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[发明专利]一种水下机器人-水下机械臂系统-CN201810745727.0有效
发明人：魏延辉;韩寒;王文杰;郝晟功;赵延峰;徐丽学;刘静;田晨光;朱强;刘俊男 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明为一种水下机器人‑水下机械臂系统，属于水下机器人领域，由三部分组成：水下机器人本体、水下机械臂和辅助调节装置；水下机器人本体为无缆型的自主式水下机器人，其动力系统采用欠驱动方式实现水下机器人的姿态和运动控制，其驱动系统由单推进器和一个十字舵组成，安装在其艉部；本系统采用四自由度五功能的水下机械臂，该水下机械臂由两个回转关节和两个摆动关节和一个机械手抓组成，辅助调节装置安装在水下机器人的正下方，靠近艉部。通过移动滑块，能够实现对水下机器人重心的调节。用来补偿水下机械臂在运动过程中对水下机器人重心纵向变化影响，实现水下机器人姿态稳定。
一种水下机器人机械系统

[发明专利]用于水下系统的破坏性联接系统和方法-CN202080091836.0在审
发明人： M·博伊斯内;J·英格拉姆 -专利权人： J.雷.麦克德莫特股份有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： E21B43/01 文献下载
摘要：本公开方面涉及用于水下系统的破坏性联接系统和方法、及其装置。水下系统可以是水下油气系统。在一个实施方式中，水下系统包括设置于海水中的水下部件和联接到水下结构和/或周围流体的破坏性联接装置。
用于水下系统破坏性联接方法

[发明专利]一种水下无线红光通信装置及其方法-CN201610051448.5在审
发明人：徐敬;孙斌;孔美巍;余翔宇;吕伟超;韩军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及水下无线通信领域，旨在提供一种水下无线红光通信装置及其方法。该种水下无线红光通信装置包括水下运载器红光通信装置和水下传感器红光通信装置，能利用海水信道构成水下无线红光通信系统。本发明的水下无线红光通信装置，克服了现有水声通信低带宽、可靠性差，RF通信设计复杂、稳定性差的缺点，大大提升了现有水下无线光通信的通信速率和可靠性，为水下探测和水下观测网络的发展提供了强有力的通信支撑。
一种水下无线红光通信装置及其方法

[发明专利]自由站立式水下基站支持系统-CN201811613104.4在审
发明人：冯玮;于亚;朱江;陈希恰;邓燕飞;卢传彬;康有为;王波;王文强 -专利权人：中集海洋工程有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种自由站立式水下基站支持系统。自由站立式水下基站支持系统包括浮筒、光电缆模块、水下基站、吊装缆模块。水下基站设于光电缆模块的另一端，水下基站提供电力供应和控制信号。吊装缆模块与水下基站连接，吊装缆模块用于对水下基站的安装和回收。上述自由站立式水下基站支持系统能够快速定位水下基站位置，能够实现水下基站的整体安装和回收。
自由站立水下基站支持系统

[发明专利]一种自治水下机器人摄像系统-CN201611121032.2有效
发明人：周祺堃;张斌;郑荣;杨博;沈俊鑫;马艳彤 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明涉及一种自治水下机器人摄像系统，包括辅助光源和水下摄像机；辅助光源和水下摄像机设置于自治水下机器人的正下方，且辅助光源和水下摄像机中心点的虚拟连线平行于自治水下机器人的轴线。本发明提供一种细长流体型自治水下机器人的摄像系统辅助光源布置方式，提升自治水下机器人水下细小目标探测的能力，通过辅助光源的布置使得水下成像效果达到最佳，本装置已经经过湖上、海上试验验证了其有效性。
水下机器人辅助光源水下摄像机摄像系统布置方式水下成像细小目标中心点连线流体平行探测虚拟验证海上试验

[发明专利]一种深水导航采样装置及其采样方法-CN201010576530.2无效
发明人：周东辉 -专利权人：北京先驱高技术开发公司
申请日： 2010-12-07 - 公布日： 2011-09-07 - 主分类号： G01N1/04 文献下载
摘要：一种深水导航采样装置，包括水下部分、甲板部分和铠装通讯钢缆，所述水下部分包括：外框架、挖斗、挖斗驱动装置、水下推进器、水下控制器、水下传感器、水下电源；所述甲板部分包括监控装置、通讯装置、甲板电源。所述外框架为长方体框架，由上下两部分组成，上部分用来固定所述水下部分的各个装置，并保护这些装置避免碰撞损坏，下部分用来防止抓斗下陷和对沉积物的扰动；所述水下推进器在水下推动水下部分移动，以观测并结合挖斗动作采集到所需的样品
一种深水导航采样装置及其方法

[实用新型]水下声波监测系统-CN201721487207.1有效
发明人：黄河;易洁锋;钟卫辉;陈跃明 -专利权人：美钻石油钻采系统（上海）有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：一种水下声波监测系统，包含：水下数据监测系统，其固定设置在水下设备上，用于实时监测、采集并发送水下设备周围区域的声波数据；水上数据处理系统，其通过通讯电缆连接水下数据监测系统，用于接收并处理水下数据监测系统发送的声波数据，获得水下设备周围区域的实时情况。本实用新型可以实现对水下固定区域的实时声波监测，可以有效实现对水上水下活动目标声波、油气泄漏产生声波、海洋生物资源声波的监测，对我国海洋国防安全、能源安全、水下工程安全、海底声波数据研究等有着重大的意义
声波监测系统声波数据水下设备水下数据声波监测系统周围区域海洋生物资源数据处理系统发送本实用新型固定区域固定设置国防安全能源安全声波监测实时监测水下工程水下活动通讯电缆我国海洋油气泄漏有效实现采集监测安全研究

[实用新型]自由站立式水下基站支持系统-CN201822226408.7有效
发明人：冯玮;于亚;朱江;陈希恰;邓燕飞;卢传彬;康有为;王波;王文强 -专利权人：中集海洋工程有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自由站立式水下基站支持系统。自由站立式水下基站支持系统包括浮筒、光电缆模块、水下基站、吊装缆模块。水下基站设于光电缆模块的另一端，水下基站提供电力供应和控制信号。吊装缆模块与水下基站连接，吊装缆模块用于对水下基站的安装和回收。上述自由站立式水下基站支持系统能够快速定位水下基站位置，能够实现水下基站的整体安装和回收。
水下基站光电缆支持系统站立式吊装浮筒自由主缆本实用新型电力供应控制信号快速定位整体安装回收绑扎浮子

[实用新型]一种水下射流泵收式清淤装置及水下清淤机器人-CN202321193922.X有效
发明人：黎浚淇;王彬;毕宇清;仝慧敏;常颖;孙伟;蔡芸;李子逵;张红要;汪潇;赖蕾颖;陈业勤;陈燕 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下射流泵收式清淤装置及水下清淤机器人，属于水下清淤机器人领域，包括工作泵、喉管、射流腔和喷嘴，所述工作泵输出端与喉管入口相连，所述喉管出口与射流腔入口相连，所述射流腔底部设置有若干喷嘴本实用新型的有益效果是：水下清淤机器人在水下工作期间，当水下雷达检测到近距离有淤泥区域时会自动激活水下射流泵收式清淤装置来进行射流，当水下雷达检测到淤泥区域清除完毕后会自动关闭清淤的水下射流泵收式清淤装置，从而完成了水下作业的整个过程。
一种水下射流泵收式清淤装置机器人

[发明专利]一种基于压电材料的发电装置及水下滑翔器和水下机器人-CN202010466286.8在审
发明人：刘恒序;王玲玲;刘伟奇;陈海龙;孔凡凯;刘鸣;郑雄波 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明属于海流能量收集和海洋发电技术领域，具体涉及一种基于压电材料的发电装置及带有该装置的水下滑翔器和水下机器人。本发明的一种基于压电材料的发电装置与水下滑翔器或水下机器人结合时，只是安装于水下滑翔器或水下机器人的尾部，不占用水下滑翔器或水下机器人内部空间，也不会影响设备的正常工作，替代了以往的蓄电池供电。在水下滑翔器或水下机器人从水面落下海底过程中，可以带动压电材料片进行发电；并且在深海无浪无流处，随着水下滑翔器或水下机器人的运动，压电材料片也会随之上下摆动，这些电能可以存储在水下滑翔器或水下机器人内部的电能储存装置中近距离的进行供电
一种基于压电材料发电装置水下滑翔机器人

[实用新型]一种多功能电子助钓器-CN201820006220.9有效
发明人：李新 -专利权人：重庆工程职业技术学院
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： A01K97/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及娱乐设备领域，具体地公开了一种多功能电子助钓器，包括水下湿端和岸上接收端；水下湿端包括柱体，柱体上端连接电池槽和天线槽，水下电池槽内安装有用于给水下湿端提供电能的水下电源，对应水下电池槽匹配设置有水下电池槽盖，水下电池槽盖与水下电池槽紧密相连，天线槽内设有水下天线，水下处理器与水下天线、超声波传感器均电连接；岸上接收端包括壳体，壳体内固定有岸上传感器，壳体正面安装有显示屏，显示屏正下方设置有输入按键，壳体上端连接岸上天线，岸上天线能够与水下天线进行信息互换。本实用新型本基于新颖的鱼群回波模型，通过无线通信的方式实现水下湿端与岸上接收端的信息传输，将传统的水体测深和探鱼器紧密结合实现多功能一体化设计。
电池槽水下天线本实用新型多功能电子电池槽盖上端接收端天线槽钓器壳体柱体显示屏天线超声波传感器多功能一体化紧密相连壳体正面匹配设置输入按键水下电源无线通信信息传输信息互换娱乐设备鱼群传统的电连接探鱼器传感器处理器测深回波给水水体体内

[实用新型]一种注射捕杀海星的水下机器人系统-CN201922452174.2有效
发明人：马秀芬;罗鹏;兰传春;丁雪梅;刘虎 -专利权人：青岛罗博飞海洋技术有限公司;中国科学院南海海洋研究所
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： A01M25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种注射捕杀海星的水下机器人系统，包括水下机器人、岸基控制箱、显示器、绞车、长棘海星水下注射器和长棘海星水下注射器整合操控平台，长棘海星水下注射器通过整合操控平台固定安装在水下机器人主体框架上，且长棘海星水下注射器的控制单元与水下机器人控制系统连接，复合缆卷绕在绞车上，复合缆一端与水下机器人连接，另一端连接岸基控制箱。实现了对水下生物的自动捕杀，无需潜水员潜入水中，可实现长时间对较深海域水下生物的捕杀，命中率高，捕杀效果好，且很好地保护针头。同时公开了长棘海星水下注射器整合操控平台，通过该其能够简单快速的将长棘海星水下注射器固定在水下机器人上。
一种注射捕杀海星水下机器人系统

[发明专利]一种新型水下推土装备-CN202011119017.0在审
发明人：王荷芹;陶泽文;李月丽;田军;余伟霞;郝松松;姜京伟;孟宣艺 -专利权人：新兴移山（天津）重工有限公司;天津移山工程机械有限公司;山东未来机器人有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： E02F3/76 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型水下推土装备，包括水下推土机、控制系统；集成控制系统包括动力单元、智能控制单元、卷缆装置，智能控制单元控制动力单元，动力单元控制卷缆装置，水下推土机包括液压绞盘，卷缆装置通过铠装钢缆与液压绞盘进行连接，集成控制系统控制水下推土机的收放。本发明所述的新型水下推土装备在应急情况中进行工作，在水深20米环境中进行水下整平、疏浚、填筑和防波堤修建工程，水下推土装备具备密封防腐、水下定位关键技术，驾驶员在距离800米之内遥控操作水下推土机，通过显示器观察水下推土机各种参数、工作实时视频图像，水下推土机位置信息，保证水下推土机在水下稳定工作，顺利开展救援行动，提升公共安全保障能力。
一种新型水下装备

[发明专利]一种水下探头装置稳定方法及水下探头装置-CN202110193655.5在审
发明人：张洵;罗杰;陈朝民;熊淦;朱明陵 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：本发明涉及水下探测技术领域，具体公开了一种水下探头装置稳定方法及水下探头装置。水下探头装置稳定方法通过为水下探头装置提供角动量L，使得沿垂直于角动量L的方向上，水下探头装置具有保持转动的惯性力，由动量守恒定律可知，当水下探头装置的转动惯性力处于稳定的状态时，外力需克服转动惯性力才能够改变水下探头装置的稳定状态，相同外力下，惯性越大，水下探头装置越稳定。本发明的水下探头装置，其包括密封壳、探头和第一增稳组件，密封壳设置有容纳腔。探头连接于密封壳，并设置于容纳腔内。第一增稳组件连接于密封壳，并用于为水下探头装置提供第一角动量L1。水下探头装置的结构简单，便于水下探头装置广泛应用。
一种水下探头装置稳定方法

[发明专利]一种基于多工频辐射源探测水下铁磁性目标的方法和系统-CN202111679624.7在审
发明人：张天序;张庆辉;杨成;张涛;王嘉伟;谭建东 -专利权人：华中科技大学;武汉工程大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多工频辐射源探测水下铁磁性目标的方法和系统，属于非声学的水下探测技术领域，包括：输电网络在空间范围内产生工频电磁场，水下铁磁性目标在工频电磁场以及水下铁磁性目标内、外部海水共同作用下产生的电磁场，若存在多个水面船舶作为二次辐射源作用于水下铁磁性目标时，得到水下铁磁性目标产生的二次磁场，将其和水下铁磁性目标在工频电磁场以及水下铁磁性目标内、外部海水共同作用下产生的电磁场相加，作为水下铁磁性目标产生的总的电磁场；获取水下铁磁性目标周围工频电磁场分布，根据所述工频电磁场的分布实现对水下铁磁性目标的探测。本发明能够增强水下铁磁性目标的工频电磁场信号，实现对水下铁磁性目标的探测。
一种基于多工频辐射源探测水下铁磁性目标方法系统