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[发明专利]一种基于深度强化学习的机械臂运动规划方法-CN202010218455.6在审
发明人：辛博;傅汇乔;陈春林;程旭;马晶 -专利权人：南京大学;南京南欣医药技术研究院有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度强化学习的机械臂运动规划方法，包括：步骤1，在机械臂运动前采集一次环境图像，所述环境图像包括初始状态下的机械臂、运动目标点和中间障碍物；步骤2，根据采集到的环境图像，利用目标分割算法分离出禁止区域、工作区域以及目标位置，重构规划空间；步骤3，将重构得到的规划空间划分为三维栅格空间，并建立二值化栅格空间；步骤4，利用机器人逆向运动学在已知末端坐标下求得机械臂各关节对应解析解，在全局坐标系下判定机械臂与规划空间边界、禁止区域边界和运动目标之间的相对位置关系；步骤5，为机械臂规划运动策略并获取最优运动策略，使得机械臂在避开障碍物的前提下，以最小代价运动到目标位置。
一种基于深度强化学习机械运动规划方法

[发明专利]仿人机械手臂体感控制方法及装置-CN201811646644.2有效
发明人：梁修杰;叶佩森;张庆鑫;招俊健 -专利权人：深圳市工匠社科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机械手臂控制方法及装置，所述方法包括：采集目标用户的第一运动参数；根据所述第一运动参数，采用预设的算法计算出机械臂的第二运动参数；根据所述第二运动参数生成运动控制指令，以及将所述控制指令发送到所述机械臂，所述运动控制指令用于指示所述机械臂根据所述第二运动参数进行运动，因此，能够提一定程度上降低对机械臂进行控制时的时延。
人机手臂控制方法装置

[发明专利]基于视觉引导的机械臂运动规划与控制方法、系统及介质-CN202210031859.3在审
发明人：廖志祥;郭震 -专利权人：上海景吾酷租科技发展有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉引导的机械臂运动规划与控制方法、系统及介质，涉及机器人技术领域，系统包括：机械臂模块、视觉模块及智能规划与控制模块；其中，智能规划与控制模块实时接收视觉模块与机械臂模块反馈的状态信息，经过运算处理后发送机械臂运动信息至机械臂模块；方法包括：步骤S1：系统通过人机交互接收到任务指令后开始工作；步骤S2：视觉模块与机械臂模块反馈当前时刻环境信息与机械臂状态，两者同时进行；步骤S3：判断机械臂当前位姿是否到达目标位姿，并规划出一条运动轨迹控制机械臂到达目标位姿。本发明能够保证达到目标位置的前提下，动态避开运动过程中的障碍物，提升机械臂运动过程中的安全性。
基于视觉引导机械运动规划控制方法系统介质

[发明专利]一种基于双层CPG的多工业机械臂控制器-CN201410319909.3有效
发明人：王科平;冯华山;王润孝;秦现生;谭小群;董文豪;李勇政 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2014-07-07 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双层CPG的多工业机械臂控制器，通过采用与控制无脊椎动物运动的神经节和脊椎动物运动的中枢神经系统所具有分层神经元网络相似的结构，将多工业机械臂控制系统与单个工业机械臂的特点相结合，使多工业机械臂集体协作和信息交互具有高效协同性采用柔性关节和丰富的传感器系统，在提高多工业机械臂信息利用率的同时，实现对多工业机械臂各关节的有效控制，使系统具有高可靠性和稳定性。在保证工业机械臂具有足够动力性能和自由度的同时，也具有自主运动能力。机械臂控制器由相位协调层和运动模式发生层组成，相位协调层实现对各工业机械臂的相序锁定，运动模式层对各工业机械臂进行轨迹规划和姿态调整。
一种基于双层 cpg 工业机械控制器

[发明专利]一种基于二阶滑模算法的移动机械臂运动控制方法-CN201910379915.0有效
发明人：陈德潮;李帅;吴卿 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于二阶滑模算法的移动机械臂运动控制方法，包括：1)设计基于跟踪控制位置误差的向量取值函数，所设计的向量取值误差函数包含跟踪控制位置的导数信息与积分信息，并构建二阶滑模算法动态方程；2)根据具体的移动机械臂参数计算相应的移动机械臂速度层运动学关系式；3)将步骤2)中得到的二阶滑模算法动态方程代入移动机械臂速度层运动学关系式得到求解模型，计算移动机械臂的驱动轮旋转速度与机械臂关节角速度；4)将步骤3)的求解结果传递给下位机控制器驱动移动机械臂运动。本发明求解出的移动机械臂运动控制量，控制移动机械臂实现有限时间收敛的跟踪控制，同时也使得移动机械臂具有抵抗外部干扰的能力。
一种基于二阶滑模算法移动机械运动控制方法

[实用新型]机械臂急停控制系统-CN202122068504.5有效
发明人：张小兵;游剑波;王欣;李灿 -专利权人：成都华川电装有限责任公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂，本实用新型机械臂急停控制系统包括用于控制机械臂运动的控制单元、摄像头、图像处理单元和开关单元，所述开关单元包括控制端、第一连接端和第二连接端，所述摄像头与图像处理单元相连，所述摄像头采集画面大于机械臂运动范围，所述图像处理单元与开关单元的控制端相连，所述开关单元的第一连接端与控制单元相连，开关单元的第二连接端与机械臂相连，通过摄像头采集机械臂运动场景画面，利用图像处理单元对采集到的画面进行分析判断，当判断出有人进入机械臂运动范围内时，图像处理单元发出控制信号给开关单元，开关单元断开，机械臂停止运动，解决了现有机械臂急停控制需要人手动控制的问题，本实用新型适用于机械臂。
机械臂急停控制系统

[发明专利]可读存储介质以及手术机器人-CN201911368137.1有效
发明人：彭维礼;江洲;孙峰;何超;李涛 -专利权人：苏州微创畅行机器人有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种可读存储介质以及手术机器人，手术机器人包括控制系统、力识别系统、机械臂子系统和导航子系统；机械臂子系统包括机械臂，机械臂的末端用于可拆卸地连接靶标笔；导航子系统用于获取预定对象上感兴趣的注册点并发送给机械臂子系统；机械臂子系统用于根据预定对象上感兴趣的注册点，控制机械臂运动，以使机械臂驱动靶标笔运动，使靶标笔运动至预定对象上感兴趣的注册点；力识别系统设置在机械臂上，用于检测机械臂末端所受到的作用力并发送给控制系统；控制系统用于根据机械臂末端所受到的作用力，判断靶标笔是否已运动到预定对象上感兴趣的注册点；这样设置，可以提高骨注册的准确性。
可读存储介质以及手术机器人

[发明专利]一种7自由度机械臂系统-CN201910544473.0在审
发明人：詹日福 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司湛江供电局
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种7自由度机械臂系统，包括7自由度机械臂和控制模块，7自由度机械臂的任意两个相邻的电机的转动的轴线相互垂直；控制模块与7自由度机械臂连接，控制模块用于控制7自由度机械臂中的舵机的运动。7自由度机械臂包括机械臂上端部和机械臂下端部；控制模块包括机械臂上端控制部和机械臂下端控制部，机械臂上端控制部对机械臂上端部的运动进行控制，机械臂下端控制部对机械臂下端部的运动进行控制，机械臂下端控制部对械臂上端控制部进行控制本发明通过控制模块实现了7自由度机械臂的自动化操作，使得7自由度机械臂在作业时满足平稳性高、柔性好的要求。
机械臂控制模块上端下端机械臂系统上端部下端部自动化操作平稳性舵机械臂电机转动垂直

[实用新型]一种7自由度机械臂系统-CN201920950259.0有效
发明人：詹日福 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司湛江供电局
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种7自由度机械臂系统，包括7自由度机械臂和控制模块，7自由度机械臂的任意两个相邻的电机的转动的轴线相互垂直；控制模块与7自由度机械臂连接，控制模块用于控制7自由度机械臂中的舵机的运动。7自由度机械臂包括机械臂上端部和机械臂下端部；控制模块包括机械臂上端控制部和机械臂下端控制部，机械臂上端控制部对机械臂上端部的运动进行控制，机械臂下端控制部对机械臂下端部的运动进行控制，机械臂下端控制部对械臂上端控制部进行控制本实用新型通过控制模块实现了7自由度机械臂的自动化操作，使得7自由度机械臂在作业时满足平稳性高、柔性好的要求。
一种自由度机械系统

[发明专利]智能洗澡机-CN202010356240.0在审
发明人：郑翔 -专利权人：郑翔
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： A47K7/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能洗澡机，包括：机械臂，所述机械臂包括：安装座，所述安装座上连接有水平运动组件和与水平运动组件连接的上下运动组件；电动清洗刷，连接在所述机械臂的工作端上；控制器，与所述上下运动组件、水平运动组件本发明通过控制器控制机械臂工作，在机械臂的工作端装有转动的清洗刷，进行清洗工作，工作处于自动状态，该结构可通过控制器控制机械臂带动电动清洗刷对人体手部难以够及的部位如(背部)进行清洗。
智能洗澡

[发明专利]打磨机器人-CN201710453571.4在审
发明人：戴家鹏;徐晓明;刘振星;孙培原 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：工具驱动模组包括第一至第三机械臂组件。第一和第三机械臂组件设置在支架上。第二机械臂组件设置在第一和第三机械臂组件之间。第一至第三机械臂组件分别沿各自轴线转动。第二机械臂组件安装打磨工具。治具驱动模组包括直线运动组件和旋转运动组件，直线运动组件设置在支架上，旋转运动组件设置在直线运动组件上，直线运动组件和旋转运动组件分别沿各自轴线运动。旋转运动组件安装打磨治具。
机械臂组件直线运动组件支架打磨打磨工具工具驱动驱动模组模组治具机器人人本发明轴线运动轴线转动组件安装组件设置高刚性灵活度

[发明专利]一种智能车辆机械臂运动规划方法、系统及可读存储介质-CN202011589979.2在审
发明人：蒲志宇;张国基 -专利权人：佛山市金净创环保技术有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能车辆机械臂运动规划方法、系统及可读存储介质，包括：采集运动空间信息，建立三维空间坐标系；根据三维空间坐标系获取两机械臂初始位置坐标；将两机械臂初始位置坐标进行分解，得到单一坐标轴方向下的位置信息；获取运动信号，对运动信号进行预处理，得到运动信息；根据运动信息建立两机械臂配合规则，并生成配合模型；根据配合模型生成运动轨迹，得到结果信息；将结果信息与预设信息进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于预设阈值；若大于，则生成补偿信息，获取机械臂在单一坐标轴方向下的运动增量，根据补偿信息对机械臂运动增量进行补偿。
一种智能车辆机械运动规划方法系统可读存储介质

[发明专利]用于机械臂强化学习运动规划的启发式奖励函数设计方法-CN202111278998.8有效
发明人：白成超;张家维;郭继峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-10-31 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于机械臂强化学习运动规划中启发式奖励函数的设计方法，本发明涉及机器人运动规划与智能控制技术领域。本发明为了解决基于强化学习的机械臂运动规划算法的奖励函数设计无统一的指导方法通常依靠经验进行设计的问题。本发明包括：建立机械臂运动规划问题的启发式函数；根据启发式函数，构建机械臂运动规划的启发式奖励函数；确定启发式奖励函数中的参数取值；利用构建的启发式奖励函数训练机械臂运动规划的神经网络运动规划器。启发式奖励函数明显提升了运动规划的成功率并加快了收敛速度。本发明用于机械臂的运动规划与智能控制领域。
用于机械强化学习运动规划启发式奖励函数设计方法

[发明专利]一种基于阻尼最小二乘的多关节机械臂避障逆运动学方法-CN202210418696.4在审
发明人：黄方昊;董思旻;沈翀;陈正;聂勇;唐建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于阻尼最小二乘的多关节机械臂避障逆运动学方法。包括：根据多关节机械臂的结构建立D‑H关节坐标系，然后求出多关节机械臂的正运动学的坐标转换关系和雅可比矩阵；再根据障碍物与多关节机械臂中各连杆之间的相对位置关系以及多关节机械臂的正运动学的坐标转换关系，计算障碍物对多关节机械臂中各连杆的总虚拟斥力；最后基于阻尼最小二乘法，根据雅可比矩阵和虚拟斥力建立多关节机械臂逆运动学优化目标函数，采用数值迭代方法求解多关节机械臂逆运动学优化函数，获得多关节机械臂的末端位姿对应的各关节角度本发明将避障规划与机械臂逆运动学求解过程融合，简化了避障方法的流程，并保证了此类机械臂避障的实时性。
一种基于阻尼最小关节机械臂避障逆运动学方法

[发明专利]一种机械臂零力控制方法-CN202110589441.X在审
发明人：程敏;马永浩;桂凯;张硕;余天奇 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂零力控制方法，包括步骤：一、在机械臂基座处安装6维力矩传感器；二、根据基座作用力与机械臂末端作用力之间的关系计算得到机械臂末端等效外力，并据此建立机械臂笛卡尔空间的导纳控制模型；三、根据机械臂各关节驱动器的编码器得到的机械臂各关节角度，通过正运动学计算得到机械臂的末端位姿，并结合导纳控制模型计算得到机械臂末端的期望位置与期望运动速度；四、通过机械臂逆运动学与速度雅克比变换计算得到机械臂各关节的期望关节位置与期望关节速度；五、对机械臂各关节进行PD控制。本发明在机械臂基座布置6维力矩传感器，通过导纳控制改善机械臂的目标刚性，实现机械臂的零力控制，增强机械臂的柔顺功能。
一种机械臂零力控制方法