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[实用新型]载人潜水器串口数据采集与转发装置-CN201721629099.7有效
发明人：赵洋;赵诗雨;卢广宇;杨鸣宇;赵兵;祝普强;刘开周 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及载人潜水器串口数据采集与转发装置，该装置安装于载人潜水器载人舱中，用于采集传感器串口数据。其核心电路由FPGA核心模块、PHY模块、RJ45接口模块组成，可以采集并处理多路传感器串口数据(采集通道数目可根据情况自由调节)，并将数据通过以太网以UDP数据包的形式发送给航控计算机。
载人潜水器串口数据采集本实用新型串口数据转发装置采集传感器多路传感器采集通道参数设置核心电路数据通过装置安装自由调节集成度体积小拓展性以太网载人舱采集计算机灵活

[发明专利]一种深海潜水器水下应急救援装置及其自救方法-CN202310303136.9在审
发明人：张奕;齐海滨;丁忠军;修可顺;刘坤 -专利权人：国家深海基地管理中心
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B63B22/00 文献下载
摘要：本发明属于应急救援技术领域，具体为一种深海潜水器水下应急救援装置及其自救方法；潜水器在深海承受高压和低温以及海水的流动，这些均会造成潜水器晃动，容易导致应急浮标脱离原有的安装位置，这对工作人员的生命安全构成了严重的威胁所述应急浮标与升降板上的凹槽配合连接设置，升降板设置于安装箱内；所述升降板与缓移复动单元连接设置；所述升降板的顶面上安装有第一固定座，第一固定座与拉联栓定机构连接设置，通过衔稳驱紧组件设置的两个止动夹板将应急浮标夹持固定住，避免潜水器在遇到晃动的同时带动应急浮标晃动从而脱离原有的安装位置
一种深海潜水水下应急救援装置及其自救方法

[发明专利]一种深海矿产资源开发系统-CN201710565600.6在审
发明人：杜新光;林强;宋环峰;徐彻;匡俊 -专利权人：中国船舶科学研究中心上海分部
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： E21C50/00 文献下载
摘要：本发明公开一种深海矿产资源开发系统，包括水下矿物采集子系统、矿物转运子系统、水面支持子系统、水下控制子系统和配套保障子系统，水下矿物采集子系统包括采矿潜水器群；矿物转运子系统包括提升潜水器；水下控制子系统包括深潜器，深潜器内设有核电站；配套保障子系统包括维护保障潜水器和通信导航定位装置；深潜器通过脐带缆分别与采矿潜水器群、维护保障潜水器连接，深潜器为采矿潜水器群、维护保障潜水器提供能源和控制信号。
一种深海矿产资源开发系统

[发明专利]定密封常压深海潜水器-CN201410339212.2在审
发明人：杨云柳 -专利权人：杨云柳
申请日： 2014-07-09 - 公布日： 2014-10-29 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及定密封常压深海潜水器，可广泛的应用于海洋探测，搜寻，渔业作业等领域，定密封常压深海潜水器舱内与舱外通道所有连接为固定密封，舱内可以不加压而保持普通大气压环境，它的动力由螺旋桨改为高压喷嘴，浮力是由电解水产生氢气调节排水量
密封常压深海潜水

[发明专利]一种载人潜水器无动力纵倾辅助抑制装置及操作方法-CN202110831961.7有效
发明人：胡中惠;曲文新;杨申申;叶聪;胡震 -专利权人：中国船舶科学研究中心
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种载人潜水器无动力纵倾辅助抑制装置及操作方法，包括潜水器框架，所述潜水器框架上固定安装有装置支架，所述装置支架上表面中部位置安装有滑块随动机构，所述滑块随动机构的两端分别安装有艉部传动机构与艏部传动机构，所述艉部传动机构的上方配合安装有艉部浮力变化机构，艏部传动机构的上方配合安装有艏部浮力变化机构，利用潜水器纵倾时滑块的随动效应，通过传动机构使两套浮力变化机构产生浮力差，进而产生额外回复力矩，在无需外界动力介入的情况下能够随动辅助潜水器抑制纵倾，降低了潜水器的非作业能源消耗，同时，装置响应速度快，有效提升了潜水器对自由扰动的应对能力和舱内人员的舒适性。
一种载人潜水动力纵倾辅助抑制装置操作方法

[发明专利]全海深无人潜水器的自主回收装置及控制方法-CN201811187631.3在审
发明人：汪义;涂煊;候健勤;方又方;杨睿熙 -专利权人：上海工业自动化仪表研究院有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种全海深无人潜水器的自主回收装置及控制方法，针对全海深无人潜水器海试作业后回收困难的问题，通过姿态传感器采集的航向角和各轴加速度信息，结合PID航线控制算法可以使无人潜水器回收航行时具有自主的航线及航行纠错能力，能够自行调整航向及各推进器运动状态，确保其始终在目标航线上运行且航线路径偏移量始终在可控范围内。实现无人潜水器利用北斗定位与通信功能控制推进器自主的向母船航行，实现了无人潜水器回收的智能化，提升了无人潜水器海上实验回收的快速性、稳定性和准确性；本发明通用性好,可广泛用于深海作业型ROV、AUV、ARV
无人潜水器全海回收自主回收装置航线推进器通信功能控制加速度信息姿态传感器航线控制纠错能力控制系统路径偏移深海作业运动状态自行调整航向角快速性智能化北斗可控母船算法航向采集海上海洋

[实用新型]全海深无人潜水器的自主回收装置-CN201821662243.1有效
发明人：汪义;涂煊;候健勤;方又方;杨睿熙 -专利权人：上海工业自动化仪表研究院有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全海深无人潜水器的自主回收装置，针对全海深无人潜水器海试作业后回收困难的问题，通过姿态传感器采集的航向角和各轴加速度信息，利用北斗卫星传输通信，可以使无人潜水器回收航行时具有自主的航线及航行纠错能力，能够自行调整航向及各推进器运动状态，确保其始终在目标航线上运行且航线路径偏移量始终在可控范围内。实现无人潜水器利用北斗定位与通信功能控制推进器自主的向母船航行，实现了无人潜水器回收的智能化，提升了无人潜水器海上实验回收的快速性、稳定性和准确性；本实用新型通用性好,可广泛用于深海作业型ROV、AUV
无人潜水器全海回收自主回收装置本实用新型航线推进器通信功能控制加速度信息姿态传感器北斗卫星传输通信纠错能力控制系统路径偏移深海作业运动状态自行调整航向角快速性智能化北斗可控母船航向采集海上海洋

[发明专利]大深度潜水器载人舱球壳温度附加应变解耦方法及系统-CN202310103827.4在审
发明人：杨华伟;黄进浩;王琨;郑庆新;孙函宇 -专利权人：中国船舶科学研究中心
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了大深度潜水器载人舱球壳温度载荷附加应变解耦方法，涉及深海结构应力监测技术领域，该方法包括：获取载人舱球壳的各个下潜深度、海水温度以及两者对应的温度载荷附加应变数据作为训练样本，利用支持向量机机器学习方法对不同下潜深度解耦出的附加应变与试验室压力筒试验应变进行综合，可以在压力筒试验数据的基础上提前预知深海下潜结构应变，对于精确评估载人舱结构安全性具有重要作用，能够用于结构准则优化修订。
深度潜水载人舱球壳温度附加应变方法系统

[发明专利]一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器及其实现方法-CN201711329097.0有效
发明人：姜磊;王磊;侯德永;李宇杰;马岭 -专利权人：中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所）
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器，包括夹爪组件、潜水器耐压壳和夹持器体；其中，所述夹持器体的上部穿过潜水器耐压壳，且夹持器体的下部处于外界海水环境中，所述夹持器体的底部与夹爪组件相连接，所述夹爪组件完全处于海水环境中；本发明还公开了一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器的实现方法；本发明使用齿轮齿条进行力的传递与方向转换，将驾驶员产生的轴向握力通过齿轮齿条结构转换为圆周方向的扭矩，
一种用于人形载人潜水水下手动夹持及其实现方法

[实用新型]无动力深海-水面间的输送器-CN200920043357.2无效
发明人：沈明学 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七〇二研究所
申请日： 2009-07-10 - 公布日： 2010-05-26 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：无动力深海-水面间的输送器，包括框架，框架上部装置浮力器材，浮力器材上连接有浮球装置，框架的下部装置压载及抛载机构模块，压载及抛载机构模块内必要时装置压载，框架底部装置透水网。本实用新型结构简单，建造费用较低，可以在配合潜水器在一次下潜过程中多次进行深海-水面间的输送，减少对潜水器和甲板设备所造成的磨损。
动力深海水面输送

[发明专利]基于声光遥感和VR技术的深海原位精细探测框架设计方法-CN202211420179.7在审
发明人：何林帮;邱振戈;黄庚华 -专利权人：中国科学院上海技术物理研究所
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了基于声光遥感和VR技术的深海原位精细探测框架设计方法，主要包括以下步骤：(1)研究光子计数激光雷达扫描系统结构，以及母船和潜水器的动态几何关系，构建WGS84空间直角坐标系下激光雷达测深点坐标的计算模型；(2)顾及潜水器姿态，在声线跟踪模型、母船与潜水器几何关系基础上，构建WGS84空间直角坐标系下多波束测深点坐标的计算模型；(3)激光雷达和多波束测深点进行融合处理，构建海底地形地貌图；(4)提出深海功能联用成像光谱仪研制方案及其探测方法；(5)通过海底三维地形建立模型、渲染技术以及双目立体成像技术，构建深海目标测区的VR环境。通过以上步骤，可实现基于声光遥感技术的深海原位精细探测，及测区VR环境构建。
基于声光遥感 vr 技术深海原位精细探测框架设计方法

[发明专利]一种基于非合作博弈的载人潜水器动态人机功能分配方法-CN202310809731.X在审
发明人：廖纹熠;陈登凯;乔一丹;苟志明;周垚;董彤昕 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06Q10/0637 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非合作博弈的载人潜水器动态人机功能分配方法，属于载人潜水器技术领域，本方法通过将非合作博弈方法引入人机功能分配领域，将分配策略下脑力负荷与情境意识的多目标优化模型转变为非合作博弈模型并形成映射关系并与不可分配功能构成分配策略组合，结合博弈效用函数构建效用矩阵，通过效用矩阵的纳什均衡分析得到最优分配策略组合，之后根据潜航员工作过程中警觉度的变化进行分配策略的动态调整；具有分配合理性高、可以有效提高潜航员驾驶载人潜水器时的人因可靠性的特点
一种基于合作博弈载人潜水动态人机功能分配方法

[发明专利]大深度载人潜水器旋转座椅-CN202010016713.2有效
发明人：徐伟哲;王帅;古浪;胡中惠 -专利权人：中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所）
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：一种大深度载人潜水器旋转座椅，包括载人潜水器，所述载人潜水器的内部安装有座椅，座椅通过互相垂直的椅垫和椅背组成，所述椅垫的左右两端分别固定有水平导轨，所述椅垫的后方穿过有一根传动轴，所述转动轴的两端端头分别安装有下部滑移轴承
深度载人潜水旋转座椅

[实用新型]收放式垂直尾翼装置、收放式水平尾翼装置以及包括其的载人潜水器-CN202022371170.4有效
发明人：李澜涛 -专利权人：上海彩虹鱼深海装备科技有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了收放式垂直尾翼装置、收放式水平尾翼装置以及包括其的载人潜水器。该收放式垂直尾翼装置包括垂直尾翼；位于垂直尾翼的底部一侧贯通的第一定位销孔；第一液压油缸；以及安装在载人潜水器的本体的框架上的上端自动销锁和下端自动销锁，该上端自动销锁和该下端自动销锁与第一定位销孔配合使用该收放式水平尾翼装置包括：水平尾翼；位于水平尾翼的底部一侧贯通的第二定位销孔；双出杆操作液压油缸；以及安装在载人潜水器的本体的框架上的水平自动销锁，该水平自动销锁与第二定位销孔配合使用，以固定水平尾翼。
收放式垂直尾翼装置水平尾翼以及包括载人潜水

[发明专利]一种深海潜水器上下水吊装机构吊柱结构-CN201210480077.4无效
发明人：钱晓峰;陆海天;钱佑民 -专利权人：无锡市万凌钢铁有限公司
申请日： 2012-11-20 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种深海潜水器上下水吊装机构吊柱结构，可以简单、方便地对吊栓进行安装，而且还保证了潜水器的整体强度，其特征在于：其包括导柱体，所述导柱体上设置有预留孔，所述导柱连接联接套，所述联接套上设置有挂钩孔
一种深海潜水上下水吊装机构结构

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