有显示屏，示教槽内还安装有示教书写面板，在示教台面一端上固定安装有转杆，转杆上方端头安装有采集摄像头。本实用新型将教具本体和示教柜安装在底座上，示教台面上通过阻尼转轴转动安装按显示屏，防止了显示屏的损坏；采集摄像头将教师书写的示教书写面板书写的内容投放更好的进行演示教学；示教安装框通过固定架和压紧板对示教装置压紧限位
一种审计基础教学示范教具

[实用新型]一种教仪模块化机器人示教设备-CN201921858542.7有效
发明人：沈健;李涛涛;朱回胜;马远剑 -专利权人：浙江君睿智能装备有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种教仪模块化机器人示教设备，包括机械臂机构、涂胶机构、安装机构、轨迹描画机构、分拣机构、码垛机构与搬运机构，所述机械臂机构包括机架，所述机架底部的两侧均固定安装有第一万向轮，所述机架的顶部固定安装有机械臂本体该教仪模块化机器人示教设备，通过机械臂机构、涂胶机构、安装机构、轨迹描画机构、分拣机构、码垛机构与搬运机构的配合使用，功能模块化的设计，可使一套机器人对应多套功能模块进行示教，相比一套机器人对应一种功能模块的应用更加节约成本
一种模块化机器人设备

[发明专利]一种示教摇杆及机器人示教方法、机器人控制系统-CN201711378243.9有效
发明人：孙毅;王松柏;王广炎 -专利权人：合肥欣奕华智能机器有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明公开一种示教摇杆及机器人示教方法、机器人控制系统，涉及工业机器人控制技术领域，以使得作业人员操作示教器的过程简化。所述示教摇杆的手柄设有指槽、启动按键以及标定按键，其中存储单元在示教摇杆坐标系与机器人世界坐标系一致时，存储示教摇杆标定坐标信息；处理单元在示教动作结束时，根据示教摇杆当前坐标信息与示教摇杆标定坐标信息，得到坐标转换参数信息；根据第一感应组件和第二感应组件采集的信息和坐标转换参数信息，得到在世界坐标系第一、二、三坐标轴上机器人的移动方向示教信息。所述机器人示教方法应用上述示教摇杆。本发明提供的示教摇杆及机器人示教方法、机器人控制系统用于机器人控制系统对机器人的示教中。
一种摇杆机器人方法控制系统