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[发明专利]一种格栅清污机智能监控预警方法和系统-CN202210969479.4有效
发明人：孙伟;张红要;匡科;蔡芸;魏天光 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种格栅清污机智能监控预警方法和系统，包括：首先获取监测图像，再从监测图像识别并提取出感兴趣区域；然后根据预设的垃圾识别模型，从感兴趣区域中识别出垃圾；最后根据识别出的垃圾，计算垃圾占比，若垃圾占比大于预设阈值，则进行前池垃圾异常告警；根据识别垃圾，筛选出大件垃圾，若大件垃圾长度大于预设长度阈值，则进行垃圾异常告警；本发明公开的一种格栅清污机智能监控预警方法和系统通过对水池、耙斗内的垃圾情况进行识别，当耙斗内的垃圾情况超过阈值，则进行异常告警实现自动监测和预警，同时实现格栅清污机自动启动或自动停机，以节约人力资源。
一种格栅机智监控预警方法系统

[实用新型]一种滑板前吸悬浮式水下清淤机器人及清淤系统-CN202320448646.0有效
发明人：陈新智;仝慧敏;王彬;黎浚淇;毕宇清;张红要;常颖;李子逵;孙伟;罗健斌 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滑板前吸悬浮式水下清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进机构，吸泥机构安装在框架式滑靴结构底部前端部；矢量推进器包括平移矢量推进器和升降矢量推进器，框架式滑靴结构后端、左右两侧上均安装有平移矢量推进器。本实用新型采用矢量推进器与滑靴配合实现了清淤机器人在水下底部、水下悬浮及水面作业三种模式下的作业，将吸泥机构安装在框架式滑靴结构底部前端部，由于清淤机器人在清淤作业过程中主要还是向前移动，这样不仅提高了吸泥机构安装的稳定性，而且使得机器人在推进过程中淤泥更容易被吸泥机构吸走，而且不影响机器人的推进作业，结构合理。
一种滑板悬浮水下清淤机器人系统

[实用新型]一种滑板前吸式清淤机器人及清淤系统-CN202320448743.X有效
发明人：黎浚淇;毕宇清;陈新智;仝慧敏;王彬;孙伟;蔡芸;匡科;张红要;李艳斌 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滑板前吸式清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进机构，所述框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，所述吸泥机构安装在所述滑靴底部前端部，所述推进机构安装在所述框架式滑靴结构上。本实用新型采用推进机构与框架式滑靴结构配合来实现清淤机器人在水下悬浮或水面行走移动，相比于传统履带式行走机构只能在水下行走，其清淤作业范围更广，应用场景更多；由于清淤机器人在水下悬浮或水面行走作业过程中最常规的移动方式是向前行走，将吸泥机构设置在滑靴底部前端部，会使清淤机器人的清淤清淤效果更好。
一种滑板前吸式清淤机器人系统

[实用新型]一种ROV缆管水下中继机构及ROV水下安装结构-CN202321193916.4有效
发明人： 张红要;匡科;李子逵;常颖;孙伟;蔡芸;毕宇清;王彬;汤彦昕;汪潇;梁浩鹏;罗健斌;付子康 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种ROV缆管水下中继机构及ROV水下安装结构，属于水下清淤机器人领域，包括ROV收纳仓和上框架，所述上框架固定安装在所述ROV收纳仓上表面，所述ROV收纳仓至少一侧开口，且所述上框架上设置有用于对ROV淤泥管进行导向的导向装置，所述ROV收纳仓上表面靠近边沿处设置有两个以上的吊环。本实用新型的有益效果是：设置水下中继机构，中继机构中导向装置的设置对水下淤泥管起到支撑作用，可有效减少淤泥管给ROV本体移动过程中带来的阻力，避免了淤泥管在水中出现缠绕，而且导向装置和ROV本体区域对淤泥管中的淤泥也起到一定缓冲作用，降低了吸泥过程中淤泥给吸泥机构带来的压力。
一种 rov 水下中继机构安装结构

[实用新型]一种水下射流泵收式清淤装置及水下清淤机器人-CN202321193922.X有效
发明人：黎浚淇;王彬;毕宇清;仝慧敏;常颖;孙伟;蔡芸;李子逵;张红要;汪潇;赖蕾颖;陈业勤;陈燕 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下射流泵收式清淤装置及水下清淤机器人，属于水下清淤机器人领域，包括工作泵、喉管、射流腔和喷嘴，所述工作泵输出端与喉管入口相连，所述喉管出口与射流腔入口相连，所述射流腔底部设置有若干喷嘴。本实用新型的有益效果是：水下清淤机器人在水下工作期间，当水下雷达检测到近距离有淤泥区域时会自动激活水下射流泵收式清淤装置来进行射流，当水下雷达检测到淤泥区域清除完毕后会自动关闭清淤的水下射流泵收式清淤装置，从而完成了水下作业的整个过程。
一种水下射流泵收式清淤装置机器人

[实用新型]一种框架式滑靴结构及垂直直吸式清淤机器人-CN202320448656.4有效
发明人：孙伟;蔡芸;匡科;张红要;常颖;李子逵;黎浚淇;雷秋萍;林超杰;魏天光 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种框架式滑靴结构及垂直直吸式清淤机器人，属于清淤技术领域，包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，所述箱式浮力体中间上凹且外边沿固定安装在所述滑靴上表面，所述箱式浮力体中间下表面与所述滑靴上表面之间形成有第一容置空间。本实用新型采用箱式浮力体和滑靴组成的框架式滑靴结构作为清淤机器人的主体框架，箱体底部滑靴设计可以大幅降低清淤机器人在水平移动过程中受到的阻力作用，使得清淤机器人在水下悬浮或水面行走时不会下沉，降低了清淤机器人在三维空间中移动时的耗能，实现了清淤机器人的水下悬浮以及水面行走清淤。
一种框架式滑靴结构垂直直吸式清淤机器人

[实用新型]一种吸泥安装结构及清淤机器人-CN202320448670.4有效
发明人：李碧清;张红要;常颖;李子逵;孙伟;蔡芸;匡科;钟增楚;陈业勤;赖蕾颖 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吸泥安装结构及清淤机器人，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构和吸泥机构，所述吸泥机构包括吸泥辊、辊轮安装座和吸泥管道，所述吸泥辊两端通过所述辊轮安装座安装在所述框架式滑靴结构下表面上，所述吸泥管道入口位于所述吸泥辊上表面附近，且所述吸泥管道从所述框架式滑靴结构上表面引出。本实用新型设置框架式滑靴结构并在其下表面安装吸泥机构，吸泥机构采用吸泥辊设计，吸泥时淤泥在吸泥辊的旋转过程中被吸泥辊辊面带到吸泥管道入口，并通过吸泥管道从框架式滑靴结构上表面排出，结构简单，吸泥效果好。
一种安装结构清淤机器人

[实用新型]一种框架式滑靴结构及滑板前吸式清淤机器人-CN202320448719.6有效
发明人：李子逵;孙伟;蔡芸;匡科;张红要;常颖;王彬;魏天光;李艳斌;汤彦昕 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种框架式滑靴结构及滑板前吸式清淤机器人，属于清淤技术领域，包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，滑靴包括靴底滑板、上安装板和滑靴连接板，箱式浮力体中间上凹且外边沿固定安装在上安装板上表面，并与上安装板之间形成有第一容置空间；靴底滑板、上安装板和滑靴连接板形成第二容置空间。本实用新型采用靴底滑板、上安装板和滑靴连接板作为滑靴主体结构，箱式浮力体中间与上安装板之间形成有第一容置空间，滑靴内部形成第二容置空间，为清淤机器人内部容置动力源、驱动机构、吸泥机构等提供充足空间，结构简单合理，降低了清淤机器人在三维空间中移动时的耗能，实现了清淤机器人的水下悬浮以及水面行走清淤。
一种框架式滑靴结构滑板前吸式清淤机器人

[实用新型]一种前端部卷曲的滑板前吸式清淤机器人及清淤系统-CN202320448663.4有效
发明人：蔡芸;匡科;张红要;常颖;李子逵;孙伟;毕宇清;陈燕;雷秋萍;林超杰 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种前端部卷曲的滑板前吸式清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进机构，所述推进机构安装在所述框架式滑靴结构上，所述框架式滑靴结构底部前端部形成有向上卷起的卷曲部，所述吸泥机构安装在所述框架式滑靴结构的所述卷曲部位置处。本实用新型在框架式滑靴结构底部前端部设置卷曲部，并将吸泥机构安装在卷曲部上，不仅提高了吸泥机构安装的稳定性，而且使得机器人在推进过程中淤泥更容易被吸泥机构吸走，而且不影响机器人的推进作业，结构合理。
一种前端卷曲滑板前吸式清淤机器人系统

[实用新型]一种全向移动滑板前吸水下清淤机器人及清淤系统-CN202320448700.1有效
发明人：毕宇清;陈新智;仝慧敏;王彬;黎浚淇;匡科;张红要;常颖;李碧清;罗健斌 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向移动滑板前吸水下清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进机构，吸泥机构安装在框架式滑靴结构底部前端部；框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，滑靴包括具有规则几何形状的上安装板，箱式浮力体固定安装在上安装板上；平移矢量推进器均匀分布在上安装板上表面外沿，升降矢量推进器安装在上安装板上表面。本实用新型采用矢量推进器和框架式滑靴结构配合实现清淤机器人在三维空间中全向自由行走和旋转；将吸泥机构设置在框架式滑靴结构底部前端部，不仅提高吸泥机构安装的稳定性，而且使得机器人在推进过程中淤泥更容易被吸泥机构吸走。
一种全向移动滑板吸水清淤机器人系统

[实用新型]一种推进机构安装结构及清淤机器人-CN202320448725.1有效
发明人： 张红要;常颖;李子逵;孙伟;蔡芸;匡科;陈新智;梁浩鹏;林晓云;钟增楚 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种推进机构安装结构及清淤机器人，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构和推进机构，所述推进机构为矢量推进器，所述矢量推进器包括平移矢量推进器和升降矢量推进器，三个以上所述平移矢量推进器分布在所述框架式滑靴结构外沿位置处且其中至少有两个所述平移矢量推进器推进方向所在直线相交，两个以上所述升降矢量推进器安装在所述框架式滑靴结构上下表面，且所述平移矢量推进器推进方向与所述升降矢量推进器推进方向垂直。本实用新型采用矢量推进器与框架式滑靴结构配合，为框架式滑靴结构在三维空间中的移动提供动力，使得降低了清淤机器人在三维空间中移动时的耗能，实现了清淤机器人的水下悬浮以及水面行走清淤。
一种推进机构安装结构清淤机器人

[实用新型]前端部卷曲的框架式滑靴结构及滑板前吸式清淤机器人-CN202320448683.1有效
发明人：常颖;李子逵;孙伟;蔡芸;匡科;张红要;仝慧敏;汤彦昕;汪潇;梁浩鹏 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种前端部卷曲的框架式滑靴结构及滑板前吸式清淤机器人，属于清淤技术领域，所述框架式滑靴结构底面前端部形成有向上卷起的卷曲部，所述卷曲部上形成有吸泥座安装口。本实用新型中框架式滑靴结构底面前端部形成有向上卷起的卷曲部，不仅可降低框架式滑靴结构在水下行走时的阻力，而且可为吸泥机构提供稳定的安装结构，将吸泥座安装口设置在卷曲部，可方便吸泥机构作业，提高吸泥机构的吸泥效率。
前端卷曲框架式滑靴结构滑板前吸式清淤机器人

[实用新型]一种垂直直吸式清淤机器人及清淤系统-CN202320448732.1有效
发明人：匡科;张红要;常颖;李子逵;孙伟;蔡芸;毕宇清;赖蕾颖;陈业勤;陈燕 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垂直直吸式清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进机构，吸泥机构安装在框架式滑靴结构中间位置；三个以上平移矢量推进器分布在框架式滑靴结构上表面外沿位置处，两个以上升降矢量推进器安装在框架式滑靴结构上表面。本实用新型采用箱式浮力体和滑靴组成的框架式滑靴结构作为清淤机器人的主体框架，并将吸泥机构安装在框架式滑靴结构中间位置，淤泥从框架式滑靴结构底部中间被吸走，吸泥行程短，效率高，吸泥过程相对稳定，可避免清淤机器人在吸泥过程中发生倾斜而影响其正常作业。
一种垂直直吸式清淤机器人系统

[发明专利]一种姿态自适应水下清淤机器人-CN202310557324.4在审
发明人：常颖;蔡芸;匡科;张红要;孙伟;李子逵;王彬;黎浚淇;仝慧敏;毕宇清;陈新智;罗健斌;付子康 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态自适应水下清淤机器人，属于水下清淤技术领域，包括滑靴机构和浮体盖板，浮体盖板下表面固定安装在滑靴机构上表面，浮体盖板外圆周方向上均匀分布有若干姿态自适应调整格栅舵，姿态自适应调整格栅舵包括格栅舵主体和用于驱动格栅舵主体摆动的驱动组件，格栅舵主体安装在驱动组件上。本发明的有益效果是：以流体力学作为基础理论，通过自平衡、抵抗强流体技术来为水下清淤机器人提供缓冲保护功能，采用格栅舵的设计来实现水下清淤机器人姿态的自适应调整，当遇到强水流冲击时，驱动组件驱动格栅舵主体摆动，调节格栅舵主体的方向，利用格栅舵的舵结构来改变强水流的作用方向，从而为机器人提供了保护的作用。
一种姿态自适应水下清淤机器人

[发明专利]一种水下射流泵收式清淤机器人及安装结构-CN202310557328.2在审
发明人： 张红要;匡科;蔡芸;常颖;孙伟;李子逵;仝慧敏;黎浚淇;王彬;陈新智;毕宇清;罗健斌;付子康 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下射流泵收式清淤机器人及安装结构，包括滑靴机构、浮体盖板和设置在滑靴机构上的清淤机构，浮体盖板下表面固定安装在滑靴机构上表面，清淤机构包括射流腔、用于射流的射流机构和用于吸泥的吸泥机构，射流腔内形成有相互隔离的射流腔体和吸泥腔体，吸泥腔体底部形成有吸泥口，吸泥机构入口与吸泥腔体连通，射流腔体底部设置有若干喷嘴，射流机构出口与射流腔入口连通。本发明的有益效果是：水下清淤机器人进行清淤作业期间，当遇到密集的泥沙区域时，水下射流泵收式清淤装置通过工作泵为射流腔提供的一定压力的流体从喷嘴高速射出，通过高速的水流来消散密集泥沙的区域，再由吸泥机构从吸泥口吸泥，达到清淤的目的。
一种水下射流泵收式清淤机器人安装结构

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