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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种柔性机械臂的轨迹规划方法-CN201710320365.6有效
发明人：张勇 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机械臂的轨迹规划方法，不依赖于柔性机械臂的数学模型，而是通过强化学习算法动态地调整控制参数，从而为解决柔性机械臂的轨迹规划问题提供了一个新思路。所述柔性机械臂的轨迹规划方法，该方法包括：根据柔性机械臂的当前位姿和期望位姿，确定所述柔性机械臂运动轨迹的跟踪误差方程；根据柔性机械臂的状态和所述跟踪误差方程，确定所述柔性机械臂运动轨迹的代价函数；根据所述代价函数，和对所述柔性机械臂的控制策略，确定所述柔性机械臂运动轨迹的性能指标函数；基于强化学习算法确定使所述性能指标函数最小的最优控制策略，得到对期望运动轨迹的跟踪。
一种柔性机械轨迹规划方法

[发明专利]一种机械臂试探感知的避障方法-CN201911149897.3有效
发明人：张建华;张垚楠;赵岩;李辉;李进;姜旭 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明为一种机械臂试探感知的避障方法，该方法包括下述步骤：设定机械臂初始关节角度、目标位置和期望轨迹；建立机械臂的运动学模型；实时检测机械臂是否发生碰撞，如果机械臂没有发生碰撞，将执行轨迹跟踪主任务，机械臂将一直进行末端轨迹的跟踪，不考虑躲避障碍物，到达目标点后停止运动；如果机械臂发生碰撞，将执行避障运动从任务，将控制机械臂原路径返回运动到机械臂之前任意tk时刻状态，从而迅速脱离碰撞区域该方法先实时获取机械臂当前是否发生碰撞，然后根据碰撞位置建立相应的虚拟碰撞空间，执行试探感知避障，提高工作效率。
一种机械试探感知方法

[发明专利]一种多轴机械臂的自然手势运动控制系统和方法-CN201710992223.4在审
发明人：盛鑫军;于洋;郭伟超;朱向阳 -专利权人：上海交通大学;上海念通智能科技有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多轴机械臂运动控制的系统及方法，用户可以通过自然手势和手臂运动控制机械臂运动。该系统及方法通过检测人体手臂表面的肌电信号和IMU运动信息，识别自然手势并解算手臂姿态，通过建立手臂‑机械臂物理关系模型，控制机械臂复现人体手臂运动，并通过自然手势控制机械臂末端执行器的抓取操作。本发明可以广泛用于机械臂的远程操作、示教等领域，实现对机器人的智能控制，达到人机共融、智能交互的目的。
一种机械自然手势运动控制系统方法

[发明专利]隧道支护结构3D打印系统及其控制方法-CN202310447008.1在审
发明人：马国伟;王里 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B29C64/209 文献下载
摘要：本发明提供隧道支护结构3D打印系统及其控制方法，3D打印系统包括由柔性关节连接的一级机械臂和二级机械臂，二级机械臂的末端设有末端执行器；柔性关节内还设有传感器模块集、精度补偿模块集和控制电机，用于监测及控制二级机械臂带动末端执行器运动；控制方法包括：获取二级机械臂在目标时刻的位置和姿态，并将二级机械臂的位置和姿态进行融合，确定二级机械臂在目标时刻的实际位姿；基于二级机械臂在目标时刻的实际位姿，和二级机械臂在目标时刻的预设机械臂位姿，确定二级机械臂的运动偏差；基于二级机械臂的运动偏差，控制二级机械臂带动末端执行器运动到目标打印点实现高精度打印。
隧道支护结构打印系统及其控制方法

[发明专利]机械臂控制方法及装置-CN201710775152.2有效
发明人：韩业鑫;肖冬;张震 -专利权人：智造未来（北京）机器人系统技术有限公司
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂控制方法及装置，应用于控制设备，所述方法包括：获得第一摇杆的摇杆参数并计算规划第一机械臂的运动路径和/或获得第二摇杆的摇杆参数并计算规划第二机械臂的运动路径。基于预设三维模型对第一机械臂和/或第二机械臂的运动路径进行碰撞检测，并根据检测结果更新第一机械臂和/或第二机械臂在预设三维模型中的姿态位置。根据更新后的预设三维模型控制电机驱动所述第一机械臂和/或第二机械臂完成对应动作。由此，通过优化机械臂的运动路径，可更加灵活、高效地对机械臂进行控制。并且，通过提高机械臂的响应速度，根据预设三维模型对机械臂进行实时碰撞检测，进一步提升了机甲的驾驶安全性。
机械控制方法装置

[发明专利]机械臂的运动控制方法、第三方处理终端和存储介质-CN201710379907.7有效
发明人：刘培超;刘主福 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机械臂的运动控制方法，用于应用界面中的界面按键无法与机械臂的运动方向直观对应的问题。本发明实施例方法包括：第三方处理终端获取来自控制设备的所述控制设备上移动部件的移动方向和在所述移动方向上的移动距离；将所述移动部件的移动方向转换为机械臂的运动方向；根据所述移动部件的所述移动距离确定所述机械臂在所述运动方向上的运动速度；生成第一运动控制指令，所述第一运动控制指令用于控制所述机械臂以所述运动速度沿所述运动方向运动；将所述第一运动控制指令发送至所述机械臂。
机械运动控制方法第三处理终端存储介质

[发明专利]机械臂关节方法、系统、计算机及可读存储介质-CN202111217238.6在审
发明人：聂志华;曹燕杰;薛蕙蓉 -专利权人：江西省智能产业技术创新研究院
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂关节控制方法、系统、计算机及可读存储介质，该方法包括：在ROS系统中基于实际机械臂创建仿真虚拟机械臂模型，所述仿真虚拟机械臂模型包括一个或多个虚拟关节；将虚拟仿真机械臂模型的轨迹点关节信息下发至控制模块，以驱动实际机械臂的关节电机转动；采集关节电机生成的转动参数并反馈至控制模块，以形成闭环控制驱动实际机械臂运动。本方法能够基于创建的虚拟仿真机械臂模型同步控制实际机械臂，实现机械臂的闭环控制，并在使用的过程中接受到实际机械臂反馈的参数信息，达到ROS算法控制虚拟机械臂模型运动，并驱动实际机械臂同步运动的目的。
机械关节方法系统计算机可读存储介质

[实用新型]自动寻找棉花的机械臂摘棉机-CN201120220973.8有效
发明人：潘笃志 -专利权人：潘笃志
申请日： 2011-06-28 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： A01D46/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动寻找棉花的机械臂的摘棉机，属于农业机械。本实用新型由轮式行走机构、机架、蓄电池、三维运动自动寻找棉花的多个机械臂、拾花头、输棉软管及储棉器组成。本实用新型要解决的是具有三维运动自动寻找棉花的机械臂。这种机械臂由前臂、中臂、后臂、光电传感器、控制电路、电机组成。机械臂的后臂以能伸缩的结构与机架连接，中臂和后臂以铰链结构连接，前臂与中臂也是以铰链结构连接。这两个铰链结构是装在互相垂直的方向上，其运动的结果形成一个弧面，再加上后臂的伸缩的运动，使机械臂的前端在它运动的范围内实现三维运动。光电传感器采集光信号，经控制电路自动控制电机正转、反转和停止，使机械臂的前端找到棉花。
自动寻找棉花机械臂摘棉机

[发明专利]一种基于急突度的机械臂最小运动规划和控制方法-CN202011534828.7在审
发明人：明良杰;张雨浓;李中华 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于急突度的机械臂最小运动规划和控制方法，包括以下步骤：设定机械臂最小运动规划的轨迹以及物理限制；根据所设定的轨迹以及物理限制，将机械臂的最小运动规划和控制问题转化为急突度层二次规划问题；对急突度层二次规划问题进行求解，机械臂根据求解结果进行最小运动。本发明将基于急突度的机械臂最小运动规划和控制问题转化为急突度层二次规划问题进行求解，实现控制机械臂在急突度层进行运动，并且考虑到了急突度限制，避免机械臂运动过程中超出急突度限制产生物理损坏。
一种基于急突度机械最小运动规划控制方法

[发明专利]一种移动机械臂的运动规划方法和装置-CN201810765345.4有效
发明人：邬惠峰;廖建峰;赵建勇 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种移动机械臂的运动规划方法和装置，该方法包括：获取输入的移动机械臂的目标设定参数，将该目标设定参数输入预先获取的移动机械臂一体化规划算法，得到运动轨迹，再将该运动轨迹输入控制器，控制该移动机械臂根据该运动轨迹执行作业，本发明提高了移动机械臂的工作效率。
一种移动机械运动规划方法装置

[发明专利]基于sigmoid型惩罚策略的机械臂运动规划方法-CN202211261371.6在审
发明人：谢吉龙;张智军;任肖辉 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于sigmoid型惩罚策略的机械臂运动规划方法，包括如下步骤：根据雅克比矩阵和预设的机械臂末端的目标轨迹，建立机械臂的逆运动学模型；根据机械臂实际的关节物理极限约束参数，建立机械臂的物理极限双端不等式约束；将机械臂的逆运动学模型、物理极限双端不等式约束制订为时变二次规划模型；设计基于sigmoid型惩罚策略的变参收敛微分神经网络求解时变二次规划模型；将求解得到的机械臂的各个角度信息传递给机械臂的下位机控制器，下位机控制器驱动机械臂运动，完成目标轨迹跟踪任务。本发明对冗余度机械重复运动进行求解具有计算效率高、实时性好、鲁棒性强的优点。
基于 sigmoid 惩罚策略机械运动规划方法

[发明专利]一种柔性分拣机器人系统-CN201710329541.2有效
发明人：徐凯;朱向阳;阳志雄;梁博;赵彬;陈煜阳;吴中昊;张伟浩 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性分拣机器人系统，其特征在于，该系统包括机械臂、末端执行器和驱动机构；机械臂具有柔性和平移运动的特性：所谓柔性是指机械臂能够进行弯曲运动；所谓平移运动是指机械臂在运动过程中不会扭转，其末端指向一直不变；末端执行器安装在机械臂的末端，能够进行伸缩进给运动和旋转运动；驱动机构与机械臂和末端执行器关联，以驱动机械臂完成弯曲运动和平移运动，同时驱动末端执行器完成伸缩进给运动和旋转运动。本发明可安装在工业自动化生产线上方，对生产线上的物品进行抓取、抬起、调整姿态、放下以及松开等一系列动作，且具有并联结构的机器人惯性小的特点，在高速运动时可避免出现运动不平稳以及精度难以控制的情况。
一种柔性分拣机器人系统

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202210598024.6在审
发明人：闫萌;陈春玉;罗璇;张志豪;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：所述方法包括：获取第一运动数据；所述第一运动数据为由预设的虚拟现实设备采集的人体手臂末端运动数据；将所述第一运动数据映射至机器人的机械臂末端工作空间，得到第二运动数据；获取所述机器人的机械臂各关节状态，并对所述第二运动数据和所述机械臂各关节状态进行二次规划求解，得到所述机器人的机械臂各关节控制数据；向所述机器人的运动控制模块下发所述机械臂各关节控制数据，以使所述运动控制模块根据所述机械臂各关节控制数据控制所述机器人的机械臂进行运动
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种机械臂的摆位控制方法、系统、机器人及存储介质-CN202111041062.3有效
发明人：李耀;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂的摆位控制方法、系统、机器人及存储介质，其中，机械臂的摆位控制方法包括：获取控制机械臂沿水平方向和竖直方向运动的控制指令；根据控制指令控制机械臂运动，以使机械臂运动至预设位置；获取床体的当前位置；其中，床体用以承载待处理目标物，且床体位于机械臂的一侧；根据当前位置和预设位置计算机械臂的移动路径；控制机械臂按照移动路径执行摆位操作。本申请能够保证机械臂控制的精准度，并使得操作方案更加人性化。
一种机械控制方法系统机器人存储介质

[实用新型]一种双臂机器人-CN202121214285.0有效
发明人：宋波 -专利权人：重庆临豪工业技术有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双臂机器人，包括基座，设置在基座上的机身，所述机身两侧都设置有升降机构，所述升降机构上均安装有机械臂，升降机构上下升降带动所述机械臂上下移动；所述机械臂包括第一活动单元和第二活动单元；第一活动单元包括第一驱动电机和第一运动臂，所述第一驱动电机驱动所述第一运动臂做水平运动；第二活动单元包括第二驱动电机和第二运动臂，所述第二驱动电机驱动所述第二运动臂做水平运动。通过设置升降装置，实现机械臂在纵向方向的运动控制；通过设置机械臂实现水平方向的运动控制；如此，实现机械臂在一个空间系的运动控制；解决现有的组装式双臂人根据工作内容设定特定的运动方式，无法根据使用目的进行改变的问题
一种双臂机器人

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