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[实用新型]一种采摘机器人关节传动系统-CN201320150945.2有效
发明人：宋健;巩胜磊;苏春建;刘会祥 -专利权人：潍坊学院
申请日： 2013-03-29 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种采摘机器人关节传动系统，包括腰、肩、肘和腕关节，腰关节包括底座、第一直齿圆柱齿轮、第二直齿圆柱齿轮、滚动球轴承、推力球轴承、输出轴、腰关节交流伺服电动机、腰关节谐波减速器；肩关节包括箱体、肩关节交流伺服电动机、外啮合齿轮、涡轮和蜗杆；肘关节包括肘关节交流何服电动机、肘关节锥齿轮、肘关节谐波减速器；腕关节包括腕关节交流伺服电动机、腕关节谐波减速器、腕关节锥齿轮；腰关节交流伺服电机与腰关节谐波减速器串接垂直安装在底座上
一种采摘机器人关节传动系统

[发明专利]一种下肢外骨骼助力机器人-CN201610605710.6在审
发明人：吴子昂 -专利权人：瑞安市智造科技有限公司
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼助力机器人，包括机器人本体、后背和脚踏板，所述机器人本体上设有后背，后背底端连接有四杆髋关节，所述四杆髋关节下方连接有大腿连杆，大腿连杆下方连接有四杆膝关节，所述大腿连杆的一侧通过销轴连接有髋关节电动缸，且髋关节电动缸另一端通过销轴安装在四杆髋关节上，所述大腿连杆的另一侧通过销轴连接有膝关节电动缸，且膝关节电动缸另一端通过销轴安装在四杆膝关节上，所述四杆膝关节下方连接有小腿连杆，小腿连杆下方连接有四杆踝关节，所述小腿连杆靠近四杆膝关节一端通过销轴连接有踝关节电动缸，所述四杆踝关节底端安装有脚踏板，本发明控制精度较高，实时控制性能较好。
一种下肢骨骼助力机器人

[发明专利]多关节臂机械传感式超声影像导航定位方法-CN200810115639.9有效
发明人：蒋力培;邓双城;曹莹瑜;曹俊芳;蔡晓君;刘湘晨 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2008-06-26 - 公布日： 2009-12-30 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种多关节臂机械传感式超声影像导航定位方法，主要由机械传感构件组合和导航定位方法组成，其中，该方法采用带有传感器的六关节臂来直接测定超声探头的实时位置，多关节臂采用的是2个电动式关节与4个被动式关节的转动轴以相互垂直的组合形式，测控探头位置时，其x方向位移量只取决于电动式关节组的转角，而与被动式关节组转角无关；探头座的y方向位移量只取决于被动式关节组的转角，而与电动式关节组的转角无关；是一种电动式关节组与被动式关节组相互配合的半主动结构模式
关节机械传感超声影像导航定位方法

[发明专利]一种三自由度踝关节康复训练装置-CN201510889071.6有效
发明人：张立勋;蒋延达;谢春辉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种三自由度踝关节康复训练装置，包括外壳、踝关节回转单元、踝关节背伸跖屈单元、踝关节内翻外翻单元。踝关节回转单元主要由回转电机、外壳、小齿轮、大齿轮、大齿轮连接板、下层支架等构成，在回转电机的驱动下可以实现踝关节旋内、旋外及环转的动作；踝关节背伸跖屈单元主要由踝关节屈伸电动缸、中层支架、脚踏板等构成，通过控制屈伸电动缸推杆伸缩量实现踝关节的背伸和跖屈动作；踝关节内翻外翻单元主要包括踝关节翻转电动缸、中层支架、下层支架等构成，通过控制翻转电动缸推杆伸缩量实现踝关节的内翻和外翻动作。本发明可实现踝关节所有基本动作的康复训练。
一种自由度踝关节康复训练装置

[实用新型]一种三自由度踝关节康复训练装置-CN201521003089.3有效
发明人：张立勋;蒋延达;谢春辉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供一种三自由度踝关节康复训练装置，包括外壳、踝关节回转单元、踝关节背伸跖屈单元、踝关节内翻外翻单元。踝关节回转单元主要由回转电机、外壳、小齿轮、大齿轮、大齿轮连接板、下层支架等构成，在回转电机的驱动下可以实现踝关节旋内、旋外及环转的动作；踝关节背伸跖屈单元主要由踝关节屈伸电动缸、中层支架、脚踏板等构成，通过控制屈伸电动缸推杆伸缩量实现踝关节的背伸和跖屈动作；踝关节内翻外翻单元主要包括踝关节翻转电动缸、中层支架、下层支架等构成，通过控制翻转电动缸推杆伸缩量实现踝关节的内翻和外翻动作。本实用新型可实现踝关节所有基本动作的康复训练。
一种自由度踝关节康复训练装置

[实用新型]一种医用吊塔、吊桥关节电动制动装置-CN201820664772.9有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：湖南太阳龙医疗科技有限公司
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： A61G12/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医用吊塔、吊桥关节电动制动装置。包括关节内圈、套装连接于关节内圈外侧的关节外圈，所述关节内圈与关节外圈之间通过轴承连接，其特征是：所述关节内圈一端面垂直设有活塞压头，所述活塞压头连接电动驱动机构，通过电动驱动机构驱动活塞压头在关节内圈一端面作垂直往返运动，使活塞压头与关节内圈一端面紧贴或分离。
关节内圈活塞压头电动驱动机构电动制动装置本实用新型医用吊塔吊桥制动稳定性驱动活塞套装连接往返运动轴承连接面垂直体积小压头紧贴垂直

[实用新型]智能交警机器人-CN201320140085.4有效
发明人：胡耀一 -专利权人：胡耀一
申请日： 2013-03-26 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：该装置的躯干部分是一个空壳框架，内部装电动推杆电机Ⅰ、电动推杆电机Ⅱ、电动推杆电机Ⅲ、电动推杆电机Ⅳ、电动推杆电机Ⅴ、电动推杆电机Ⅵ及拉线传动机构；躯干部分左肩处连接左肩关节，左肩关节、左肩轴、左侧平举肩轴承、左上小臂、左肘关节、左下小臂、左小臂旋转电机、左腕关节、左手掌顺次连接，躯干部分右肩处连接右肩关节，右肩关节、右肩轴、右侧平举肩轴承、右上小臂、右肘关节、右下小臂、右小臂旋转电机、右腕关节、右手掌顺次连接
智能交警机器人

[发明专利]基于多级电动缸并联式腿足结构的电动四足机器人-CN202210291520.7在审
发明人：王军政;刘尚非;刘冬琛;赵江波;汪首坤;沈伟;林乾烨;杨少坤 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多级电动缸并联式腿足结构的电动四足机器人，结构相对简洁，克服了解耦计算难、工作空间小的问题，运动速度快，越障能力强，应用范围广泛。该电动四足机器人包括：机身、四个髋关节和四组腿足结构；每组腿足结构包括：多级电动缸、单级电动缸和伺服电机旋转关节；髋关节通过旋转轴A分别与机身和伺服电机旋转关节相连，伺服电机旋转关节用于驱动髋关节绕旋转轴A的轴线转动，实现单腿机构的前后摆动；多级电动缸的缸筒通过旋转轴B与髋关节相连，单级电动缸的作动端与多级电动缸的缸筒相连，驱动多级电动缸的缸筒绕旋转轴B的轴线转动，实现单腿机构的左右摆动；同时多级电动缸通过自身的伸缩实现单腿机构的抬腿和落腿运动
基于多级电动并联式腿足结构机器人

[发明专利]下肢助行外骨骼及其助行方法-CN201710041993.0在审
发明人：王天;孙相宇;王晓奇;张洋 -专利权人：哈尔滨程天科技发展有限公司
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：下肢助行外骨骼，胯部旋转关节（8）连接腿部整体旋转关节（9），腿部整体旋转关节（9）通过大腿关节电动推杆（10）铰接大腿机械关节（1），大腿机械关节（1）通过膝关节电动推杆（11）铰接小腿机械关节（2），小腿机械关节（2）通过脚踝关节电动推杆（17）铰接并驱动脚踝旋转关节（12）摆动，脚踝旋转关节（12）连接脚部托板（3），脚部托板（3）上表面设置脚部压力传感器（18）；本发明具有与穿戴者配合紧密，助力能力协调的优点
下肢助行外骨骼及其方法

[发明专利]一种多自由度被动机械臂-CN201811066935.4在审
发明人：储雨奕;刘斌;郭凯;顾国刚;罗才君 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种多自由度被动机械臂，包括球形关节一、球形关节二和中心旋转关节，球形关节一通过连杆一与中心旋转关节的一端连接，中心旋转关节的另一端通过连杆二与球形关节二连接，所述连杆一和连杆二为中空腔体，所述中心旋转关节内设置钢球传动机构，所述连杆二内设置推杆；连杆一内设置电动推杆，电动推杆与球形关节一之间设置压力传感器，电动推杆与钢球传动机构之间设置弹性部件，钢球传动机构与球形关节二之间设置推杆；电动推杆通电向钢球传动机构，对两端施加压力，弹性部件发生形变，推动钢球传动机构，通过推杆将电动推杆产生的力传递至球形关节二。
球形关节电动推杆钢球中心旋转推杆关节机械臂弹性部件多自由度压力传感器施加压力一端连接中空腔体力传递锁紧力形变断电通电

[实用新型]一种多自由度被动机械臂-CN201821496290.3有效
发明人：储雨奕;刘斌;郭凯;顾国刚;罗才君 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多自由度被动机械臂，包括球形关节一、球形关节二和中心旋转关节，球形关节一通过连杆一与中心旋转关节的一端连接，中心旋转关节的另一端通过连杆二与球形关节二连接，所述连杆一和连杆二为中空腔体，所述中心旋转关节内设置钢球传动机构，所述连杆二内设置推杆；连杆一内设置电动推杆，电动推杆与球形关节一之间设置压力传感器，电动推杆与钢球传动机构之间设置弹性部件，钢球传动机构与球形关节二之间设置推杆；电动推杆通电向钢球传动机构，对两端施加压力，弹性部件发生形变，推动钢球传动机构，通过推杆将电动推杆产生的力传递至球形关节二。
球形关节电动推杆钢球中心旋转推杆关节机械臂弹性部件多自由度本实用新型压力传感器施加压力一端连接中空腔体力传递锁紧力形变断电通电

[发明专利]模块化多关节线控机器人-CN201811377430.X有效
发明人：周京博;潘来胜;李玥华 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种模块化多关节线控机器人，包括工作台、依次串接的多个关节、夹爪及动力机构；底层关节设置在工作台上，关节包括壳体及连接机构，相邻两个关节经转轴连接，转轴与其中一个关节固定连接；转轴上设有牵引轮；动力机构包括箱体、多个电动拉杆及与电动拉杆一一对应连接的牵引线；每一牵引轮均连接一条牵引线，夹爪连接一条牵引线。本发明的模块化多关节线控机器人，转轴可带动其中一个关节转动，并且可紧密对接另一个关节，各个关节之间结构紧凑；电动拉杆可精确控制牵引线回拉长度，转轴由牵引轮、牵引线、电动拉杆带动转动，从而使由转轴带动的关节精准转动；各个关节分别由独立的牵引线控制旋转独立运动，具有良好的运动精度。
模块化关节机器人

[实用新型]一种机械便于拆卸和安装的机械制造用关节臂-CN202220454909.4有效
发明人：贺峥峥 -专利权人：舟山技师学院
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械便于拆卸和安装的机械制造用关节臂，涉及机械制造技术领域，该关节臂旨在解决现有技术的机械制造用的关节臂难以实现快速拆卸和安装，在关节臂故障需要维修时难以对关节臂进行快速更换的技术问题该关节臂包括第一支撑板和活动设置于所述第一支撑板上方的关节臂；所述第一支撑板上端固定安装有固定臂，所述关节臂活动设置于固定臂的左右两端，所述关节臂左端固定安装有第一电动缸。该关节臂设置有第三电动缸，第三电动缸的伸缩杆可穿过第一通孔和第四通孔，使关节臂可沿第三电动缸的伸缩杆的外壁转动，从而当第三电动缸的伸缩杆从第一通孔和第四通孔内移出时，即可将关节臂从固定臂的左右两端快速取下
一种机械便于拆卸安装机械制造关节

[发明专利]欠驱动水果采摘机械手-CN201810161152.8有效
发明人：徐高欢;刘武;阚杰;夏奔锋;钟嘉琪;俞晓锋 -专利权人：浙江水利水电学院
申请日： 2018-02-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种欠驱动水果采摘机械手，包括机械爪、滑动管、电动推杆、收集管；所述收集管空套在滑动管外，电动推杆的一端与收集管固定连接，电动推杆的另一端与滑动管固定连接，机械爪包括内侧骨和外侧骨等，内侧骨由依次铰接的长关节、第一内侧关节、第二内侧关节以及内侧连接关节组成；所述外侧骨由依次铰接的第一、第二、第三外侧关节以及外侧连接关节组成；第一外侧关节的外端与长关节的中部铰接；内侧连接关节的下端铰接在滑动管上，外侧连接关节的下端安装在收集管上本发明利用铰链、欠驱动连杆机构的巧妙组合，通过电动推杆的伸缩，实现了欠驱动水果采摘机械手的张开与合拢，可以采摘多类不同大小的水果，提高了采摘效率。
驱动水果采摘机械手

[实用新型]一体化智能电动肘关节-CN201621184132.5有效
发明人：姚峰 -专利权人：上海科生假肢有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种一体化智能电动肘关节，此关节的驱动结构和假臂微处理器控制电路都安装在肘关节箱体内部，箱体上端装有薄型可自锁被动上臂旋转器，与肘关节轴平行安装的微电机前级减速器有二级减速，减小了肘后级减速器的减速比，使肘关节缩短，此肘关节具有肘关节旋转传感器，向控制电路输入肘关节旋转位置信号，使此电动肘关节可按控制指令，适时伸肘或屈肘到指定角度，此电动肘关节可安装在假肢的上臂或前臂。
肘关节电动肘关节减速器上臂微处理器控制电路旋转位置信号前臂本实用新型旋转传感器二级减速控制电路控制指令平行安装驱动结构箱体内部一体化智能减速比可安装微电机旋转器假肢上端薄型假臂减小前级屈肘伸肘自锁关节

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