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[发明专利]一种基于柔性导轨的机器人焊接装置及焊接方法-CN201811562597.3在审
发明人：栾公峰;周军红;邱明辉;费新华;李大壮;高如国;范道红;唐宁;陈康 -专利权人：中建钢构江苏有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于柔性导轨的机器人焊接装置，包括控制箱：预存各种焊接工艺，并生成焊接参数；送丝机构：向焊枪输送焊丝；柔性导轨：利用自身的柔性并吸附在焊接构件上；焊接机器人：包括机器人本体和焊枪，机器人本体活动设置在柔性导轨上而能够沿着柔性导轨移动，焊枪设置在机器人本体上由机器人本体控制对焊接构件进行焊接；示教器：分别与焊接机器人和控制箱信号连接，根据控制箱的指示控制焊接机器人的行走路径与作业位置，调整焊枪摆动和焊接作业；远程控制端：信号连接控制箱，对焊接参数进行远程监控和设置，信号连接焊接机器人的数据采集器，对焊接过程中的焊接参数进行远程监控和设置；焊接电源。
柔性导轨机器人本体控制箱焊接机器人焊接参数信号连接焊枪机器人焊接装置焊接构件远程监控焊接焊接工艺焊丝数据采集器远程控制端焊接电源焊接过程焊接机器焊接作业焊枪摆动弧形构件活动设置送丝机构行走路径指示控制自动焊接作业位置示教器平直吸附预存移动

[实用新型]一种激光焊接机器人焊接跟随系统-CN202221810245.7有效
发明人：王雪川;李士杰;朱凤赫 -专利权人：天津龙创恒盛实业有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光焊接机器人焊接跟随系统，属于焊接技术领域。一种激光焊接机器人焊接跟随系统，包括机器人本体、激光测距仪、伺服电机、可编程逻辑控制器、KK模组和焊枪，其中，KK模组安装在机器人本体的末端执行器，伺服电机传动连接在KK模组上，焊枪安装在KK模组的输出端，焊枪上安装有激光测距仪，激光测距仪与可编程逻辑控制器电性连接，可编程逻辑控制器与机器人本体的机器人控制器电性连接。本实用新型的激光测距仪能检测焊枪枪头与工件实时的安全焊接位置，增强了焊接复杂工件时的定位精度，提高了复杂工件的焊接质量，能避免碰撞急停对焊枪和工件的损伤，增强了焊接机器人的定位能力。
一种激光焊接机器人跟随系统

[发明专利]一种机器人的点焊装置-CN201610263452.8有效
发明人：李应煌;梁娟 -专利权人：柳州福能机器人开发有限公司
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人，具体说是一种机器人的点焊装置，包括机器人小臂和机械手，机械手通过腕部与小臂铰接，机械手连接有焊枪，从腕部一端进入的气体经机械手进入焊枪，从腕部另一端进入的冷却水经机械手进入焊枪电极部分本发明通过从中空的机械手内分别通入冷却水和高压气体，一方面为焊枪电极部分供水，对焊枪进行冷却；另一方面可为焊枪供气，为机器人焊接提供必要的压力；本装置设计巧妙，使用方便，易于维护，极大提高了机器人工作效率
机械手焊枪机器人腕部点焊装置焊枪电极冷却水小臂机器人焊接高压气体工作效率装置设计电极铰接供气冷却供水维护

[发明专利]一种焊接机器人以及焊接机器人控制方法-CN202110065899.5在审
发明人：冯消冰;高力生;张俊;陈浩;安兵 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本申请提供一种焊接机器人以及焊接机器人控制方法，涉及焊接机器人技术领域，该焊接机器人包括：机器人本体，以及设置在该机器人本体上的焊枪、控制器、风机模块以及第一风帘装置；该风机模块与该控制器连接，该控制器用于根据该焊接机器人所在环境参数以及焊接工艺参数确定该风机模块的制热功率，并控制该风机模块按照该制热功率出风；该第一风帘装置围设在所述焊枪的四周，用于将该风机模块出风聚集在该焊枪的四周。应用本申请实施例，可以提高焊接机器人在室外执行焊接作业时的效率以及保证焊接机器人在室外进行焊接时的焊接质量。
一种焊接机器人以及控制方法

[发明专利]一种基于焊枪自转角的焊接机器人能量优化方法-CN201911276558.1有效
发明人：吕小青;张梦龙;徐连勇;韩永典;荆洪阳 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于焊枪自转角的焊接机器人能量优化方法：步骤1，搭建弧焊机器人功率测量平台；步骤2，确定待优化的弧焊机器人作业路径轨迹；步骤3，改变焊接起点和终点的焊枪自转角，在满足弧焊机器人可达性的条件下，确定焊枪自转角的取值范围；步骤4，根据焊枪自转角的取值范围进行功率消耗测量实验；步骤5，结合实验数据，对比平均功率消耗，得到能量最优的焊接起点和终点焊枪自转角。本发明通过少量试验得出功率消耗最小的焊接起点和终点焊枪自转角组合，减少弧焊机器人在焊接作业过程中的功率消耗，对实际焊接生产过程中的能源节约有重要意义。
一种基于焊枪转角焊接机器人能量优化方法

[发明专利]智能机器人焊接工作站及焊接管道方法-CN202210417512.2在审
发明人：郭海冰;苗利;田子阳;屈冠彤;陈丹平 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人智能焊接技术领域，特别涉及一种智能机器人焊接工作站及焊接管道方法。该智能机器人焊接工作站包括智能焊接机器人、焊枪、智能搬运机器人、端拾器及全向移动平台，其中全向移动平台用于承载固定管道；智能搬运机器人设置于全向移动平台的一侧，智能搬运机器人的执行末端设有端拾器，端拾器用于焊接管道的拾取和上料；智能焊接机器人设置于全向移动平台的另一侧，智能焊接机器人的执行末端设有焊枪，焊枪用于焊接管道与固定管道之间焊缝的焊接。
智能机器人焊接工作站管道方法

[发明专利]一种五轴机器人激光焊接结构-CN202210897918.5在审
发明人：周启洋;蔡金辉 -专利权人：倍可机器人（无锡）有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B23K1/005 文献下载
摘要：本发明提供了一种五轴机器人激光焊接结构，包括五轴机器人，五轴机器人末端具有腕部，腕部呈环状，穿设于腕部设置有激光焊枪；腕部具有驱动件或具有与五轴机器人第五轴传动连接的传动件以使得腕部能够作旋转运动；腕部朝向激光焊枪工作端设置送丝机构以使得送丝机构在腕部的驱动下能够围绕激光焊枪做旋转运动；以六轴机器人或加装第六轴的五轴机器人为原型，其第六轴旋转执行端用于安装送丝机构，其第五轴安装激光焊枪，使得本发明的送丝机构可围绕激光焊枪360度旋转；配合控制中心的控制指令能够独立对送丝机构的送丝角度和姿态进行调节
一种机器人激光焊接结构

[实用新型]一种五轴机器人激光焊接结构-CN202221967842.0有效
发明人：周启洋;蔡金辉 -专利权人：倍可机器人（无锡）有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B23K1/005 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种五轴机器人激光焊接结构，包括五轴机器人，五轴机器人末端具有腕部，腕部呈环状，穿设于腕部设置有激光焊枪；腕部具有驱动件或具有与五轴机器人第五轴传动连接的传动件以使得腕部能够作旋转运动；腕部朝向激光焊枪工作端设置送丝机构以使得送丝机构在腕部的驱动下能够围绕激光焊枪做旋转运动；以六轴机器人或加装第六轴的五轴机器人为原型，其第六轴旋转执行端用于安装送丝机构，其第五轴安装激光焊枪，使得本实用新型的送丝机构可围绕激光焊枪
一种机器人激光焊接结构

[发明专利]一种焊接机器人焊接火花防溅安全防护装置-CN202111051070.6在审
发明人：王宇益;钟逸;田俊豪;吴磊 -专利权人：南京蹑波物联网科技有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种焊接机器人焊接火花防溅安全防护装置，涉及焊接机器人领域，包括连接盘、火花防溅部件和多组防溅调节部件；火花防溅部件，连接于连接盘远离焊接机器人机械臂的一面，用于对焊接机器人焊抢进行防护同时对焊接机器人焊枪工作时产生的焊接火花的飞散进行阻挡通过在焊接机器人焊枪外侧设置火花防溅部件，可以对焊接产生的焊接火花进行阻挡，避免焊接火花四处飞溅造成相关设备的烫损，降低后续清洁的难度；同时在火花防溅部件上设置防溅调节部件，便于在焊枪闲置和工作过程中对火花防溅部件与焊接工件和焊枪的相对角度进行调节，使得火花防溅部件能持续在焊枪外侧对焊接火花进行阻挡以及持续对焊枪形成防护。
一种焊接机器人火花安全防护装置

[发明专利]自动工作的机器人焊接装置-CN201810207903.5在审
发明人：林先明 -专利权人：江苏新业重工股份有限公司
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动工作的机器人焊接装置，包括底座，底座上设置有物料放置台，物料放置台上设置有物料固定夹，底座上设置有机器人焊接臂，机器人焊接臂上设置有焊枪，底座上设置有焊接气体存储罐，焊枪与焊接气体存储罐之间通过气管连接，机器人焊接臂上设置有焊丝放置盒，焊丝放置盒与焊枪之间设置有焊丝输送管，焊丝输送管上设置有焊丝输送气缸。通过机器人焊接臂带动焊枪对物料放置台上的产品进行自动焊接，并且通过焊丝输送管将焊丝放置盒内存放的焊丝送至焊枪中，自动完成焊丝补充工作，提高工作效率，并且设置物料转动托盘带动物料转动，提高焊接范围及精度，
焊丝焊枪焊丝输送底座机器人焊接物料放置放置盒焊接机器人焊接装置气体存储罐物料转动自动上下料托盘工作效率气管连接有机器人运料小车自动焊接自动完成固定夹焊接臂气缸补充加工

[实用新型]自动工作的机器人焊接装置-CN201820377437.0有效
发明人：林先明 -专利权人：江苏新业重工股份有限公司
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动工作的机器人焊接装置，包括底座，底座上设置有物料放置台，物料放置台上设置有物料固定夹，底座上设置有机器人焊接臂，机器人焊接臂上设置有焊枪，底座上设置有焊接气体存储罐，焊枪与焊接气体存储罐之间通过气管连接，机器人焊接臂上设置有焊丝放置盒，焊丝放置盒与焊枪之间设置有焊丝输送管，焊丝输送管上设置有焊丝输送气缸。通过机器人焊接臂带动焊枪对物料放置台上的产品进行自动焊接，并且通过焊丝输送管将焊丝放置盒内存放的焊丝送至焊枪中，自动完成焊丝补充工作，提高工作效率，并且设置物料转动托盘带动物料转动，提高焊接范围及精度，
焊丝焊枪焊丝输送底座机器人焊接物料放置放置盒焊接机器人焊接装置气体存储罐物料转动本实用新型自动上下料托盘工作效率气管连接有机器人运料小车自动焊接自动完成固定夹焊接臂气缸补充加工

[实用新型]一种焊缝跟踪自动化焊接系统-CN201820064136.2有效
发明人：蒋晓明;张洪旭;张理;阮一扬;盘翠林 -专利权人：广东省海洋工程装备技术研究所;广东省智能制造研究所
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种焊缝跟踪自动化焊接系统，其中，包括移动台车、多轴机器人、焊枪、超声波单元和控制系统，移动台车包括本体和行进机构，行进机构安装在本体的底部，多轴机器人的底座固定安装在本体上，焊枪与多轴机器人的末端执行机构连接，超声波单元与多轴机器人的机臂连接，超声波单元位于机臂靠近末端执行机构的一端，且超声波单元的检测端朝向焊枪的焊接端设置，控制系统分别与行进机构、多轴机器人、焊枪、超声波单元电连接。
超声波单元多轴机器人焊缝跟踪焊枪自动化焊接系统行进机构末端执行机构控制系统移动台车机臂本实用新型电连接焊接端检测端底座

[实用新型]集装箱底架焊接系统-CN201921220343.3有效
发明人：蒋开;邓建春 -专利权人：江苏鸿开工业自动化设备有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集装箱底架焊接系统，底架包括两根纵杆及多个并列点焊在两根纵杆之间的横梁，横梁与纵杆点焊的位置具有焊缝，它包括至少一个焊接装置，所述焊接装置包括机器人、焊枪及扫描装置，所述焊枪及扫描装置分别固定在机器人上，并分别与机器人信号连接；其中，所述扫描装置适于扫描焊缝的位置信息并反馈至机器人；所述机器人适于根据位置信息获取焊缝的空间位置；及带动焊枪移动至焊缝的空间位置并控制焊枪动作以焊接焊缝。
集装箱底架焊接系统

[发明专利]一种侧挡板机器人焊接系统-CN201710355966.0在审
发明人：梁祥义;杨鹰;周安勇;李孝明 -专利权人：成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开一种侧挡板机器人焊接系统，包括工装平台、安全围栏、工业机器人、工件、智能寻位系统，工件位于工装平台上，工业机器人设置在机器人行走底座上，工业机器人上还设有焊枪、冷却系统、PLC控制系统，PLC控制系统分别与焊枪、冷却系统、智能寻位系统连接，安全围栏设置在工业机器人的外周。
一种挡板机器人焊接系统

[实用新型]爬行机器人-CN201520892480.7有效
发明人：陈津河;陈辰 -专利权人：中辰环能技术（株洲）有限公司
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种爬行机器人，涉及焊接领域。该机器人包括爬行机构、十字滑块、焊接手臂、摆动器、焊枪和激光器，所述十字滑块设置在爬行机构上，在十字滑块的滑块上固定有焊接手臂，焊接手臂与爬行机构平行，焊接手臂前端设置摆动器和激光器，所述摆动器末端夹持焊枪；所述焊枪包括焊枪管，所述焊枪管的一端设有焊枪嘴，另一端设有进气管，所述进气管的接口处设有两个调节阀。本实用新型的有益效果是：该机器人采用爬行机构和十字滑块控制焊接机器人的运动，使焊接机器人有较好的机动性，稳定性好，便于操作，采用激光图像传感系统获得图像，使焊接精确；并且携带的起光器体积小，适用于管道等狭小空间
爬行机器人