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[发明专利]位置识别方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202211612389.6有效
发明人：熊伟成;高立旭;张亮 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种位置识别方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括步骤：获取当前位置点对应的初始激光数据，所述初始激光数据为在所述当前位置点进行扫描得到的激光点集合；获取激光子图，并通过所述激光子图对所述初始激光数据进行补充得到当前位置激光数据，所述激光子图基于历史位置点对应的激光数据构建；根据所述当前位置激光数据确定闭环位置点，并确定所述当前位置点与所述闭环位置点之间的转换关系。通过历史位置点对应的激光数据构建激光子图，使得激光子图中能够包含已扫描到的所有激光点的信息，通过激光子图对初始激光数据进行补充，使得当前位置激光数据中包含当前位置点能够扫描到的所有激光点，进而实现准确的位置识别
位置识别方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]无人车、无人车定位方法、装置和系统-CN201610349119.9有效
发明人：宋适宇;李文博;张天雷 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：所述方法的一具体实施方式包括获取与无人车当前位置匹配的第一激光点云高度值数据，其中，第一激光点云高度值数据包括各激光点的第一坐标以及与第一激光点云高度值数据中的各激光点对应的高度值；将第一激光点云高度值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；以预先确定的先验定位位置在激光点云高度值地图中的位置作为初始位置，确定激光点云投影数据在激光点云高度值地图的预定范围内的第一匹配概率；以及基于第一匹配概率确定无人车在激光点云高度值地图中的位置。该实施方式实现了对无人车当前位置的准确定位。
无人定位方法装置系统

[发明专利]可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310700162.5有效
发明人：陈晨光;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：所述方法包括控制目标设备在目标区域进行移动；确定目标设备关联的参考激光点云与参考位置，参考位置为在目标设备采集参考激光点云时对应的设备位置；从参考激光点云中确定初始候选激光点，初始候选激光点与至少一个参考位置的距离小于第一距离阈值；从初始候选激光点所属激光线束对应激光点中搜索到新的候选激光点进行候选激光点扩充，新的候选激光点与距离新的候选激光点最近的候选激光点的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值；基于候选激光点对目标区域的可行驶区域进行检测识别
行驶区域检测方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]一种机器人定位方法、装置及存储介质-CN201911122382.4有效
发明人：支涛;陈波 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人定位方法、装置及存储介质，该方法包括获取机器人所在环境的激光点云信息和灰度图像，激光点云信息包括多个激光点的位置信息；根据每个激光点的位置信息将每个激光点投影到机器人所在环境的灰度图像中，获取每个激光点对应的投影点的灰度值；根据每个激光点对应的投影点的灰度值以及每个激光点到机器人所在环境地图中最近障碍物的距离确定每个激光点位置观测值的概率，其中，机器人所在环境地图预先建立并存储，每个激光点位置与对应的环境地图的最近障碍物的距离预先计算并存储；根据粒子滤波定位算法以及每个激光点位置观测值的概率对机器人进行定位。
一种机器人定位方法装置存储介质

[发明专利]无人车、无人车定位方法、装置和系统-CN201610348334.7有效
发明人：宋适宇;李文博;张天雷 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：所述方法的一具体实施方式包括获取与无人车当前位置匹配的第一激光点云反射值数据，其中，第一激光点云反射值数据包括各激光点的第一坐标以及与第一激光点云反射值数据中的各激光点对应的激光反射强度值；将第一激光点云反射值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；以预先确定的先验定位位置在激光点云反射值地图中的位置作为初始位置，确定激光点云投影数据在激光点云反射值地图的预定范围内的第一匹配概率；以及基于第一匹配概率确定无人车在激光点云反射值地图中的位置。该实施方式实现了对无人车当前位置的准确定位。
无人定位方法装置系统

[发明专利]激光位置的自动识别方法及装置-CN202210703286.4在审
发明人：何志华;庄晓霖;赖嘉炜;陈思宏 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光位置的自动识别方法及装置，该方法包括：通过图像传感器，采集激光对应的所有第一像素点；对所有第一像素点进行卷积，得到卷积后的目标像素点，并判断目标像素点的卷积值是否大于等于预设卷积值阈值；若是，则根据目标像素点的位置以及所有第一像素点中除目标像素点之外的其他像素点，确定激光的位置。可见，实施本发明在采集到激光照射后的像素点之后，通过对采集到的像素点进行卷积，进而确定激光位置，这样在对激光位置进行识别的过程中，能够减少环境光对激光定位的影响，进而降低了对激光位置识别的干扰以及提高了对激光位置识别的可靠性及精准性，从而提高了通过激光位置得到的智能作业装置的位移检测结果的精确性。
激光位置自动识别方法装置

[发明专利]点云的运动补偿方法、装置与计算机可读存储介质-CN202110217815.5在审
发明人：熊祎 -专利权人：广州小马慧行科技有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供了一种点云的运动补偿方法、装置与计算机可读存储介质。该方法包括：获取第一位置和第二位置，第一位置为当前时刻激光雷达的位置，第二位置为上一时刻激光雷达的位置；获取当前时刻的激光点云数据，以及激光点云数据中任一点的坐标和任一点处的法向量；采用第一位置、第二位置、任一点的坐标和任一点处的法向量，对激光点云数据中的任一点进行运动补偿。实现了对激光点云数据中的任一点的精确补偿。
运动补偿方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种对点胶位置进行高度补偿的方法-CN201410834353.1有效
发明人：黄坤海 -专利权人：深圳市轴心自控技术有限公司
申请日： 2014-12-29 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B05D1/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种对点胶位置进行高度补偿的方法，包括S1在第一待点胶品中设定测高的探测位置，校准视觉系统与点胶头的位置关系，测量视觉系统与点胶头的高度差H；S2校准激光测高模块与视觉系统的位置关系，测量视觉系统在探测位置的Z坐标Z1、激光测高模块在探测位置的Z坐标Z2、激光测高模块的激光到探测位置的测高值V1；S3设定第二待点胶品的点胶位置；S4测量激光测高模块在点胶位置的Z坐标Z3以及激光测高模块在点胶位置的激光的测高值V2；S5点胶位置的Z坐标Z新＝Z1+H‑V1‑Z2+V2+Z3；S6将Z新补偿到点胶位置的Z坐标。其有益效果可以对点胶位置的高度补偿，从而使点胶效果稳定。
一种位置进行高度补偿方法

[发明专利]线性体制星载激光雷达激光脚点平面位置检校方法及系统-CN202211677917.6在审
发明人：周辉;王恒;李松;马跃;张千胤 -专利权人：武汉大学;武汉量子技术研究院
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种线性体制星载激光雷达激光脚点平面位置检校方法及系统，以星载激光雷达观测数据及系统参数、检校场地的点云数据和遍历搜索数据为输入，在相邻多个激光脚点初始位置的遍历搜索区域内仿真回波数据，提取相邻多激光脚点位置附近的仿真回波与记录回波的最大幅值位置并解算综合差异度，通过搜索综合差异度最小所对应的激光脚点位置，实现线性体制星载激光雷达激光脚点平面位置系统误差的精确检校。该线性星载激光雷达脚点平面位置检校方法能够适用于低信噪比或混叠程度严重的回波波形参数序列匹配，可以减小仿真回波幅值不准确性引起的差异度误差，具有更强的地形适用性。
线性体制激光雷达激光平面位置校方系统

[发明专利]激光点云文件的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111055868.8在审
发明人：刘审川;杜萍;史皓天;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种激光点云文件的生成方法、装置、电子设备及存储介质，属于无人驾驶技术领域。所述方法包括：调整第一激光点云在初始激光点云文件中的位置，使得调整后的第一激光点云的底面位于初始激光点云文件的地面上，且未被前景激光点云遮挡，且与初始激光点云文件中的非地面激光点云不冲突；通过移除调整后的第一激光点云中遮挡背景激光点云的数据点，生成新的激光点云文件。本公开通过不断调整第一激光点云在初始激光点云文件中的位置，使得调整后的第一激光点云与非地面激光点云不冲突，且不被前景激光点云遮挡，通过删除某些数据点保证背景激光点云不被遮挡，增加了新的激光点云文件的复杂性，提高了所训练的激光检测模型的准确性。
激光文件生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]双激光雷达相对位置标定方法、装置、设备和存储介质-CN202011211125.0有效
发明人：张清源;林淦斌;叶航 -专利权人：福勤智能科技（昆山）有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种双激光雷达相对位置标定方法、装置、设备和存储介质。其中，双激光雷达相对位置标定方法包括：获取第一激光雷达对预设场景的第一扫描点集合和第二激光雷达对预设场景的第二扫描点集合；根据第二激光雷达对第一激光雷达的预设相对位置确定位置转换矩阵；根据位置转换矩阵、第一扫描点集合和第二扫描点集合确定第二激光雷达对第一激光雷达的实际相对位置。本发明实施例通过双激光雷达分别获取预设场景的扫描点集合，根据双激光雷达之间的位置转换矩阵以及获取的扫描点集合确定双激光雷达的实际相对位置。
激光雷达相对位置标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于激光干涉仪的机床平动轴几何误差快速测量方法-CN201710231122.5有效
发明人：付国强;谷腾达;高宏力;宋兴国;曹中清 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激光干涉仪的机床平动轴几何误差快速测量方法，涉及数控机床误差测量辨识技术领域。确定激光干涉仪初始安装位置，驱动平动轴，采集平动轴行程上激光干涉仪读数：设置平动轴行程上等距分布的n个测量点，其中n>2；驱动平动轴至各个测量点，采集激光干涉仪的激光A和激光B的读数，在测量点p处，调整激光干涉仪至第二安装位置，使得第二安装位置与初始安装位置距离为L；驱动平动轴，采集平动轴行程上激光干涉仪读数，在测量点p处，计算各个测量点处平动轴运动方向线性误差；根据初始安装位置，结合第二安装位置激光干涉仪激光A的读数A₂和初始安装位置激光干涉仪激光A的读数A₁，计算各个测量点处平动轴方向线性误差。
平动轴激光干涉仪测量点初始安装位置激光干涉激光几何误差快速测量采集驱动机床等距分布方向线性数控机床误差测量线性误差辨识

[发明专利]一种路肩提取的方法及装置-CN201610704055.X有效
发明人：曾超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2016-08-22 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路肩提取的方法及装置，路肩提取的方法包括：获取激光扫描仪扫描得到的各帧三维激光点云数据，去除每帧三维激光点云数据中的高空间点得到每帧三维激光点云集；搜索每帧三维激光点云集中的曲率突变点及高程突变点；根据每帧三维激光点云集中的曲率突变点及高程突变点查找每帧三维激光点云集中的路肩位置点；采用预设算法对各帧三维激光点云集中的路肩位置点进行提取，连接提取的路肩位置点得到路肩线。
一种路肩提取方法装置

[发明专利]一种对点胶位置进行高度补偿的方法及装置-CN201811011964.0在审
发明人：马钟民 -专利权人：深圳市和田古德自动化设备有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： B05D1/26 文献下载
摘要：本发明公开一种对点胶位置进行高度补偿的方法及装置，包括：S1：在第一待点胶件中设定测高的探测位置，校准视觉系统与点胶头的位置关系，测量视觉系统与点胶头的高度差H；S2：校准激光测高模块与视觉系统的位置关系，测量视觉系统在探测位置的Z坐标Z1、激光测高模块在探测位置的Z坐标Z2、激光测高模块的激光到探测位置的测高值V1；S3：设定第二待点胶件的点胶位置；S4：测量激光测高模块在点胶位置的Z坐标Z3以及激光测高模块在点胶位置的激光的测高值V2；S5：点胶位置的Z坐标Z新＝Z1+H‑V1‑Z2+V2+Z3；S6：将Z新补偿到点胶位置的Z坐标，本发明还公开一种对点胶位置进行高度补偿的装置，本发明的技术方案可以对点胶位置进行高度补偿，从而使点胶质量稳定
点胶位置测高模块激光高度补偿探测位置测高点胶测量视觉视觉系统点胶头校准测量激光质量稳定高度差胶位置

[发明专利]一种基于激光点云数据的数据处理方法和相关装置-CN201810547804.1有效
发明人：陈仁;孙路 -专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于激光点云数据的数据处理方法和相关装置，所述方法包括：获取目标物体对应的激光点云数据；所述激光点云数据中包含扫描在所述目标物体上的所有激光点分别对应的激光点信息和三维数据；基于所述激光点云数据中的激光点信息，确定所述各激光点在二维平面上的位置信息；基于所述各激光点在所述二维平面中的位置关系、所述激光点云数据中的三维数据，查找所述每个激光点分别对应的邻近点集，并基于所述邻近点集确定所述各激光点分别对应的法向量采用本发明，可以快速进行邻近点的查找，以提高点云法向量的计算效率。
激光点激光点云数据邻近点二维平面三维数据相关装置数据处理法向量查找获取目标计算效率目标物体点云扫描

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