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[实用新型]爬墙机器人-CN202222492860.4有效
发明人：陈则连;曹虎;王银;刘占峰;刘世奇;祁晓雨;张吉;刘英;敖继渊;马可;陈冲;段文旭;蒋闯;李炳秀 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司;有方机器人科技(东莞)有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬墙机器人，包括机器人本体和旋转翼模块；旋转翼模块包括连接架和风扇组件，风扇组件转动连接于连接架上，连接架与机器人本体可拆卸连接。根据本实用新型的爬墙机器人，爬墙机器人包括旋转翼模块和机器人本体；旋转翼模块包括连接架和风扇组件，连接架和机器人本体之间可拆卸连接，进而人们能够根据需要安装或拆卸旋转翼模块，使得旋转翼模块的更换更加快捷
机器人

[实用新型]爬墙机器人-CN202220181489.7有效
发明人：许卫华;王佃英;刘文川 -专利权人：东营鑫博瑞智能科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种爬墙机器人，属于机器人技术领域，该爬墙机器人，包括机身、四个车轮组件、抽风扇、安全格栅和控制组件；机身设有上下贯通的涵道；四个车轮组件对称设置于机身横向的两侧，位于机身同一侧的两个车轮组件又对称设置于机身纵向的两端；抽风扇用于抽吸涵道下方的空气，使涵道形成负压，以使爬墙机器人吸附于壁面，抽风扇设置于涵道中；安全格栅用于防止操作人员不慎将手伸入涵道，安全格栅位于抽风扇上方，且设置于机身顶部；控制组件用于控制抽风扇和车轮组件本实用新型实施例中爬墙机器人能够在不同材质的墙面行走，利用抽风扇将涵道抽吸成负压而吸附于壁面，适用范围广，且结构简单，自动化程度高。
机器人

[实用新型]爬墙机器人-CN202222493496.3有效
发明人：王银;何明峰;蒋闯;李炳秀;刘英;张雨飞;王闯;王金艳;张吉;商超杰;孙军;王乾龙;敖继渊;谢军英;杨凤霞;张刚 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司;有方机器人科技(东莞)有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬墙机器人，包括机器人本体、旋转翼模组、供电模组和控制模组；旋转翼模组设于机器人本体上，旋转翼模组包括多组一一对应且相互电连接的风扇组件和调速组件；供电模组包括多个电源；控制模组设于机器人本体上每一调速组件均对应有一电源，进而每一风扇组件均由一独立的电源进行供电，避免了由于电源同时给多个风扇组件进行供电而使得风扇组件的输出功率小的问题，使得每一风扇组件在输出功率提升时依旧具有足够的电量供给，进而提高了爬墙机器人的负载能力
机器人

[发明专利]爬墙机器人-CN202211698623.1在审
发明人：张益鑫;靳思远;阎进可;赵金昊;吴烈辰;杨梦琦;王少萍 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及机器人设备技术领域，涉及一种爬墙机器人，其包括承载装置、负压装置和机械臂装置，承载装置包括车身结构和移动组件，移动组件用于驱使车身结构相对于墙面移动；负压装置，连接于车身结构，负压装置朝向墙面的一侧设有负压孔在本实施例的爬墙机器人中，通过设置负压装置和机械臂装置配合，负压装置可以将车身结构吸附于幕墙上并通过移动组件驱动爬墙机器人在幕墙上移动，通过设置的机械臂装置与外部构件配合，可以对幕墙进行清洗、维护等操作
机器人

[实用新型]爬墙机器人-CN201921049496.6有效
发明人：马挺 -专利权人：马挺
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种爬墙机器人，包括一主机架，所述主机架上部固定有上层架板，所述主机架左右两侧固定有可转动的车轮组件，其特征在于，所述主机架下表面安装有吸盘组件，所述吸盘组件包括若干吸盘，所述吸盘下表面位置高于车轮组件内车轮最低点位置通过吸盘和车轮两相组合完成的爬墙动作，通过真空泵连接的吸盘产生的负压，使整机紧贴墙壁，而车轮在静摩擦作用下，完成上下移动的动作。其上部还可以增加相关的拓展设备，设计新颖，科技感十足。
机器人

[发明专利]一种基于爬墙机器人的隧道衬砌结构病害检测装置及方法-CN202010014708.8有效
发明人：王静;王正方;陈科夫;隋青美;李尧 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于爬墙机器人的隧道衬砌结构病害检测装置及方法，包括依次连接的爬墙机器人单元、机械臂和检测设备承载单元；其中，所述爬墙机器人单元用于连接多个爬墙机器人，所述检测设备承载单元用于安装病害检测设备；所述多个爬墙机器人均与控制模块连接，所述控制模块用于控制所述多个爬墙机器人的协同运动。
一种基于机器人隧道衬砌结构病害检测装置方法

[发明专利]一种爬墙机器人跌落的防护方法及装置-CN201610242567.9在审
发明人：王瞿明 -专利权人：上海卓易科技股份有限公司
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种爬墙机器人跌落的防护方法及装置，其中，所述方法包括：检测爬墙机器人当前时刻的加速度；将所述加速度的方向与所述爬墙机器人的运行方向进行对比，并根据对比结果生成跌落诊断信息；响应于所述跌落诊断信息本申请实施例提供的一种爬墙机器人跌落的防护方法及装置，在爬墙机器人发生跌落时，能够自动触发对爬墙机器人的防护措施。
一种机器人跌落防护方法装置

[实用新型]一种用于爬墙机器人的多自由度球形螺旋桨机构-CN201920311032.1有效
发明人：张羽;贺成效;赖含;吴雨婷;杨梦晖 -专利权人：张羽
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于爬墙机器人的多自由度球形螺旋桨机构，涉及爬墙机器人技术领域，其包括无刷电机、子弹头帽、螺旋桨、轴形电机支架、轴形支架舵机、盘形电机支架、盘形支架舵机、法兰盘和底盘，所述螺旋桨装在无刷电机上该用于爬墙机器人的多自由度球形螺旋桨机构，通过无刷电机、子弹头帽、螺旋桨、轴形电机支架、轴形支架舵机、盘形电机支架、盘形支架舵机、法兰盘和底盘之间的相互配合，该机构有效地解决了仿生式爬墙机器人运动缓慢，多螺旋桨式爬墙机器人功率过大、续航时间过短，真空吸附式爬墙机器人对墙壁表面粗糙度和平整度要求过高的问题，从而大幅提高了爬墙机器人的续航时间以及其灵活性、鲁棒性和实用性。
爬墙机器人舵机支架轴形无刷电机螺旋桨螺旋桨机构电机支架多自由度盘形电机盘形支架续航法兰盘子弹头底盘本实用新型真空吸附式螺旋桨式墙壁表面粗糙度仿生式鲁棒性平整度有效地配合

[发明专利]一种子母式基础设施病害检测修复系统及方法-CN202011061848.7有效
发明人：王静;王正方;蒋鹏;陈科夫;康文强;隋青美 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于爬墙机器人的基础设施表面病害修复系统及方法，所述系统包括：检测标记爬墙机器人和修复爬墙机器人；其中，所述检测标记爬墙机器人在待检测基础设施表面运动过程中，通过前端设置的双目摄像头实时采集前方表面图像，基于前方表面图像进行病害检测，同时进行定位和地图重构；当检测到病害时，记录其位置，并控制标记装置对病害进行标记；完成检测和标记后，将病害位置和地图发送至修复爬墙机器人；所述修复爬墙机器人接收地图和病害位置
一种子母基础设施病害检测修复系统方法

[实用新型]一种爬墙机器人-CN202320070863.0有效
发明人：宋庚桓;蒋文昊;王博;王嘉旭;刘士甲 -专利权人：郑州大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种爬墙机器人。该爬墙机器人包括机架，所述机架的前后两侧分别转动安装有履带组件以及行走轮，所述机架上设有驱动所述履带组件行走的第一驱动机构，所述机架上转动安装有轴线沿前后方向延伸的转轴，所述机架上设有驱动所述转轴转动的第二驱动机构，所述转轴的两端分别设有气爪，所述机架的下侧设有吸盘，机架上设真空泵，真空泵的进气口与所述吸盘通过连接管连接，机架上设有为所述爬墙机器人提供斜下方推进力的推进风扇。相比于现有技术，本实用新型的爬墙机器人采用履带与行走轮相结合的方式，大大提高了爬墙机器人不同墙壁的适应能力。本实用新型的爬墙机器人通过添加推进风扇，给机器人提供斜向上的推力，提高了推进能力。
一种机器人

[发明专利]基于机械臂的墙面检测系统及检测方法-CN202111159081.6在审
发明人：庄淡盛;李溢群 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械臂的墙面检测系统及检测方法，包括若干个爬墙机器人和一个控制终端。爬墙机器人包括爬墙机器人本体、电源、驱动部、行走部、机臂部、控制组件和检测组件，爬墙机器人本体的中部可旋转地设有一个用以驱动爬墙机器人垂直起降或附墙攀爬的驱动部，爬墙机器人本体的两侧对称地设有两对行走部和一对机臂部，爬墙机器人本体内设有电源、检测组件和控制组件，电源与驱动部、机臂部、控制组件及检测组件电连接，控制组件接收控制终端的工作指令并调控爬墙机器人的工作状态，检测组件接收控制组件的工作指令并对墙面进行检测。
基于机械墙面检测系统方法

[实用新型]基于机械臂的墙面检测系统-CN202122391923.2有效
发明人：李溢群;庄淡盛 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机械臂的墙面检测系统，包括若干个爬墙机器人和一个控制终端，爬墙机器人包括爬墙机器人本体、电源、驱动部、行走部、机臂部、控制组件和检测组件，爬墙机器人本体的中部可旋转地设有一个用以驱动爬墙机器人垂直起降或附墙攀爬的驱动部，爬墙机器人本体的两侧对称地设有两对行走部和一对机臂部，爬墙机器人本体内设有电源、检测组件和控制组件，电源与驱动部、机臂部、控制组件及检测组件电连接，控制组件接收控制终端的工作指令并调控爬墙机器人的工作状态
基于机械墙面检测系统

[实用新型]一种爬墙机器人-CN202121016811.2有效
发明人：施凯飞;吴玉华;朱紫宜;钟晨阳;王悦稣;章柯杰;陈雅冰;欧瑜 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种爬墙机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有的爬墙机器人实用性差的问题。本实用新型一种爬墙机器人包括车板、车轮、吸附组件以及推力组件。其中，在本实用新型中，在爬墙机器人运行之前，人们可根据不同的墙面适当调整推力组件与车板之间的角度，此后，开启推力组件以及吸附组件，使得吸附组件内产生吸附气流，以使得车板能够吸附在墙面上，与此同时，推力组件产生不同的推力气流，该推力气流能使车板具有倾斜向下的推力，从而使得该车板能够在墙面上稳定的移动，并且还不会影响墙面的结构，此处体现了爬墙机器人的实用性。
一种机器人

[发明专利]基于高光谱技术分析的隧道内不良地质体识别系统与方法-CN202010070787.4有效
发明人：林鹏;余腾飞;谢辉辉;邵瑞琦;许振浩;潘东东;刘刚 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于高光谱技术分析的隧道内不良地质体识别系统与方法，包括爬墙机器人、控制器和信号处理器，所述爬墙机器人上设置有若干组高光谱光源和接收器，且高光谱光源和接收器相互间隔排列；控制器被配置为控制爬墙机器人的动作，保证爬墙机器人按照设定的螺旋路径在掌子面上移动；信号处理器与接收器通信，接收采集的光谱数据，以爬墙机器人所走路径为平面，绘制掌子面矿物分布图，通过识别代表矿物的类别和分布特征，识别不良地质体。
基于光谱技术分析隧道不良质体识别系统方法

[发明专利]一种爬墙机器人及其串联机器人组-CN201911226354.7在审
发明人：陈西忍;刘永恒;徐向荣;伍毅;徐昌春;毕瑞聪 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬墙机器人及其串联机器人组，属于机器人领域。本发明的爬墙机器人包括行走单元和转弯单元，转弯单元铰接设置于行走单元一侧，并用于驱动行走单元转向；行走单元包括壳体，壳体的周向侧壁上铰接设置有多个机器人足，壳体内设有用于驱动机器人足行走的行走蜗杆；机器人足的端部铰接设置有关节足，且机器人足内设置有用于驱动关节足行走的足蜗杆；关节足的底部设置有足吸盘，足吸盘内设置有用于控制足吸盘吸紧和放松的气泵。本发明克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，本申请的爬墙机器人使用较为便利，使得人们远离高空危险作业，本身体积相对较小，占用空间小，适用范围相对较广，且安全和稳定性较高。
爬墙机器人行走单元吸盘机器人足铰接设置壳体转弯关节串联机器人多个机器人机器人领域驱动机器人端部铰接驱动关节危险作业行走蜗杆占用空间周向侧壁气泵蜗杆高空体内驱动放松便利申请安全

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