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[发明专利]一种拼装机控制方法、装置及设备-CN201910469594.3有效
发明人：刘飞香;蔡杰;汤云骏;马永浩;杨斌;刘建 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种拼装机控制方法，包括对拼装机的连杆机构进行运动学参数标定，获得第一运动学参数；对所述拼装机的并联微调机构进行运动学参数标定，获得第二运动学参数；将所述第一运动学参数和所述第二运动学参数代入预设串联机构运动学模型，对所述拼装机的串联机构进行运动学参数标定，获得第三运动学参数；当接收到控制指令时，结合所述第一运动学参数、第二运动学参数、第三运动学参数控制所述拼装机运行；该方法能够对拼装机整体结构的运动学参数进行完整标定
一种装机控制方法装置设备

[发明专利]一种二自由度并联机构逆运动学求解方法和系统-CN202110491224.7有效
发明人：曾远帆;王旭烽;王惠娟;唐晓峰;殷翔;徐银波;韩锐;张玉鑫;汤日佳 -专利权人：上海机电工程研究所
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种二自由度并联机构逆运动学求解方法和系统，包括建立各连杆坐标系、求并联机构运动学方程的运动学参数表达式、求并联机构运动学方程的位姿参数表达式、求解并联机构驱动装置运动量、求解并联机构其他运动副的运动量本发明能够使用解析法求得二自由度并联机构的运动学逆解，有利于进行二自由度并联机构的运动学分析、控制和动力学仿真。
一种自由度并联机构运动学求解方法系统

[发明专利]变胞机构运动学模型自动建立方法-CN201711085722.1在审
发明人：孙伟;孔建益 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及变胞机构领域，公开了一种变胞机构运动学模型自动建立方法，包括以下步骤获取变胞机构的信息，建立全息矩阵对变胞机构运动链进行描述；提取环路信息并进行广义运算；根据全息矩阵和环路建立封闭矢量方程，建立两相邻构件间运动学变量的递推关系，自动建立变胞机构的运动学模型。本发明变胞机构运动学模型自动建立方法采用全息矩阵对变胞机构进行描述，提出描述运动副属性的数组代号并分析，得到变胞机构的全部环路，进而实现变胞机构运动学模型的自动建立。
机构运动学模型自动建立方法

[发明专利]含柔性运动副欠驱动机构运动学、动力学求解方法-CN201611135734.6有效
发明人：张建军;杜春翠;杨高炜;杨飞飞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-12-11 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及含柔性运动副欠驱动机构运动学、动力学求解方法，该方法的步骤是：1)建立机构坐标系；2)定义机构参数，建立欠驱动机构的运动学、动力学模型，得到机构的运动学位置方程、运动学速度方程、运动学加速度方程和动力学方程；3)给定各构件初始条件及原动件运动规律，求解t₀时刻机构的运动学和动力学方程，得到此时各构件的运动规律及原动件的驱动力；4)求解t_j时刻机构的运动学和动力学方程，得到此时各构件的运动规律及原动件的驱动力；5)将上述步骤4)重复进行n次，即可得到该机构所有构件在整个运动周期内的运动规律及原动件的驱动力，利用MATLAB逐点绘图，得到各构件运动规律曲线图及原动件驱动力变化曲线图
柔性运动驱动机构运动学动力学求解方法

[发明专利]用于控制运动学机构的方法和运动学机构-CN201910308516.5在审
发明人： T·德施尔迈尔;T·卡佩勒 -专利权人： B和R工业自动化有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制运动学机构的方法。为了为运动学机构以提高的精度和效率计算可能扫过的制动区域，该运动学机构在运动学坐标系中借助于铰接地相互连接的单轴被建模，至少一个所述单轴与运动学坐标系的原点连接，并且至少一个所述单轴相对于原点运动，根据本发明至少一个单轴的矢量速度和至少一个单轴的最小减速度确定点的至少一个虚拟的最终位置，并且通过初始位置和至少一个虚拟的最终位置的包络部来确定点的制动区域，由初始位置和至少一个虚拟的最终位置计算出包络部的延伸范围，并且在控制运动学机构时考虑制动区域本发明还涉及一种运动学机构和机器人。
运动学机构单轴制动区域最终位置原点虚拟运动学包络速度确定效率计算制动过程接地矢量耦联的建模机器人延伸

[发明专利]一种基于虚拟点位的无量纲运动学标定方法及其相关装置-CN202310265200.9有效
发明人：高健;陈迪赛;罗于恒;张揽宇;郑卓鋆;吴国庆;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于虚拟点位的无量纲运动学标定方法及其相关装置，建立运动机构的运动学模型，在运动机构末端设置若干虚拟点位，以建立无量纲运动学模型和无量纲误差模型；根据测量设备与运动机构末端的空间关系将测量坐标系转换为运动机构坐标系，并获取测量设备在新的测量坐标系下测量得到的目标虚拟点位的旋转矩阵和平移矩阵，进而计算所有虚拟点位的实际坐标，得到无量纲运动学模型的测量值；根据反射头与运动机构末端的空间关系计算无量纲运动学模型的理论值；根据测量值、理论值对无量纲误差模型进行优化得到标定结果，改善了现有技术在进行运动学标定时，存在的引入过多的装夹误差、断光续接误差，以及标定过程繁琐的技术问题。
一种基于虚拟量纲运动学标定方法及其相关装置

[发明专利]平面并联机构形式化验证的方法及装置-CN201911032684.2有效
发明人：施智平;王国辉;关永;陈琦;张倩颖;李希萌;邵振洲 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种平面并联机构形式化验证的方法及装置，所述平面并联机构形式化验证的方法包括在平面并联机构上基于静平台铰链建立静坐标系，在平面并联机构上基于动平台铰链建立动坐标系；根据所述平面并联机构在所述静坐标系和所述动坐标系下建立基于高阶逻辑语言的平面并联机构运动学逻辑模型；基于所述平面并联机构运动学逻辑模型构建逻辑命题，其中，所述逻辑命题描述了所述平面并联机构运动学逻辑模型中的属性和/或运动学约束条件；基于定理证明器验证所述逻辑命题，以确定所述平面并联机构运动学逻辑模型是否成立该技术方案验证了平面并联机构运动学逻辑模型的正确性、安全性和可靠性，为后续相关工作奠定了基础。
平面并联机构形式化验证方法装置

[发明专利]包括日期校正机构的钟表机芯-CN201610827001.2有效
发明人： D·菲利蓬;O·梅尔滕纳特;B·怀斯博得 -专利权人： ETA瑞士钟表制造股份有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G04B19/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种钟表机芯，包括控制柄轴、日期显示机构、时间显示机构、承载能运动学连接至控制柄轴的第一驱动轮的第一杆、承载能运动学连接至第一驱动轮的用于时间设定的第二轮的第二杆、以及承载能运动学连接至第一驱动轮和日期显示机构的日期校正机构的第三杆第一和第二杆布置成占据其中第一驱动轮运动学连接至日期校正机构且未运动学连接至用于时间设定的第二轮的至少一个日期校正位置，以及其中第一驱动轮运动学连接至用于时间设定的第二轮且未运动学连接至日期校正机构的时间设定位置
包括日期校正机构钟表机芯

[实用新型]钟表机芯-CN201621058852.7有效
发明人： D·菲利蓬;O·梅尔滕纳特;B·怀斯博得 -专利权人： ETA瑞士钟表制造股份有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G04B19/25 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种钟表机芯，包括控制柄轴、日期显示机构、时间显示机构、承载能运动学连接至控制柄轴的第一驱动轮的第一杆、承载能运动学连接至第一驱动轮的用于时间设定的第二轮的第二杆、以及承载能运动学连接至第一驱动轮和日期显示机构的日期校正机构的第三杆第一和第二杆布置成占据其中第一驱动轮运动学连接至日期校正机构且未运动学连接至用于时间设定的第二轮的至少一个日期校正位置，以及其中第一驱动轮运动学连接至用于时间设定的第二轮且未运动学连接至日期校正机构的时间设定位置
钟表机芯

[发明专利]在机器人运动规划中避免运动学奇异点的方法及装置-CN201711196083.6有效
发明人：樊明祥;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-25 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种在机器人运动规划中避免运动学奇异点的方法。该方法包括：建立工业机器人的运动学模型；根据运动学模型求出预规划路径的路径点的运动学反解并根据所求出的运动学反解建立工业机器人关节空间的运动学轨迹；当判定运动学轨迹经过球形腕运动学奇异点时，则将预规划路径的起始点的角度进行微小偏转而得到新的规划路径，然后根据新的运动学反解建立工业机器人关节空间的新的运动学轨迹；当判定新的运动学轨迹仍经过球形腕的运动学奇异点时，放弃执行上述述预规划路径；当判定新的运动学轨迹不经过球形腕的任何运动学奇异点时，执行新的规划路径本发明还涉及一种在机器人运动规划中避免运动学奇异点的装置。
机器人运动规划避免运动学奇异方法装置

[发明专利]用于校准并联运动学机构的方法和装置-CN202180075857.8在审
发明人： E·曼可因 -专利权人：物理仪器(PI)两合有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于与使用相关地校准并联运动学机构的方法，所述并联运动学机构具有可编程的操控部，所述方法包括步骤：借助于运动学耦联器，将单独的姿势标记体在单义地确定的位置和角位中可拆地防翻转地安装在并联运动学机构的平台或底板上；借助于姿势检测装置进行姿势标记体的姿势检测并且在姿势检测装置的坐标系统中确定姿势标记坐标系统；基于预定的第一坐标变换规则从姿势标记坐标系统确定并联运动学机构的校准的参考坐标系统；并且在并联运动学机构的操控部或者测量技术软件中存储并联运动学机构的校准的参考坐标系统借助于坐标测量装置进行绝对坐标系统的姿势检测并且在姿势检测装置的坐标系统中确定绝对坐标系统；并且存储绝对坐标系统的姿势，并且提供两个存储的坐标系统或者在两个坐标系统之间的坐标变换，用于参考绝对坐标系统适配六腿并联机构运动
用于校准并联运动学机构方法装置

[发明专利]一种虚拟球铰关节运动学求解方法-CN202310454432.9在审
发明人：高永生;郎国栋;姚士军;樊继壮;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种虚拟球铰关节运动学求解方法，属于机器人运动学技术领域，本发明为了解决现有虚拟球铰机构的运动轨迹为椭圆，不易对其运动学进行求解，极大的限制了虚拟球铰应用范围的问题，本申请通过对虚拟球铰关节在工作时进行正运动和逆运动的有效分解，并分别对虚拟球铰关节的正运动和逆运动进行建模计算，得到较为客观的计算结果，通过仿真验证，为了使运动学能求解，求解过程中使用了近似运算，所求出的结果与真实值有一定的误差，但是整体上首次提出了该结构的运动学方法，填补了没有运动学的空白，本申请主要用作对虚拟球铰关节的运动学进行求解。
一种虚拟关节运动学求解方法

[发明专利]基于滑轮运动学的索并联机器人运动学标定方法-CN202011119308.X有效
发明人：张兆坤;邵珠峰;王立平;郄金波;宋袁增;谢光强;段金昊;彭发忠 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于滑轮运动学的索并联机器人运动学标定方法，方法包括：考虑滑轮运动学条件下的索并联机器人逆运动学建模；考虑滑轮运动学条件下的误差模型建模；利用绳索长度残差函数建立未知参数辨识方程式；求解考虑滑轮运动学条件下的辨识矩阵；根据辨识矩阵条件数指标结合交换点法进行标定测量位姿优选；控制机器人终端依次运动到各测量位姿进行测量；根据测得的数据代入辨识方程进行辨识参数的求解；利用求解获得的参数值更新机器人运动学模型。由此，该方法可以将索并联机器人出索位置的滑轮机构考虑在内，可获得更为完整精确的索并联机器人运动学模型及几何参数，提高标定后的索并联机器人终端位置控制精度。
基于滑轮运动学并联机器人标定方法

[发明专利]柔性并联微动机构尺度参数优化设计方法、系统及机构-CN202210368707.2有效
发明人：任军;曹秋玉;李其良;吴瀚海;江辉;兰骜桀 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性并联微动机构尺度参数优化设计方法、系统及机构，首先利用坐标变换法建立柔性并联微动机构运动学模型，并分析柔性并联微动机构的运动学性能；然后基于机构的运动学模型，分析机构各个构件的动能、势能以及弹性势能；利用拉格朗日方程法建立机构的动力学模型，获取到机构的驱动力以及固有频率表达式；最后定义设计参数范围，在给定机构的工作空间的条件下，以固有频率最大为优化指标，对尺度参数进行优化设计。本发明针对柔性并联微动机构提出一种以运动学性能为约束条件，以动力学性能为优化目标，对机构的尺度参数进行优化设计，使得优化后机构的性能兼具运动学和动力学性能要求。
柔性并联微动机构尺度参数优化设计方法系统

[发明专利]机器人正运动学求解方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202110334669.4有效
发明人：胡毅森;董浩;丁宏钰;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人正运动学求解方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人目标部位的驱动机构运动参数；根据预设的正运动学求解模型对所述驱动机构运动参数进行处理，得到所述目标部位的末端位姿；所述正运动学求解模型为由预设的训练样本集合训练得到的神经网络模型，且所述训练样本集合为根据预设的逆运动学函数关系构建的集合。通过本申请，将复杂的正运动学求解过程转化为相对简单的逆运动学求解过程和神经网络模型处理过程，降低了计算复杂度，缩短了计算耗时，能够满足对机器人实时控制的需求。
机器人运动学求解方法装置可读存储介质

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