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[发明专利]欠驱动无人艇自主航行方法、系统及存储介质-CN202210581858.6在审
发明人：陈国权;郑敏杰;李丽娜;孙洪波;余庆;索永峰;王兴华 -专利权人：集美大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种欠驱动无人艇自主航行方法、系统及存储介质，能够实现复杂水域内欠驱动无人艇在设定的期望航迹上自主航行，有效提高欠驱动无人艇自主航行的安全性和可靠性。该方法包括：获取期望航迹；将期望航迹离散化，得到期望航迹序列；构建欠驱动无人艇预测控制模型；欠驱动无人艇预测控制模型包括评价函数和约束条件；将欠驱动无人艇的当前实际航行状态以及期望航迹序列输入欠驱动无人艇预测控制模型，预测得到最优控制输出；确定欠驱动无人艇运行在控制时域内，控制欠驱动无人艇的执行机构执行最优控制输出。
驱动无人自主航行方法系统存储介质

[发明专利]一种欠驱动机械臂系统的PD平衡控制方法-CN201410385207.5有效
发明人：王良勇;崔文娟;柴天佑;迟瑛 -专利权人：东北大学
申请日： 2014-08-06 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种欠驱动机械臂系统的PD平衡控制方法，包括欠驱动机械臂系统的控制器发出电压信号，启动直流电机，直流电机输出转矩信号控制主驱动臂和欠驱动臂从垂直向下的初始位置摆起至目标平衡位置；用主驱动臂的编码器和欠驱动臂的编码器分别实时检测主驱动臂的输出角度和欠驱动臂的输出角度，判断主驱动臂和欠驱动臂是否偏离目标平衡位置，是，则对欠驱动机械臂系统进行PD平衡控制，控制主驱动臂和欠驱动臂保持在目标平衡位置；否则保持当前直流电机的输出转矩，使主驱动臂和欠驱动臂保持在目标平衡位置。本发明通过控制器进行控制信号与反馈信号的综合，实现欠驱动机械臂的控制，加快响应速度，扩大抗干扰空间，提高摆臂的稳态精度。
一种驱动机械系统 pd 平衡控制方法

[发明专利]一种欠驱动包络式水果采摘装置-CN201810184773.8在审
发明人：陈鹏;罗学鸿 -专利权人：宜春学院
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明公开了一种欠驱动包络式水果采摘装置，机架上设装载平台，分别连接若干个欠驱动连杆机构，欠驱动连杆机构分别通过滑块侧伸出来的连杆与滑块连接，滑块设在机架上侧同时驱动欠驱动连杆机构，欠驱动连杆机构同时也是包络抓取果实的执行机构通过控制手柄拉伸钢丝驱动滑块向下滑，带动欠驱动连杆机构实现包络抓取。本发明机构创新和驱动简单、通用性好、运动灵活能实现不同果径水果采摘。
欠驱动连杆机构水果采摘滑块抓取包络式包络驱动控制手柄驱动滑块装载平台钢丝果径拉伸果实灵活

[发明专利]欠压锁定电路及开关控制电路、电源装置-CN201310595260.3无效
发明人：李圣播;秦宇康 -专利权人：快捷韩国半导体有限公司
申请日： 2013-11-21 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： H03K17/56 文献下载
摘要：本申请涉及欠压锁定电路及开关控制电路、电源装置。一种根据本发明的实施例的欠压锁定电路包括：第一欠压锁定电路，所述第一欠压锁定电路将驱动电压与第一参考电压进行比较；以及，第二欠压锁定电路，所述第二欠压锁定电路基于所述驱动电压与第二参考电压的比较结果来生成欠压锁定信号当所述驱动电压低于所述第一参考电压时，所述第一欠压锁定电路停止所述第二欠压锁定电路的运行，并当所述驱动电压高于所述第一参考电压时，所述第一欠压锁定电路使所述第二欠压锁定电路运行。所述第一欠压锁定电路的功耗受限于生成所述第一参考电压的第一电流。
锁定电路开关控制电路电源装置

[发明专利]一种半导体高压集成驱动芯片及电子设备-CN202111272597.1有效
发明人：冯宇翔;谢荣才 -专利权人：广东汇芯半导体有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02H3/24 文献下载
摘要：本发明公开一种半导体高压集成驱动芯片及电子设备，半导体高压集成驱动芯片包括电源电路、电源欠压保护电路、高侧驱动电路、互锁电路、低侧驱动电路、欠压保护电路和欠压选择电路；电源电路的输出端分别与高侧驱动电路的电源端、电源欠压保护电路的输入端和欠压保护电路的输入端连接，高侧驱动电路和低侧驱动电路之间连接有互锁电路，欠压保护电路的受控端与欠压选择电路的控制端连接，欠压选择电路的输入端连接至高侧驱动电路的输出端和低侧驱动电路的输出端的公共端
一种半导体高压集成驱动芯片电子设备

[实用新型]一种半导体高压集成驱动芯片及电子设备-CN202122628638.8有效
发明人：冯宇翔;谢荣才 -专利权人：广东汇芯半导体有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H02H7/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种半导体高压集成驱动芯片及电子设备，半导体高压集成驱动芯片包括电源电路、电源欠压保护电路、高侧驱动电路、互锁电路、低侧驱动电路、欠压保护电路和欠压选择电路；电源电路的输出端分别与高侧驱动电路的电源端、电源欠压保护电路的输入端和欠压保护电路的输入端连接，高侧驱动电路和低侧驱动电路之间连接有互锁电路，欠压保护电路的受控端与欠压选择电路的控制端连接，欠压选择电路的输入端连接至高侧驱动电路的输出端和低侧驱动电路的输出端的公共端
一种半导体高压集成驱动芯片电子设备

[实用新型]一种欠驱动包络式水果采摘装置-CN201820318326.2有效
发明人：陈鹏;罗学鸿;谌海莲 -专利权人：宜春学院
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种欠驱动包络式水果采摘装置，机架上设装载平台，分别连接若干个欠驱动连杆机构，欠驱动连杆机构分别通过滑块侧伸出来的连杆与滑块连接，滑块设在机架上侧同时驱动欠驱动连杆机构，欠驱动连杆机构同时也是包络抓取果实的执行机构通过控制手柄拉伸钢丝驱动滑块向下滑，带动欠驱动连杆机构实现包络抓取。本实用新型机构创新和驱动简单、通用性好、运动灵活能实现不同果径水果采摘。
欠驱动连杆机构水果采摘滑块抓取本实用新型包络式包络驱动控制手柄驱动滑块装载平台钢丝果径拉伸果实灵活

[发明专利]一种欠驱动机械臂控制装置及控制方法-CN201110329965.1有效
发明人：王良勇;赵晨;侯俊;王宏;李丹;方正;赵锋 -专利权人：东北大学;宁波东大自动化智能技术有限公司
申请日： 2011-10-26 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种欠驱动机械臂控制装置及控制方法，属于自动控制领域，过程为：欠驱动机械臂控制装置发出电压信号，启动欠驱动机械臂电机；欠驱动机械臂的电机带动主动臂和欠驱动臂摆起，至非完全竖直平衡位置；通过编码器反馈的角度值判断欠驱动臂是否偏离预定的非完全竖直平衡位置，如偏离，则调整欠驱动臂回到预定平衡位置，并保持维持该状态按计算出的欠驱动机械臂的电机转矩调整电机，使摆臂调整回预定的非完全竖直平衡位置，本发明实现了上位机与嵌入式单板机的Internet连接，其通讯便捷且接口丰富
一种驱动机械控制装置方法

[发明专利]一种连杆式欠驱动植苗挖坑机-CN201710023996.1有效
发明人：罗海风;王典;刘晋浩 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： A01C5/04 文献下载
摘要：本发明公开一种连杆式欠驱动植苗挖坑机，包括：支架，欠驱动连杆机构，弹簧制动机构。其中，欠驱动连杆机构安装于支架内部右下方，弹簧制动机构安装于欠驱动连杆机构左上方。通过控制欠驱动连杆机构的动作，可实现对造林地区土壤的自动挖坑，便于苗杯的快速、批量化种植。
一种连杆驱动植苗挖坑

[发明专利]欠驱动AUV空间位置保持控制方法、装置和设备-CN202211526291.9在审
发明人：胡测;唐文政;赵洋;熊华乔;鲁鹏 -专利权人：宜昌测试技术研究所
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种欠驱动AUV空间位置保持控制方法、装置和设备。主要技术方案包括：通过获取欠驱动自主式水下航行器AUV的当前位姿信息和空间位置保持目标点信息，当前位姿信息包括航向信息，根据当前位姿信息和空间位置保持目标点信息，确定欠驱动AUV的视线角，根据视线角和航向信息，调整欠驱动AUV的力矩到达空间位置保持目标点，在欠驱动AUV到达空间位置保持目标点降速后，根据欠驱动AUV的实时位姿信息和空间位置保持目标点信息，控制欠驱动AUV的空间位置保持。本申请只需处理位姿信息和空间位置保持目标点信息，无需复杂的控制系统和控制算法，实现成本低，使得欠驱动AUV能够简单、高效、自动地实现长时间空间位置保持。
驱动 auv 空间位置保持控制方法装置设备

[实用新型]一种欠电压脱扣装置-CN201520200572.4有效
发明人：赵荣康;袁玉鹏;李果;张健;龙继芳;程秀光;王双全 -专利权人：浙江科能达电气有限公司
申请日： 2015-04-03 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： H02H3/24 文献下载
摘要：一种欠电压脱扣装置，包括交流电网接口模块、电压采样模块、欠压脱扣驱动模块、微处理器模块，交流电网接口模块的输出端分别与电压采样模块和欠压脱扣驱动模块连接，电压采样模块和欠压脱扣驱动模块还分别与微处理器模块连接，欠压脱扣驱动模块包括整流滤波电路和欠压脱扣线圈电路，欠压脱扣线圈电路包括欠压脱扣线圈和电控开关器件。解决了现有低压断路器采样外置的欠压脱扣器因受空间限制不利于采取技术措施导致故障率高、功能拓展不足等缺陷，和依赖智能控制器且与智能控制器的信息交互困难的缺陷。内置在智能控制器中的欠压脱扣装置，可以拓展功能，并使得智能控制器能综合处理欠压、短路和过载等故障。
一种电压装置

[发明专利]一种欠压保护电路以及高压集成电路-CN201310199769.6有效
发明人：高存旗;刘杰;张华群 -专利权人：上海奔赛电子科技发展有限公司
申请日： 2013-05-27 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： H02H3/24 文献下载
摘要：针对现有技术中欠压保护电路使用的元器件较多、响应时间慢等问题，本发明提供了一种欠压保护电路，包括分压网络、上拉电路、欠压保护信号输出控制开关和欠压保护信号输出端；分压网络用于将驱动电源进行分压输出第二电压信号以控制欠压保护信号输出控制开关的断开和导通；上拉电路连接在驱动电源和欠压保护信号输出控制开关之间，欠压保护信号输出端连接在上拉电路及欠压保护信号输出控制开关之间；欠压保护信号输出控制开关断开时，上拉电路将欠压保护信号上拉为驱动电源；欠压保护信号输出控制开关在导通时将欠压保护信号下拉为低电平信号；所述欠压保护电路使用元件少；本发明还提出了一种高压集成电路。
一种保护电路以及高压集成电路

[发明专利]一种LED背光驱动电路、背光模组和液晶显示装置-CN201310167123.X无效
发明人：张华;黎飞 -专利权人：深圳市华星光电技术有限公司
申请日： 2013-05-08 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： G09G3/34 文献下载
摘要：本发明公开一种LED背光驱动电路、背光模组和液晶显示装置。所述LED背光驱动电路，包括电源模块，与电源模块耦合的LED灯条，以及驱动LED灯条的恒流驱动芯片，所述恒流驱动芯片包括接收欠压保护信号的欠压保护引脚，所述电源模块的输入端耦合有过压采集模块和欠压采集模块；所述欠压采集模块的输出电压直接耦合到所述欠压保护引脚；所述LED背光驱动电路还包括比较模块；所述比较模块的第一输入端耦合有基准电压；第二输入端耦合到所述过压采集模块，当所述过压采集模块输出的电压超过所述基准电压时，所述比较模块输出所述欠压保护信号到欠压保护引脚。本发明提高了仅有欠压保护引脚的恒流驱动芯片的适用范围。
一种 led 背光驱动电路模组液晶显示装置

[实用新型]一种滑轮式欠驱动三关节机械手-CN202020876413.7有效
发明人：郭瑞峰;黄亚东;贾榕;闫浩;胡星 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滑轮式欠驱动三关节机械手，包括三个欠驱动手指，三个欠驱动手指间隔设置在支撑装置上，每个欠驱动手指具有三个自由度，支撑装置的底部设置有动力系统，动力系统通过钢丝绳分别与三个欠驱动手指的手指指尖连接，钢丝绳与三个欠驱动手指之间设置有差动机构。
一种滑轮驱动关节机械手

[发明专利]一种上桥臂IGBT驱动电源欠压保护电路、控制方法及电机驱动器-CN201911281366.X在审
发明人：呼文超;谭章德;张婕;张敏;殷竺昕;黄晨光;王偲宇 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： H02H7/122 文献下载
摘要：本发明提供了一种上桥臂IGBT驱动电源欠压保护电路、控制方法及电机驱动器，所述上桥臂IGBT驱动电源欠压保护电路用于逆变模块或IPM模块，包括：通过驱动电源驱动IGBT的IGBT驱动电路，用于检测所述驱动电压是否欠压，并在驱动电压欠压时输出FO信号的欠压检测电路，用于控制所述IGBT驱动电路导通，以及获取所述欠压检测电路输出的FO信号，并在获取到FO信号时在显示终端输出故障代码的控制芯片。当IPM模块或逆变器模块的上桥臂IGBT的驱动电源出现欠压时，能及时输出报警信号FO到控制芯片，由控制器终止PWM波发送，防止IGBT误开通产生损坏；主控制芯片收到报警信号后，可以显示相应的报警代码，方便故障定位与处理
一种上桥臂 igbt 驱动电源保护电路控制方法电机驱动器

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