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[实用新型]一种浓缩蒸发器-CN202321100841.0有效
发明人： 杨鸣宇;杨宪耕;李婷婷;王振杰;张珊珊;卢金舫 -专利权人：浙江立宇设备成套有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B01D3/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种浓缩蒸发器，涉及浓缩蒸发器技术领域，包括蒸发罐、回收水箱、预热器、供液泵、冷凝器和蓄电结构，所述冷凝器外部上端的右侧安装有出水管，所述出水管外部上端的一侧设置有进液管，所述冷凝器外部下端的左侧安装有进水管，所述进水管外部下端的一侧设置有排液管，所述出水管和进水管的外部均安装有第一电磁阀，所述进液管和排液管的外部均安装有第二电磁阀，所述冷凝器的内部安装有螺旋换热管；所述冷凝器内部位于螺旋换热管的内部设置有振动结构。该实用新型通过在冷凝器的内部增加振动结构配合溶剂，使得污垢的清理更加方便，防止污垢影响热传导性能。
一种浓缩蒸发器

[发明专利]一种深海小型化高精度电动阀装置-CN202310789210.2在审
发明人：陶祎春;李彬;刘英博;刘佳歆;杨鸣宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F16K31/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种深海小型化高精度电动阀装置，其中球阀设于电动阀外壳头端，并且球阀位于电动阀外壳内的一端设有球阀手柄，电动阀外壳内部设有步进电机固定座、转接盘和输出轴，其中步进电机和转接盘分设于步进电机固定座两侧，且转接盘内设有谐波减速机与步进电机输出端连接，输出轴一端与球阀手柄连接，另一端与谐波减速机输出端连接，在转接盘内设有支撑所述输出轴的轴承，电动阀外壳内部设有控制板卡，电动阀外壳尾端设有水密插接件，转接盘上设有编码器，且所述编码器套设于输出轴上，水密接插件通过线缆与控制板卡相连，控制板卡分别通过线缆与步进电机和编码器连接。本发明既实现了小型化目的，又可以实现对电动阀门开关量的精确控制。
一种深海小型化高精度电动装置

[发明专利]一种欠驱动AUV三维环境下的实时动态避障方法-CN202310624170.6在审
发明人：于鑫;杨鸣宇;赵兵;王相斌 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人的避障领域，具体说是一种欠驱动AUV三维环境下的实时动态避障方法，包括以下步骤：构建AUV的操纵性模型，计算AUV与障碍物间的相对位置及姿态；建立障碍物风险评估模型，并判断出不同障碍物的风险等级，筛选出对AUV威胁最大的障碍物；基于深度确定性策略梯度算法，搭建动态避障系统的网络架构；设计动态避障系统的输入与输出，实现状态到动作的映射；将得到的动作输入至AUV的操纵性模型，从而实现AUV的运动；设置动态避障系统的强化学习奖励函数；根据实际场景进行虚拟仿真环境搭建，对动态避障系统进行训练，保存训练好的模型，通过搭载该动态避障系统，实现欠驱动AUV在现实中海洋环境的实时动态避障。
一种驱动 auv 三维环境实时动态方法

[发明专利]载人潜水器串口数据采集与转发装置-CN201711229954.X有效
发明人：赵洋;赵诗雨;卢广宇;杨鸣宇;赵兵;祝普强;刘开周 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04L69/164 文献下载
摘要：本发明涉及一种载人潜水器串口数据采集与转发装置，该装置安装于载人潜水器载人舱中，用于采集传感器串口数据。其核心电路由FPGA核心模块、PHY模块、RJ45接口模块组成，可以采集并处理多路传感器串口数据(采集通道数目可根据情况自由调节)，并将数据通过以太网以UDP数据包的形式发送给航控计算机。本发明具有体积小、集成度高、拓展性强、参数设置灵活、可靠性高等特点。
载人潜水串口数据采集转发装置

[实用新型]一种便于更换填充物的吸收塔-CN202321100842.5有效
发明人： 杨鸣宇;杨宪耕;李婷婷;王振杰;张珊珊;卢金舫 -专利权人：浙江立宇设备成套有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B01D53/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于更换填充物的吸收塔，涉及吸收塔技术领域，包括塔体，所述塔体内部设置有清理机构和滤板，所述塔体的内部顶端与底端均设置有清理机构，所述清理机构分别位于相邻的滤板之间，所述清理机构包括外环板、底凸筒，所述外环板和底凸筒相靠近的一侧均开凿有半凸槽，两个所述半凸槽之间形成一个整的凸槽，该整凸槽内部嵌设滑动有凸块，通过将电机连接有的齿轮由清料口的位置插入到塔内，并与连接齿啮合，电机工作后通过齿轮、连接齿带动凸块转动，从而使得凸块能够带动牵引杆、拨料杆转动，牵引杆、拨料杆的转动能够对塔体的内壁进行挂壁工作，从而使得粘黏内壁的填料能够被刮除，进而使得塔体内的填料能够得到更好的清除。
一种便于更换填充物吸收塔

[实用新型]一种可提高冷却介质行程的冷凝器-CN202321177947.0有效
发明人： 杨鸣宇;杨宪耕;李婷婷;王振杰;张珊珊;卢金舫 -专利权人：浙江立宇设备成套有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F25B39/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可提高冷却介质行程的冷凝器，涉及冷凝器技术领域，包括装置外壳，所述装置外壳的内部安装有螺旋管道，且螺旋管道与装置外壳固定连接，所述螺旋管道的外部安装有若干等距分布的导热翅片，所述装置外壳内部位于螺旋管道的外部设置有内筒壳，所述内筒壳的内部安装有若干等距均匀分布的喷头，所述内筒壳外部的右侧设置有内环壳，所述内环壳的内部安装有水泵，所述水泵的输出端与喷头的输入端通过管道连接。该实用新型通过将直管改成螺旋管道，提高冷却介质的运动行程，配合导热翅片进一步提升换热接触面积。
一种提高冷却介质行程冷凝器

[发明专利]基于神经网络干扰观测器的载人潜水器控制方法-CN202210064259.7在审
发明人：赵洋;邓超;赵兵;杨鸣宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及基于神经网络干扰观测器的载人潜水器控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建载人潜水器运动学和动力学模型；步骤2，处理载人潜水器海试数据，计算神经网络的输入输出数据，并对输入输出数据做归一化处理生成训练数据；步骤3，利用训练数据训练LSTM神经网络，训练好的神经网络作为观测器对干扰进行估计；步骤4，构建模型预测控制器，实现载人潜水器的运动控制。本发明中提出的LSTM能够精确的估计载人潜水器受到的扰动；本发明的控制方法能够有效的抑制载人潜水器受到的各种干扰，且不需要控制分配模块，简化了控制流程的同时还能够避免推进器推力和推力变化率饱和的问题，从而保证较高的控制精度。
基于神经网络干扰观测器载人潜水控制方法

[发明专利]一种水下电动云台控制装置及方法-CN202011411210.1有效
发明人：卢广宇;赵洋;陶祎春;杨鸣宇;赵诗雨 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本发明涉及海洋工程领域，具体说是一种水下电动云台控制装置及方法，包括：设置在充满液压补偿油的水下电动云台内的电源转换器A、步进电机A、步进电机B、嵌入式控制器以及与其连接的旋转电位计、通讯端口、电源转换器B和驱动芯片；其中，通讯端口中一端口通过水密电缆与水面控制器连接，其余任一端口与嵌入式控制器连接；电源适配器A将水下电动云台外部供电电压转换为供旋转电位计；电源转换器B分别将水下电动云台外部供电电压转换为供嵌入式控制器使用电压和驱动芯片；驱动芯片与步进电机A和步进电机B连接，控制步进电机工作并实时检测采集步进电机状态数据。本发明适用于不同深度的水下云台均可采用此装置，无需进行二次开发和设计。
一种水下电动控制装置方法

[发明专利]一种具有时间游动补偿功能的甄别电路-CN202310112892.3有效
发明人：千奕;杨鸣宇;蒲天磊;孙志坤 -专利权人：中国科学院近代物理研究所
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01T1/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有时间游动补偿功能的甄别电路，该电路包括：比较器，被配置为对输入信号进行处理输出带有“幅度‑时间游动”的触发信号；互为反向数字信号产生电路，被配置为将带有“幅度‑时间游动”的触发信号进行处理输出互为反向数字信号；单端转差分电路，被配置为将所述输入信号进行处理输出差分模拟信号；时间游动补偿电路，被配置为将所述互为反向数字信号与差分模拟信号进行处理，使得不同幅度输入信号所对应的输出信号产生不同延迟；整形电路，被配置为对不同延迟的输出信号进行整形处理，输出补偿后的“幅度‑时间游动”触发信号。本发明大大降低了“幅度‑时间游动”，提高了事件分辨率。
一种具有时间游动补偿功能甄别电路

[发明专利]一种载人潜水器网络通信自动切换装置及方法-CN202211582895.5在审
发明人： 杨鸣宇;赵洋;赵兵;赵诗雨;卢广宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04L41/0663 文献下载
摘要：本发明属于水下通信领域，具体说是一种载人潜水器网络通信自动切换装置，包括：主控模块、舱内节点模块、舱内自动切换单元、舱外节点模块以及舱外自动切换单元；主控模块，用于通过舱外节点模块向舱外自动切换单元发送脉冲信号，同时，根据是否接收到主网络或备用网络通信指示信号，判断通信通道是否异常，若出现异常，向舱内节点模块发送自动切换信号进行网络通道切换；反之，则主控模块根据作业需求向舱外节点模块发送控制信息，舱外节点模块接收控制信息后除执行外，将舱外采集信息反馈至主控模块；本发明可靠性高。本发明采用嵌入式模块作为该装置的核心控制，与主控模块结合，通信及控制方式简单可靠，可以保证控制系统通信持续稳定工作。
一种载人潜水网络通信自动切换装置方法

[发明专利]一种基于矩阵变换的ROV动力传输系统及方法-CN202211553652.9在审
发明人： 杨鸣宇;赵洋;赵诗雨;陶祎春 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H02M5/293 文献下载
摘要：本发明属于ROV动力传输领域，具体说是一种基于矩阵变换的ROV动力传输系统及方法。顺次连接的动力分配单元、水面变压单元、矩阵变频单元、高频变压单元以及整流单元；动力分配单元接收船舶的交流电，并传输至水面变压单元，水面变压单元对船舶的交流电升压为高压交流电传输至水下部分的矩阵变频单元中，矩阵变频单元在水下将高压交流电进行升频至高压高频交流电后，在传输至高频变压单元，高频变压单元将高压高频交流电降压至潜水器负载及控制系统所需的低压高频交流电，并根据ROV所需负载功率进行供电容量分配。本发明安全性强。本发明不仅设计了动力传输系统的主电路，而且充分考虑了安全检测功能，保证潜水器及人身安全。
一种基于矩阵变换 rov 动力传输系统方法

[发明专利]一种载人潜水器安全操纵控制装置及方法-CN202011546155.7有效
发明人： 杨鸣宇;赵洋;卢广宇;赵兵;陶祎春 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及载人潜水器安全操纵控制装置，具体地说是一种载人潜水器安全操纵控制装置及方法。包括：舱外单元、设置在潜水器舱内单元的主操纵部件、便携操纵部件、通信及逻辑控制模块、主控单元、供电模块及交互单元；通信及逻辑控制模块分别与主操纵部件、便携操纵部件和供电模块连接，主操纵部件或便携操纵部件，均将控制潜水器运动的操纵信号发送至主控单元，且还直接与舱外应急模块通信；主控单元，与舱外单元进行通信；交互单元，包括操纵方式切换开关与通信及逻辑控制模块连接，程控应急开关与舱外应急单元连接，本发明的核心检测电路均为自主设计研发，所选用的器件成本低，设计巧妙，电路结构简单，便于后期维护升级。
一种载人潜水安全操纵控制装置方法

[发明专利]双通道智能切换的水下机器人自容式卫星示位装置及方法-CN202211582976.5在审
发明人：赵诗雨;赵洋;陶祎春;卢广宇;杨鸣宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人领域，具体说是双通道智能切换的水下机器人自容式卫星示位装置，包括：集成通信系统、北斗系统、继电器模块、控制模块以及电源模块，该装置基于可智能切换两种卫星通信短报文通信方式，可及时、可靠地将自身的位置信息发送给水面接收端。安装于各种水下机器人上，完全独立运行，用于水下机器人出水后的应急定位显示。本发明控制模块，用于接收并处理基带模块发送的定位数据；还与铱星模块或北斗模块进行数据交互；同时，为继电控制模块输出控制信号，以通过电源模块为基带模块、铱星模块、北斗模块供电；本发明可以获取自身卫星定位，并通过卫星短报文通信将定位信息发送给水面。本发明具有高可靠性、自容式、低功耗等特点。
双通道智能切换水下机器人卫星装置方法

[实用新型]一种模块化大负载水下电动云台装置-CN202222878484.2有效
发明人：陶祎春;赵洋;李彬;杨鸣宇;卢广宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模块化大负载水下电动云台装置，包括壳体，且所述壳体内部设有依次连接的电机、减速机和输出轴，所述壳体尾端设有水密插件端盖，且所述水密插件端盖中部设有转动支撑座，所述水密插件端盖一侧设有模块连接板，所述壳体头端设有转动支撑封盖，且所述输出轴尾端转动安装于所述减速机上，所述输出轴头端转动安装于所述转动支撑封盖上。本实用新型可以根据需要组装以形成多种自由度的电动云台系统，从而满足不同水下场景的使用需要。
一种模块化负载水下电动装置

[发明专利]一种深海履带式采矿车调头路径导航方法及系统-CN202211306550.7在审
发明人：陶祎春;赵洋;杨鸣宇;佟以轩;孟兆旭 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于深海履带式采矿车运动控制领域，具体说是一种深海履带式采矿车调头路径导航方法及系统，包括以下步骤：建立采集作业区域坐标系规划路径关键位置坐标点后，水下超短基线应答器接收定位的采集作业区域的声脉冲信号，并回发至导航信息处理单元；导航信息处理单元根据超短基线应答器信号，获取深海履带式采矿车实时位置信息，并比较与路径关键位置坐标点的偏差，对行驶路线进行校正，并通过行驶控制计算机发出控制指令，控制深海履带式采矿车实时调整行驶方向。本发明在完成调头动作后，需继续直线行驶一段距离直至到达规划采集作业区域边界，直线行驶过程中可以进行位姿调整，相较于传统调头方式，对于转弯速度控制误差具有更高的鲁棒性。
一种深海履带式矿车调头路径导航方法系统

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