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[发明专利]机械臂模拟系统和机器人仿真系统-CN202310928543.9在审
发明人：陈科 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：机器人仿真系统包括机械臂模拟系统。机械臂模拟系统包括机械臂模拟控制装置和机械臂模拟运动装置。机械臂模拟控制装置用于与主控系统连接。机械臂模拟控制装置用于接收运动控制命令，并解析运动控制命令得到运动模式，根据运动模式得到关节信息。机械臂模拟运动装置与机械臂模拟控制装置连接。机械臂模拟运动装置用于根据关节信息模拟机械臂运动。机器人仿真系统通过对主控系统发送的运动控制命令进行解析后得到运动模式，再根据运动模式得到对应的关节信息。机械臂模拟运动装置根据关节信息模拟机械臂在对应的运动模式运行。即使缺少机械臂结构，机器人仿真系统使得模拟工作也能正常进行。
机械模拟系统机器人仿真

[发明专利]机器人仿真系统-CN202110154577.8有效
发明人：陈科 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：机器人仿真系统包括机械臂模拟系统。机械臂模拟系统包括机械臂模拟控制装置和机械臂模拟运动装置。机械臂模拟控制装置用于与主控系统连接。机械臂模拟控制装置用于接收运动控制命令，并解析运动控制命令得到运动模式，根据运动模式得到关节信息。机械臂模拟运动装置与机械臂模拟控制装置连接。机械臂模拟运动装置用于根据关节信息模拟机械臂运动。机器人仿真系统通过对主控系统发送的运动控制命令进行解析后得到运动模式，再根据运动模式得到对应的关节信息。机械臂模拟运动装置根据关节信息模拟机械臂在对应的运动模式运行。即使缺少机械臂结构，机器人仿真系统使得模拟工作也能正常进行。
机器人仿真系统

[发明专利]一种双机械臂协同运动控制方法及系统-CN202210279442.9有效
发明人：张宁;高萌;孔德良;司徒仕忠 -专利权人：佛山智能装备技术研究院;佛山冠湾智能科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人应用技术领域，具体涉及一种双机械臂协同运动控制方法及系统，双机械臂包括主机械臂和从机械臂，其方法包括：标定主机械臂基坐标系和从机械臂基坐标系；建立主机械臂和从机械臂间的位姿约束关系和速度约束关系；构建自适应阻抗控制器并约束其稳定性；生成主臂参考运动轨迹并利用自适应阻抗控制器进行跟踪误差修正，再转换为关节空间下的主臂运动轨迹；将修正后的主臂参考运动轨迹转换为从臂参考运动轨迹，再转换为关节空间下的从臂运动轨迹；控制主机械臂按照主臂运动轨迹移动以及控制从机械臂按照从臂运动轨迹移动，使得双机械臂夹取的物品到达目标位置。本发明通过引入自适应阻抗控制器提高对双机械臂协同运动的控制性能。
一种双机协同运动控制方法系统

[发明专利]一种流水线上机械臂精确控制系统及控制方法-CN201310734876.4有效
发明人：刘恒;杨达飞;陈英;黄鹏;陈华;沈泓 -专利权人：柳州职业技术学院
申请日： 2013-12-27 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种流水线上机械臂精确控制系统，它包括传感器、运动控制器、PID控制器和运动控制处理器，传感器、运动控制器、PID控制器和运动控制处理器设置在在机械臂的各运动关节点上。一种流水线上机械臂精确控制方法，其具体技术方案为：用户确定机械臂的加工运动轨迹路线；机械臂控制系统根据用户输入的机械臂运动轨迹路线图，对任务进行分解；根据输入的控制参量输出运动控制结果，驱动机械臂关节点进行相应的运动控制；运动控制处理器对机械臂的运动过程进行驱动，定位到当前机械臂的运动状态，而且根据机械臂运动控制预先设定的运动轨迹，由运动控制处理器执行运动控制任务。本发明提高了对于机械臂控制的效率和响应速度，保障了机械臂运动过程控制的准确性和精确性。
一种流水线上机械精确控制系统控制方法

[发明专利]机械臂运动控制方法及系统-CN201810238375.X在审
发明人：刘平;李建行;张同勋;王春颖 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂运动控制方法，包括机械臂的控制器分别读取3D鼠标的姿态和按键以及机械臂的位置和姿态；用3D鼠标按键切换机械臂为关节运动模式或末端运动模式；在关节运动模式下，控制器采集3D鼠标的控制信息并获取机械臂各关节当前位置，控制器根据采集的控制信息控制机械臂关节运动；在末端运动模式下，控制器采集3D鼠标的控制信息并获取机械臂末端当前位置，控制器根据采集的控制信息控制机械臂关节运动使机械臂末端到达新位置。本发明还公开了一种实现上述方法的机械臂运动控制系统。本发明能够对机械臂进行远程控制，且能够同时控制机械臂的关节运动和末端运动。
控制器机械臂控制信息机械臂运动关节运动采集末端运动模式机械臂关节机械臂末端读取机械臂各关节按键切换控制系统末端运动远程控制按键

[发明专利]机械臂控制方法、装置及终端设备-CN202211516181.4在审
发明人：董二宝;邓帅;单晓锋;郭祥;唐旭明;韩先国;李阳鸿;王亚豪 -专利权人：国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;中国科学技术大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机械臂控制方法、装置及终端设备，涉及机械臂控制技术领域，方法包括：获取第一机械臂的第一初始位姿及第二机械臂的第二初始位姿；确定第一机械臂的第一作业目标及第二机械臂的第二作业目标，在满足作业条件的情况下，确定第一机械臂的执行末端的第一末端位姿及第二机械臂的执行末端的第二末端位姿；以第一末端位姿及第二末端位姿为输入，经机械臂运动学模型确定第一机械臂的第一运动路径及第二机械臂的第二运动路径；在确定第一机械臂与第二机械臂不产生干涉的情况下，控制第一机械臂以第一运动路径运动，控制第二机械臂以第二运动路径运动。本申请能够同时对双机械臂进行控制且能有效保机械臂不会在运动过程中产生干涉。
机械控制方法装置终端设备

[发明专利]基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法-CN201910566186.X在审
发明人：马建伟;闫惠腾;高松;贾振元;王嘉丞;司立坤 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法属于工业机械臂运动学领域，涉及一种基于激光跟踪仪测量机械臂运动学参数标定方法。该方法基于机械臂关节构型，采用改进型DH参数法建立机械臂运动学模型。利用运动学建模结果，构建机械臂运动学参数误差标定模型。虑及机械臂三维空间工作范围，采用激光跟踪仪测量机械臂末端N个绝对位置坐标。基于运动学参数误差标定模型，经过多次迭代，求解机械臂运动学参数误差，将修正后运动学参数输入机械臂控制器，实现对机械臂的离线标定。机械臂末端位置测量方法鲁棒性高、速度快、过程自动化程度高，采用的误差求解方法速度快、精度高、过程简便，实现了关节型机械臂运动学参数的高精快速标定。
运动学参数标定激光跟踪仪测量机械机械臂误差标定求解三维空间机械臂运动学模型关节型机械臂机械臂控制器绝对位置坐标工业机械臂过程自动化机械臂关节机械臂末端运动学建模多次迭代位置测量臂末端改进型鲁棒性运动学构建构型离线修正

[发明专利]一种取样机械臂插补中S型加减速运动控制方法-CN201810088926.9在审
发明人：廖乘胜;曾立波 -专利权人：武汉呵尔医疗科技发展有限公司
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明公开了一种取样机械臂插补中S型加减速运动控制方法，包括步骤：a)上位机接收用户操作指令，设置取样机械臂插补中S型加减速运动的轨迹规划方式和对应的运动参数，将轨迹规划方式和运动参数发送至取样机械臂运动控制器；b)取样机械臂的运动控制器根据轨迹规划方式对应的算法对取样机械臂的实际运动轨迹进行运算，得到取样机械臂的实际运动轨迹信息，并将实际运动轨迹信息发送至取样机械臂；c)取样机械臂接收实际运动轨迹信息，根据实际运动轨迹信息进行运动本发明的取样机械臂插补中S型加减速运动控制方法融合插补算法和S型加减速算法，实现了机械臂最优路径两轴联动，同时可平稳高速运动，机械臂定位精度和工作效率显著提高。
取样机械臂加减速运动轨迹信息插补轨迹规划运动控制运动控制器运动参数算法发送机械臂定位操作指令插补算法方法融合高速运动工作效率接收用户两轴联动运动轨迹最优路径机械臂上位机运算

[发明专利]一种避免机械臂碰撞的方法、系统、机器人及存储介质-CN202111041077.X有效
发明人：李耀;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种避免机械臂碰撞的方法、系统、机器人及存储介质，避免机械臂碰撞的方法包括：获取控制机械臂运动的控制指令；根据控制指令控制机械臂所对应的机械臂模型在三维空间中运动；判断机械臂模型在三维空间中运动时是否发生碰撞；若是，则发送预警信号；若否，则根据控制指令控制机械臂运动。本申请能通过模拟机械臂模型在三维空间中的运动，判断运动过程中是否会发生碰撞，并根据判断结果进行预警或控制机械臂运动，避免机械臂运动过程中发生碰撞。
一种避免机械碰撞方法系统机器人存储介质

[发明专利]一种基于虚拟点状态回溯的机械臂运动规划方法和系统-CN202111479894.3在审
发明人：赵瑞;吴凡;于天一;张宽;何锡明;荣志飞;姜萍;王炎娟;周心婷;马鹏德;杨少博;董万坤;师明 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于虚拟点状态回溯的机械臂运动规划方法和系统，规划方法中，根据初始机械臂运动场景得到中间机械臂运动场景，并在初始机械臂运动场景中，建立每个预设路径点位置及其对应的虚拟预设路径点位置之间的关联关系，并根据建立关联关系后的中间机械臂运动场景，对所有更新后的第一路径进行线性化重构，根据线性化的机械臂运动场景展开路径规划计算，计算机械臂的虚拟运动路径和所述虚拟运动路径对应的运动策略，进而获取全态运动策略，实现对机械臂的控制，能够避免重复规划，减少重复计算量，极大提高机械臂的路径规划效率。
一种基于虚拟状态回溯机械运动规划方法系统

[发明专利]一种机械臂运动的控制方法、终端和可读存储介质-CN201910950422.8在审
发明人：李煌 -专利权人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人控制领域，公开了一种机械臂运动的控制方法、终端和可读存储介质。本发明中机械臂运动的控制方法，包括：获取机械臂的初始位置信息以及机械臂的目标位置信息；将初始位置信息和目标位置信息输入运动轨迹预测模型中，运动轨迹预测模型为预先训练至收敛用于预测机械臂的运动轨迹的极限学习机模型；获取运动轨迹预测模型输出的机械臂从初始位置运动至目标位置的运动轨迹，并控制机械臂按照运动轨迹运动。本实施方式，使得机械臂可以快速运动至目标位置。
机械臂运动轨迹初始位置信息目标位置信息机械臂运动目标位置预测模型初始位置运动可读存储介质运动轨迹运动机器人控制极限学习机轨迹预测快速运动输入运动收敛终端输出预测

[发明专利]三轴机器人-CN201310162091.4有效
发明人：戴家鹏;徐晓明;黄华 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2013-05-06 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种三轴机器人，其包括依次连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂及执行机构，第一机械臂驱动第二机械臂沿第一机械臂运动，第二机械臂驱动第三机械臂沿第二机械臂运动，第三机械臂驱动执行机构沿第三机械臂运动，执行机构的运动方向相对第三机械臂的运动所在的平面斜交。上述三轴机器人，由于执行机构的运动方向相对第三机械臂的运动所在的平面斜交，使得三轴机器人的整体体积减小，且三个机械臂之间的运动均为线性运动，避免使用复杂的齿轮、减速器等结构，实现三轴机器人的小型化。
机器人

[发明专利]一种基于运动轨迹的多构型机械臂分层级控制方法及系统-CN202010333324.2在审
发明人：张震;甄睿辰;肖传杰;邵文迪;涂武强;李崔盟;潘达宇;李怀宇;范鑫洋 -专利权人：哈尔滨派拉科技有限公司;哈尔滨莫迪科技有限责任公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于运动轨迹的多构型机械臂分层级控制方法及系统。所述方法包括：根据所述关节ID序列确定所述机械臂的构型以及从预存有多种构型运动轨迹参数的运动轨迹参数库中获取该构型对应的运动轨迹参数；获取期望机械臂终端到达的位姿信息以及机械臂当前的位姿信息；根据期望机械臂终端到达的位姿信息、机械臂当前的位姿信息和运动轨迹参数得到机械臂的运动轨迹，并根据所述运动轨迹得到机械臂中各关节可执行的高维运动信息；根据所述高维运动信息对所述机械臂的各个关节进行控制。本发明可以实现快速地对多构型机械臂进行控制。
一种基于运动轨迹构型机械层级控制方法系统

[发明专利]基于BP神经网络逆运动学的建筑机械臂控制方法和系统-CN202111167756.1有效
发明人：刘伟杰 -专利权人：北京中海兴达建设有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于BP神经网络逆运动学的建筑机械臂控制方法和系统。所述方法包括：根据机械臂任务目标设置机械臂执行任务的运动方案，并根据所述运动方案建立冗余度机械臂逆运动学方程；利用BP神经网络结合重复运动指标及约束条件设置对所述冗余度机械臂逆运动学方程进行求解，获得所述机械臂关节运动的最优解参数；按照最优解参数设置所述机械臂完成任务的执行参数；在任务执行过程中，实时监控所述机械臂各关节运动参数以及运动轨迹，通过监控结果进行机械臂运动参数调整。
基于 bp 神经网络运动学建筑机械控制方法系统

[发明专利]基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211266948.2在审
发明人：张学钢;刘浩;严力;王骏荣;钟权 -专利权人：联宝（合肥）电子科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定机械臂单关节运动的参数，所述机械臂单关节运动的参数包括所述机械臂单关节运动过程中的惯性系数和所述机械臂单关节运动过程中的时间响应参数；基于所述机械臂单关节运动的参数，确定包括所述机械臂单关节的动力学模型以及所述机械臂单关节所属机械臂的动力学模型在内的至少两个动力学模型，各所述动力学模型对应于所述机械臂不同的运动阶段；基于所述动力学模型控制所述机械臂
基于机械柔顺控制方法装置电子设备存储介质

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