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[实用新型]一种多自由度拱架抓取机械手-CN202223364105.4有效
发明人：郝拥军;闫艳辉;梁高峰;黄进先;李永章 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司;中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度拱架抓取机械手，解决了对立拱作业的适应性弱、现有技术中破碎锤可调节自由度有限等问题。本实用新型多自由度拱架抓取机械手，包括摆动式底座，摆动式底座上设有多自由度伸缩臂，多自由度伸缩臂的端部设有抓取头，多自由度伸缩臂上设有破碎锤；所述摆动式底座包括调平臂和摆臂，摆臂铰接在调平臂的端部。本实用新型摆动式底座与多自由度伸缩臂配合，实现拱架的灵活抓取和高效对接，配置的破碎锤能够随时对爆破后的洞臂凸起部位进行修整，提高立拱效率，减少立拱工序的作业时间。
一种自由度抓取机械手

[发明专利]一种多旋翼无人机用机械臂及多旋翼无人机-CN202110974680.7在审
发明人：龚帮民;艾剑良 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B64D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼无人机用机械臂及多旋翼无人机，属于无人机领域，机械臂包括安装板、舵机、夹爪、夹爪支架和夹爪驱动装置；舵机的输出轴上固定安装有舵机支架，舵机支架、舵机中的一个与安装板固定连接；夹爪可转动地连接在夹爪支架上多旋翼无人机则包括机身、脚架、机臂和旋翼组件以及安装在机身上的机械臂。本发明中的机械臂通过舵机和夹爪的设置，使无人机能够在飞行状态下抓取物体，并且确保无人机的飞行不受影响。
一种多旋翼无人机机械

[实用新型]一种多旋翼无人机用机械臂及多旋翼无人机-CN202122011424.6有效
发明人：龚帮民;艾剑良 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B64D1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多旋翼无人机用机械臂及多旋翼无人机，属于无人机领域，机械臂包括安装板、舵机、夹爪、夹爪支架和夹爪驱动装置；舵机的输出轴上固定安装有舵机支架，舵机支架、舵机中的一个与安装板固定连接；夹爪可转动地连接在夹爪支架上多旋翼无人机则包括机身、脚架、机臂和旋翼组件以及安装在机身上的机械臂。本实用新型中的机械臂通过舵机和夹爪的设置，使无人机能够在飞行状态下抓取物体，并且确保无人机的飞行不受影响。
一种多旋翼无人机机械

[发明专利]一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法-CN201610700192.6有效
发明人：李正刚;陈立;徐凡;金晶;冯玖强 -专利权人：杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2016-08-20 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法。解决现有技术中一般控制方法难以建立多机械臂之间同步关系的问题。方法包括结合对象字典，基于PDO协议对多机械臂进行PDO配置；分别设置主、从机械臂的运动模式以及各关节电机的运动模式；设定多机械臂各关节参考位置；计算得到从机械臂各关节跟随力矩控制量；对从机械臂各关节电机发送控制指令本发明的优点是适用于多种总线形式下支持CANopen协议的电机伺服多机械臂系统，基于本方法的系统结构简单、易于实现。对于主机械臂关节电机控制模式没有限制要求。
一种基于 canopen 机械同步跟随控制方法

[实用新型]多臂多梭控制装置-CN200720023568.0无效
发明人：陈国强 -专利权人：陈国强
申请日： 2007-06-18 - 公布日： 2008-05-07 - 主分类号： D03D43/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多臂多梭控制装置，单片机控制电路包括单片机、锁存器、存储器、译码器、触发器、失电检测电路、复位电路，多臂控制电路包括光电耦合器、多臂电源控制电路、线性驱动器，梭箱控制电路包括梭箱高电压控制电路、梭箱驱动电路，接收单片机控制电路的输出信号，经处理后控制梭箱工作，数据通讯电路和传感信号接收电路，数据通讯电路包括电平转换电路，显示/键盘电路，用2路驱动电路驱动一个1×4梭箱，实现了同时控制2个1×
多臂多梭控制装置

[发明专利]一种多滑轮伸缩机构及起重机-CN202210912303.5在审
发明人：马善华;陈素勋;朱威;张艳伟 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B66C23/69 文献下载
摘要：本发明公开了一种多滑轮伸缩机构，属于起重机技术领域。多滑轮伸缩机构包括伸缩机构、第一伸臂牵绳、第二伸臂牵绳、第三伸臂牵绳、基本臂以及依次嵌设于基本臂内的二节臂、三节臂、四节臂和五节臂。本发明还公开了一种起重机，起重机包括前述的多滑轮伸缩机构。本发明通过提供一种多滑轮伸缩机构及起重机，解决了现有技术中五节臂起重机成本较高，伸缩效率较低，严重限制吊起重量的技术问题。
一种滑轮伸缩机构起重机

[发明专利]一种消毒用紫外光灯及消毒房-CN202010248980.2在审
发明人：陆桐岗 -专利权人：陆桐岗
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： A61L9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种消毒用紫外光灯及消毒房，消毒用紫外光灯包括悬挂臂和安装在悬挂臂上的灯盘，所述灯盘的顶面上设有灯盆，所述灯盆中安装有一根或多根紫外光灯，所述紫外光灯的波长为253.7nm～300nm；消毒房内设有一个或多个所述的消毒用紫外光灯本发明通过悬挂臂可实现悬挂式安装以利用紫外光灯加强空气消毒，通过灯盘顶面灯盆中安装有一根或多根紫外光灯能够防止紫外光直射人体，采用波长为253.7nm～300nm的紫外光灯能够抑制产生臭氧，从而可以将紫外光灯应用于人群活动区域
一种消毒紫外光

[发明专利]一种基于多通道肌电信号的仿真机械臂控制方法-CN202211464316.7在审
发明人：付荣荣;李棋森 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多通道肌电信号的仿真机械臂控制方法，属于肌电信号技术领域，包括以下步骤：肌电采集：通过多通道肌肉电传感器采集人体肌电信号，将肌电信号经过放大与滤波处理后传输至电脑；数据显示：通过将多通道肌肉电传感器采集的多通道的肌电信号进行数据与波形可视化展示；仿真机械臂控制：定义不同通道不同肌肉状态时机械臂的不同操作，并根据采集的多通道肌电信号对机械臂进行实时控制；多通道协同控制：多通道肌电信号对机械臂的协同控制。本发明通过采集多通道人体肌肉的收缩或舒张的肌电信号，进行条件判断并控制仿真机械臂，且能够自由定义不同通道不同肌肉状态时机械臂的不同操作，如机械爪的开合、多机械臂不同结点的扭转。
一种基于通道电信号仿真机械控制方法

[发明专利]剑杆织机电子多臂开口机构自动检测机构-CN201210003440.3无效
发明人：王勇 -专利权人：王勇
申请日： 2012-01-09 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： D03D51/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种剑杆织机电子多臂开口自动检测机构，包括电控箱和电子多臂开口机构，还包括信号采集机构，信号采集机构包括信号发生器和传感器，所述信号发生器安装在电子多臂开口机构的输出提棕片上或安装在输出提棕片的联动件上，所述电控箱连接与信号发生器对应设置的传感器；信号发生器采集输出提棕片的运转信号经传感器反馈至电控箱，电控箱将电子多臂开口机构的工作指令信号与反馈型号进行比对，两者信号不符即控制箱控制电子多臂开口机构停机该检测机构能对电子多臂开口机构的运行结果进行一致性检测，在电子多臂开口机构运行中发生错误时及时停机、诊断显示、报警，解决了电子多臂开口机构错花的难题，保证了织物的品质。
织机电子开口机构自动检测

[实用新型]一种能提高纤维织物品质的电子多臂喷气织机-CN201220485933.0有效
发明人：王仁秀 -专利权人：浙江绿卿竹业科技有限公司
申请日： 2012-09-23 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： D03D47/30 文献下载
摘要：本实用新型属于纺织领域，具体涉及一种能提高纤维织物品质的电子多臂喷气织机。它包括织机机架和与织机机架连接的多臂机，所述织机机架上设置有综框；所述多臂机包括依次设置的多臂箱、连接支架和摆动组件，所述连接支架两侧分别连接所述织机机架和多臂箱，所述摆动组件包括拉杆、L型摆动杆和设置于摆动杆上的连杆；所述摆动杆设置于所述拉杆的上方且一条边垂直连接于所述拉杆；所述多臂箱包括多臂轴；所述摆动杆底部一侧连接拉杆，另一侧通过连接拉杆连接多臂轴；所述连杆顶部连接所述综框。拉杆上设置了两副摆动杆，并且连接支架与综框以及与多臂箱为紧固结构，保证一定的柔性和刚性，提高了电子多臂的精度。
一种提高纤维织物品质电子喷气织机

[发明专利]一种工业用龙门式多轴串连式机器人结构-CN201010101003.6无效
发明人：王宗义;杜宏旺;赵亚楠;曾薄文;史震;弓海霞;李艳东;杜春洋;王士成 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2010-01-26 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供的是一种工业用龙门式多轴串连式机器人结构。它是由立柱、横梁、轨道、移动关节轴、旋转关节轴、移动臂、旋转臂和末端执行器构成。本发明的特点是：1、通过移动关节结构，使机器人可以在大空间范围内工作，完成多种作业；2、通过旋转关节和移动关节多自由度串连结构的协调运动，可满足在大空间范围工作时，保证工作的精度。
一种工业龙门式多轴串连机器人结构

[发明专利]一种基于均值耦合的多机械臂系统自适应参数辨识与位置同步控制方法-CN201810460826.4有效
发明人：陈强;高苗苗;南余荣;陶亮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于均值耦合的多机械臂系统自适应参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。
一种基于均值耦合机械系统自适应参数辨识位置同步控制方法

[发明专利]一种用于弧面木材加工的置换式多轴钻孔机-CN201810327108.X在审
发明人：胡小喜 -专利权人：江苏爱之家家具制造有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B27C3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于弧面木材加工的置换式多轴钻孔机，其结构包括工作台、底座、支撑柱、驱动连杆、电机、连接臂、操作板、夹紧器、钻轴，所述钻轴与夹紧器相贯穿连通，所述钻轴下端正对着工作台顶部的中间位置，本发明设有夹紧器，用电机和夹紧器安装在连接臂下端，将操作板通过导线和连接杆与连接臂连为一体，用操作板控制连接臂对钻轴在进行工作台上活动工作，在对弧面木材进行钻孔的时候，用连接座和固定板将钻轴进行调整进行垂直对准弧面木材的位置，用调节器进行配合，活动杆将其夹紧，避免在钻孔的过程中出现倾斜或偏移现象，提高生产效率。
钻轴夹紧器弧面操作板连接臂多轴钻孔机木材加工置换式工作台钻孔电机木材调节器垂直对准控制连接偏移现象驱动连杆生产效率固定板活动杆连接杆连接座支撑柱底座夹紧下端连通贯穿配合

[实用新型]一种车用螺纹锁紧工具-CN201821543418.7有效
发明人：申晓东;徐晨;赵勇;崔亚男;杨欣;赵睆;李超;赵炎;冯森海;翟伟;赵鑫鑫;陈康;卢晨伟;郑少华 -专利权人：山西成功汽车制造有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B25F1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车用螺纹锁紧工具，属于汽车零部件领域；所要解决的技术问题是提供了一种多规格合一，使用方便，集成度高，可调规格的车用螺纹锁紧工具；解决该技术问题采用的技术方案为：一种车用螺纹锁紧工具，包括中空杆，中空杆右端设置有固定套筒，左端设置有活动锁紧装置，中空杆中部设置有手柄，活动锁紧装置包括底座，底座与中空杆形成T形结构，底座上方一侧设置有固定臂，另一侧设置有活动臂，底座中部设置有滑道，活动臂设置在滑道中，固定臂、活动臂、底座形成U型结构，固定套筒底部设置有开口；本实用新型可广泛应用于汽车零部件领域。
螺纹锁紧中空杆车用底座活动臂汽车零部件领域活动锁紧装置本实用新型固定套筒固定臂滑道手柄底座中部集成度可调左端开口应用

[发明专利]一种多段线驱连续体机械臂动力学建模方法-CN202110103596.8有效
发明人：丁萌;余鑫;郭毓;武海雷;郭健;马国梁;吴益飞 -专利权人：南京理工大学;上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种多段线驱连续体机械臂动力学建模方法，首先确定连续体机械臂的每个关节段上各单元的质心位置坐标，并结合各关节段的速度和质量信息，构建多段线驱连续体机械臂的动能方程和势能方程；结合驱动空间与关节空间的映射关系，构建多段线驱连续体机械臂的广义力方程；最后，结合多段线驱连续体机械臂的动能、势能以及广义力方程，建立多段线驱连续体机械臂的动力学模型。本发明的多段线驱连续体机械臂动力学建模方法，能够对一种存在强耦合效应的多段式线驱连续体机械臂建立具有高效率和精度的动力学模型，解决梁理论力学模型计算效率低的问题，同时该动力学模型利于机械臂控制系统的设计
一种多段线驱连续机械动力学建模方法