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[发明专利]六足机器人-CN201610548982.7在审
发明人：岳朝风 -专利权人：安徽禄讯电子科技有限公司
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人，包括连接板、电路板以及飞思卡尔控制板、六组活动足，每组活动足包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机、压板以及支撑脚。本发明以18组舵机来组成机器人的活动足，通过分别控制舵机的转动便能够实现各种复杂的动作；各个活动足之间分别独立，能够单独进行控制，控制方便，编程简单，适合学生学习使用；活动足通过舵机嵌入安装槽位的方式进行安装
机器人

[发明专利]六足机器人-CN201610470029.5在审
发明人：李阳 -专利权人：合肥仁德电子科技有限公司
申请日： 2016-06-26 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人，包括连接板、电路板以及飞思卡尔控制板、六组活动足，每组活动足包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机、压板以及支撑脚。本发明以18组舵机来组成机器人的活动足，通过分别控制舵机的转动便能够实现各种复杂的动作；各个活动足之间分别独立，能够单独进行控制，控制方便，编程简单，适合学生学习使用；活动足通过舵机嵌入安装槽位的方式进行安装
机器人

[发明专利]六足机器人-CN201610446707.4在审
发明人：武行峰 -专利权人：合肥羿振电力设备有限公司
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人，包括连接板、电路板以及飞思卡尔控制板、六组活动足，每组活动足包括第一舵机、第一连接臂、第二舵机、第二连接臂、第三舵机、压板以及支撑脚。本发明以18组舵机来组成机器人的活动足，通过分别控制舵机的转动便能够实现各种复杂的动作；各个活动足之间分别独立，能够单独进行控制，控制方便，编程简单，适合学生学习使用；活动足通过舵机嵌入安装槽位的方式进行安装
机器人

[发明专利]一种六足机器人-CN201610473978.9在审
发明人：李玉婷 -专利权人：李玉婷
申请日： 2016-06-25 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种六足机器人，包括中间连接部、与中间连接部连接的六个机械足，所述中间连接部包括底板和上板，所述底板和上板中间设有连接件，所述中间连接部上设有六个与机械足连接的连接臂，所述连接臂分别包括上板和底板的一个由于中间连接部上设有六个与机械足连接的连接臂，连接臂分别包括上板和底板的一个U形突出部，U形突出部包括底边和两个与底边连接的侧边，底边、侧边通过第一固定孔与机械足连接，结构简单，方便制造，重量轻方便携带
一种机器人

[发明专利]一种适于在复杂立面上全方位移动的机器人-CN201110063429.1无效
发明人：郑拓 -专利权人：上海市七宝中学
申请日： 2011-03-16 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开一种适于在复杂立面上全方位移动的机器人，包括正六边形的机体及分设于其各顶点上的六个爬足，每条爬足设置了三个活动关节，并通过设置微型舵机使得六足串并联，再通过设置负压吸盘的吸附，从而使其在爬行过程中，始终保持在任何时间都有四条爬足支撑身体，使得身体具有更高的支撑刚度，具有较高的壁面适应性与越障能力，从而实现在复杂立面上进行全方位移动。
一种适于复杂面上全方位移动机器人

[实用新型]陆空两用仿生六足机器人-CN201820405663.5有效
发明人：陈晋市;张晗;王羽;古锐;邹可;王冲 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于两栖机器人技术领域，具体涉及一种陆空两用仿生六足机器人，可用于复杂地形。本实用新型的一种陆空两用仿生六足机器人，由控制组件、六组行走组件和六组飞行组件构成。本实用新型陆空两用仿生六足机器人通过足式机器人与多轴无人机的结合，极大的克服了这两个缺点，电机及螺旋桨可以使机器人翻越障碍，实现短距离飞行，同时也能达到较快的速度。
陆空舵机六足机器人支板本实用新型电子调速器控制组件行走组件螺旋桨飞行电机电机驱动器飞行控制板两栖机器人足式机器人舵机控制复杂地形收展机构组件包括单片机固定的机械腿十字板多轴可用六足机器人

[发明专利]基于Arduino平台的六足机器人控制系统-CN201810209575.2在审
发明人：望明星;高鑫;董智源;张萌;吴仲修;窦建华 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人和语音识别领域，提供了一种基于Arduino平台的六足机器人控制系统，包括Arduino控制模块、语音识别模块、超声波传感器模块、舵机控制模块、手柄控制器模块、六足机器人舵机模块。控制模块为核心，各模块与Arduino控制模块的串行通信接口连接，Arduino控制模块接收语音识别模块和超声波传感器模块的传输信息，Arduino控制模块向舵机控制模块发送指令，舵机控制模块根据指令来控制六足机器人本发明的优点在于：该控制系统研发成本和开发门槛低，控制方式多样，易于维护，有利于提高对六足机器人的多样控制。
六足机器人控制模块舵机控制模块控制系统超声波传感器模块语音识别模块串行通信接口手柄控制器传输信息舵机模块发送指令控制方式语音识别研发指令门槛维护开发

[发明专利]一种基于并联六自由度运动机构的足轮式自主运动平台-CN201410854094.9有效
发明人：王军政;赵江波;汪首坤;沈伟;李静;郝仁剑 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于并联六自由度运动机构的足轮式自主运动平台，属于机器人技术领域。包括控制系统、能源系统和平台机构；平台机构是整个自主运动平台的主干，包含了平台的载体和驱动机构；驱动机构采用足轮组合式结构，驱动机构的主体是六自由度并联运动机构，在六自由度并联运动机构的可动端面上安装车轮，从而形成足轮组合式的驱动机构；驱动机构安装在平台载体下面，控制系统及能源系统安装在平台载体之上，此外平台载体还可以承载其它负重；驱动机构用来完成运动平台的行走驱动，驱动机构为带有车轮的并联六自由度运动机构本发明兼具轮式运动平台运动速度快、足式运动平台通过性好的优点，可以用在野外侦查、恶劣环境下的物资运输等场合。
一种基于并联自由度运动机构轮式自主平台

[发明专利]足式机器人腿部机构-CN201710620499.X有效
发明人：陈曦 -专利权人：黑龙江工程学院
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人腿部机构，机体包括平行设置的上板和下板，机体内固定有驱动关节，驱动关节的输入端与电机连接，驱动关节的输出端与输出轴连接；多个六圆弧凸轮均与一个输出轴固定连接，每个六圆弧凸轮均卡接在相应的方形槽内，方形槽与相应的滑动杆的一端固定连接，滑动杆的另一端与滑动球角机构连接，滑动球角机构与连杆的一端连接，连杆通过小轴安装在转动轴上，转动轴通过轴承安装在上板与下板之间，连杆的另一端安装有步行足，根据不同步行足的安装位置设定相应滑动杆的长度通过一个动力源控制多条步行足，结构简单，重量轻，体积小，兼顾两栖环境，解决了现有技术中多足机器人的动力源过多，灵活性差，运动范围受限的问题。
机器人腿部机构

[发明专利]一种行走机器人自限位式足端机构-CN201910738781.7在审
发明人：刘昕晖;张菁伦;金兆辉;陈伟;王洪洋;田浩;张昊昱;白文秀;潘雨龙 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其是一种行走机器人自限位式足端机构，针对现有的技术中，针对大型重载的六足机器人，自由度较少，自适应性差，限位能力较差的问题，现提出以下方案，包括足端橡胶底座和足端小腿法兰，所述足端橡胶底座的顶部外壁开设有环形分布的第一固定孔，且第一固定孔的内壁插接有第一固定机构，所述足端橡胶底座通过第一固定机构连接有足端底座，且足端底座的顶部外壁开设有环形分布的第二固定孔。本发明可以有效承载重载多足机器人，且加工制造成本不高，可以针对车体自身的前进条件以及当下地面的具体路况来改变自身的状态以适应当下的情况，具有较好的自适应性以及承载能力。
橡胶底座固定孔行走机器人顶部外壁固定机构环形分布自适应性自限位式重载底座机器人技术领域加工制造成本多足机器人六足机器人承载能力插接车体内壁限位路况承载

[实用新型]一种行走机器人自限位式足端机构-CN201921296351.6有效
发明人：刘昕晖;张菁伦;金兆辉;陈伟;王洪洋;田浩;张昊昱;白文秀;潘雨龙 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，尤其是一种行走机器人自限位式足端机构，针对现有的技术中，针对大型重载的六足机器人，自由度较少，自适应性差，限位能力较差的问题，现提出以下方案，包括足端橡胶底座和足端小腿法兰，所述足端橡胶底座的顶部外壁开设有环形分布的第一固定孔，且第一固定孔的内壁插接有第一固定机构，所述足端橡胶底座通过第一固定机构连接有足端底座，且足端底座的顶部外壁开设有环形分布的第二固定孔。本实用新型可以有效承载重载多足机器人，且加工制造成本不高，可以针对车体自身的前进条件以及当下地面的具体路况来改变自身的状态以适应当下的情况，具有较好的自适应性以及承载能力。
一种行走机器人限位式足端机构

[发明专利]一种组合分离式旋翼与足式移动操作机器人-CN201810233989.9有效
发明人：徐坤;马汉新;丁希仑;郭品;孟昕 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种多旋翼飞行机器人和多足腿臂融合机器人，包括多旋翼飞行机构、多足步行操作机构，以及实现多旋翼飞行机构与多足步行操作机构两者结合与分离的组合分离机构。上述多旋翼飞行机构包含四旋翼、六旋翼、八旋翼等飞行机构，多足移动操作机构包括四足、六足、八足等移动操作机构。所述组合分离机构包括上连接模块与下连接模块，分别安装于多旋翼飞行机构底部与多足步行操作机构顶部，通过两者间锁定配合，可实现空中飞行、支撑面飞爬、陆地攀爬行走以及相应的操作功能，并可通过机器人机构的组合分离
一种组合分离式旋翼移动操作机器人

[发明专利]微型六足仿生机器人-CN01126965.0无效
发明人：颜国正;丁国清;颜德田;林良明 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2001-10-08 - 公布日： 2004-03-17 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：微型六足仿生机器人主要包括：机架、微型电动机、蜗轮蜗杆装置、皮带传动装置、四杆机构，以及前足两条、中足两条和后足两条，其连接方式为：机架内设微型电动机、蜗轮蜗杆装置、皮带传动装置，机架外设四杆机构以及前足两条、中足两条和后足两条，微型电动机蜗轮蜗杆装置连接，通过皮带又与皮带传动装置连接，皮带传动装置的轴分别与四杆构构连接，并将动力分别传给四杆机构，四杆机构分别与前足、中足和后足连接，并带动六足步行。
微型仿生机器人

[发明专利]一种基于强化学习的六足机器人阻抗控制方法-CN202011430098.6有效
发明人：周翔;魏武;高勇;王栋梁;余秋达 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的六足机器人阻抗控制方法，包括如下步骤：建立带噪声参数的基于动态运动基元的六足机器人动力学系统；基于阻抗控制确定力矩控制表达式；确定变增益表的表式形式；确定控制系统的代价函数本发明所述的控制方法最终的目标是通过路径积分学习算法学习并更新系统参数，使得代价函数的值尽量小，进而在有不确定力场干扰下机器人能不断调整足端运动的参考轨迹与控制器增益，得到良好的变阻抗控制效果，以期望形式运动到理想的目标点
一种基于强化学习机器人阻抗控制方法

[实用新型]一种六蚹节式多功能垂直作业装置-CN202220547717.8有效
发明人：金博怀;张柯龙;张宸煜;张一;屈梦梵 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种六蚹节式多功能垂直作业装置，包括核心控制组件、与所述核心控制组件连接的六个电机输出轴连接器以及与每一个所述电机输出轴连接器连接的机械足。每条机械足拥有两个活动关节，机械足末端使用真空吸盘完成对于墙壁的吸附，载重模块位于核心控制组件之上，利用载重接口完成负重任务。
一种六蚹节式多功能垂直作业装置