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[实用新型]一种垂直直吸悬浮式水下清淤机器人及清淤系统-CN202320448650.7有效
发明人：王彬;黎浚淇;毕宇清;陈新智;仝慧敏;李子逵;孙伟;蔡芸;匡科;汪潇 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垂直直吸悬浮式水下清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进机构，吸泥机构安装在框架式滑靴结构中间位置；框架式滑靴结构后端、左右两侧上均安装有平移矢量推进器；安装在后端的平移矢量推进器向前方向推进；位于左右两侧的平移矢量推进器向左右两侧推进，或向左前右前方向推进；升降矢量推进器安装在框架式滑靴结构上表面。采用设置在后端与左右两侧的平移矢量推进器配合，通过对平移矢量推进器推进力度的控制，可实现清淤机器人在同一水平面上自由移动和旋转作业，进一步配合升降矢量推进器，实现了清淤机器人在三维空间中的行走清淤，结构简单不容易出现故障，而且适用范围更广。
一种垂直悬浮水下清淤机器人系统

[实用新型]一种滑板前吸悬浮式水下清淤机器人及清淤系统-CN202320448646.0有效
发明人：陈新智;仝慧敏;王彬;黎浚淇;毕宇清;张红要;常颖;李子逵;孙伟;罗健斌 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滑板前吸悬浮式水下清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进机构，吸泥机构安装在框架式滑靴结构底部前端部；矢量推进器包括平移矢量推进器和升降矢量推进器，框架式滑靴结构后端、左右两侧上均安装有平移矢量推进器。本实用新型采用矢量推进器与滑靴配合实现了清淤机器人在水下底部、水下悬浮及水面作业三种模式下的作业，将吸泥机构安装在框架式滑靴结构底部前端部，由于清淤机器人在清淤作业过程中主要还是向前移动，这样不仅提高了吸泥机构安装的稳定性，而且使得机器人在推进过程中淤泥更容易被吸泥机构吸走，而且不影响机器人的推进作业，结构合理。
一种滑板悬浮水下清淤机器人系统

[实用新型]一种滑板前吸式清淤机器人及清淤系统-CN202320448743.X有效
发明人： 黎浚淇;毕宇清;陈新智;仝慧敏;王彬;孙伟;蔡芸;匡科;张红要;李艳斌 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滑板前吸式清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进机构，所述框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，所述吸泥机构安装在所述滑靴底部前端部，所述推进机构安装在所述框架式滑靴结构上。本实用新型采用推进机构与框架式滑靴结构配合来实现清淤机器人在水下悬浮或水面行走移动，相比于传统履带式行走机构只能在水下行走，其清淤作业范围更广，应用场景更多；由于清淤机器人在水下悬浮或水面行走作业过程中最常规的移动方式是向前行走，将吸泥机构设置在滑靴底部前端部，会使清淤机器人的清淤清淤效果更好。
一种滑板前吸式清淤机器人系统

[实用新型]一种水下射流泵收式清淤装置及水下清淤机器人-CN202321193922.X有效
发明人： 黎浚淇;王彬;毕宇清;仝慧敏;常颖;孙伟;蔡芸;李子逵;张红要;汪潇;赖蕾颖;陈业勤;陈燕 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下射流泵收式清淤装置及水下清淤机器人，属于水下清淤机器人领域，包括工作泵、喉管、射流腔和喷嘴，所述工作泵输出端与喉管入口相连，所述喉管出口与射流腔入口相连，所述射流腔底部设置有若干喷嘴。本实用新型的有益效果是：水下清淤机器人在水下工作期间，当水下雷达检测到近距离有淤泥区域时会自动激活水下射流泵收式清淤装置来进行射流，当水下雷达检测到淤泥区域清除完毕后会自动关闭清淤的水下射流泵收式清淤装置，从而完成了水下作业的整个过程。
一种水下射流泵收式清淤装置机器人

[实用新型]一种框架式滑靴结构及垂直直吸式清淤机器人-CN202320448656.4有效
发明人：孙伟;蔡芸;匡科;张红要;常颖;李子逵;黎浚淇;雷秋萍;林超杰;魏天光 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种框架式滑靴结构及垂直直吸式清淤机器人，属于清淤技术领域，包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，所述箱式浮力体中间上凹且外边沿固定安装在所述滑靴上表面，所述箱式浮力体中间下表面与所述滑靴上表面之间形成有第一容置空间。本实用新型采用箱式浮力体和滑靴组成的框架式滑靴结构作为清淤机器人的主体框架，箱体底部滑靴设计可以大幅降低清淤机器人在水平移动过程中受到的阻力作用，使得清淤机器人在水下悬浮或水面行走时不会下沉，降低了清淤机器人在三维空间中移动时的耗能，实现了清淤机器人的水下悬浮以及水面行走清淤。
一种框架式滑靴结构垂直直吸式清淤机器人

[实用新型]一种全向移动滑板前吸水下清淤机器人及清淤系统-CN202320448700.1有效
发明人：毕宇清;陈新智;仝慧敏;王彬;黎浚淇;匡科;张红要;常颖;李碧清;罗健斌 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向移动滑板前吸水下清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进机构，吸泥机构安装在框架式滑靴结构底部前端部；框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，滑靴包括具有规则几何形状的上安装板，箱式浮力体固定安装在上安装板上；平移矢量推进器均匀分布在上安装板上表面外沿，升降矢量推进器安装在上安装板上表面。本实用新型采用矢量推进器和框架式滑靴结构配合实现清淤机器人在三维空间中全向自由行走和旋转；将吸泥机构设置在框架式滑靴结构底部前端部，不仅提高吸泥机构安装的稳定性，而且使得机器人在推进过程中淤泥更容易被吸泥机构吸走。
一种全向移动滑板吸水清淤机器人系统

[实用新型]一种全向移动垂直直吸水下清淤机器人及清淤系统-CN202320448772.6有效
发明人：仝慧敏;王彬;黎浚淇;毕宇清;陈新智;常颖;李子逵;孙伟;蔡芸;林晓云 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向移动垂直直吸水下清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进机构，吸泥机构安装在框架式滑靴结构底部中间；三个以上平移矢量推进器均匀分布在滑靴上表面外沿位置处且推进方向与滑靴所在平面平行，两个以上升降矢量推进器安装在滑靴上表面且推进方向与滑靴所在平面垂直。本实用新型采用矢量推进器与框架式滑靴结构配合实现清淤机器人在水下悬浮以及水面行走清淤，通过三个以上平移矢量推进器均匀分布在滑靴上表面外沿且推进方向与滑靴所在平面平行，实现清淤机器人在同一高度的平移和旋转，利用两个以上升降矢量推进器实现清淤机器人的升降，从而达到清淤机器人全向移动的目的。
一种全向移动垂直吸水清淤机器人系统

[发明专利]一种姿态自适应水下清淤机器人-CN202310557324.4在审
发明人：常颖;蔡芸;匡科;张红要;孙伟;李子逵;王彬;黎浚淇;仝慧敏;毕宇清;陈新智;罗健斌;付子康 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态自适应水下清淤机器人，属于水下清淤技术领域，包括滑靴机构和浮体盖板，浮体盖板下表面固定安装在滑靴机构上表面，浮体盖板外圆周方向上均匀分布有若干姿态自适应调整格栅舵，姿态自适应调整格栅舵包括格栅舵主体和用于驱动格栅舵主体摆动的驱动组件，格栅舵主体安装在驱动组件上。本发明的有益效果是：以流体力学作为基础理论，通过自平衡、抵抗强流体技术来为水下清淤机器人提供缓冲保护功能，采用格栅舵的设计来实现水下清淤机器人姿态的自适应调整，当遇到强水流冲击时，驱动组件驱动格栅舵主体摆动，调节格栅舵主体的方向，利用格栅舵的舵结构来改变强水流的作用方向，从而为机器人提供了保护的作用。
一种姿态自适应水下清淤机器人

[发明专利]一种水下射流泵收式清淤机器人及安装结构-CN202310557328.2在审
发明人：张红要;匡科;蔡芸;常颖;孙伟;李子逵;仝慧敏;黎浚淇;王彬;陈新智;毕宇清;罗健斌;付子康 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下射流泵收式清淤机器人及安装结构，包括滑靴机构、浮体盖板和设置在滑靴机构上的清淤机构，浮体盖板下表面固定安装在滑靴机构上表面，清淤机构包括射流腔、用于射流的射流机构和用于吸泥的吸泥机构，射流腔内形成有相互隔离的射流腔体和吸泥腔体，吸泥腔体底部形成有吸泥口，吸泥机构入口与吸泥腔体连通，射流腔体底部设置有若干喷嘴，射流机构出口与射流腔入口连通。本发明的有益效果是：水下清淤机器人进行清淤作业期间，当遇到密集的泥沙区域时，水下射流泵收式清淤装置通过工作泵为射流腔提供的一定压力的流体从喷嘴高速射出，通过高速的水流来消散密集泥沙的区域，再由吸泥机构从吸泥口吸泥，达到清淤的目的。
一种水下射流泵收式清淤机器人安装结构

[发明专利]一种智能悬浮式水下清淤机器人及清淤系统-CN202310228592.1在审
发明人：匡科;蔡芸;常颖;孙伟;李子逵;张红要;黎浚淇;王彬;仝慧敏;陈新智 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能悬浮式水下清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构、驱动机构、动力源、监控机构和推进机构，框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，箱式浮力体和滑靴中间形成有第一容置空间，驱动机构和动力源设置于第一容置空间内，监控机构安装在箱式浮力体上。本发明采用箱式浮力体和滑靴组成的框架式滑靴结构作为主体框架，箱式浮力体本身产生一定量的浮力，可抵消清淤机器人上浮或悬浮时所需部分动力，箱体底部滑靴设计大幅降低在水平移动过程中受到阻力，使得清淤机器人在水下悬浮或水面行走时不会下沉，降低了清淤机器人在三维空间中移动时耗能，实现水下悬浮以及水面行走清淤。
一种智能悬浮水下清淤机器人系统

[发明专利]一种智能清淤机器人及清淤系统-CN202211377485.7在审
发明人：孙伟;李子逵;张红要;常颖;匡科;蔡芸;仝慧敏;黎浚淇;王彬 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括架体、吸泥机构、驱动机构、动力源、监控机构和推进机构，架体包括上下设置盖体和滑靴，盖体固定安装在滑靴上表面并与滑靴之间形成容置空间，驱动机构和动力源安装在所述容置空间内，吸泥机构和推进机构安装在架体上。本发明采用矢量推进器与滑靴配合来实现清淤机器人的行走，相比于传统履带式行走机构，结构简单而且耗能少；利用矢量推进器与滑靴的配合实现了水下悬浮以及水面行走清淤作业，使得清淤机器人由传统的水下底部作业升级成水下底部、水下悬浮及水面作业三种模式以及水下悬浮时的三维空间作业的模式。
一种智能清淤机器人系统

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