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[发明专利]一种脚底板高频脉冲点焊装置-CN201910629907.7有效
发明人：刘勇华;刘军;杨爱英;刘花;沈朝闻;周日东;周泽南;邵红梅 -专利权人：宁波富美光电科技有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种脚底板高频脉冲点焊装置，包括底板和上板，所述的底板上端设置有绝缘板以及驱动绝缘板横向滑动的动力装置，该绝缘板上端安装有上板，所述的上板的左右两侧对称设置有两个安装座，每个安装座的一侧均安装有下压装置，所述的上板中部的前后两侧对称安装有导电块侧压装置，所述的底板上端位于上板中部的前后两侧对称安装有导电嘴升降压紧装置。本发明可以将升降桌的脚底板组件焊接一步到位，不需要多次装夹分多道工序完成。本发明自动化程度较高，大大提高了加工效率。
一种脚底高频脉冲点焊装置

[发明专利]适用于不同倾斜程度的田字格焊接系统的焊接方法-CN201910934838.0有效
发明人：杜帅兵;常鹏举;王多平 -专利权人：河南省昊搏自动化设备有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明的适用于不同倾斜程度的田字格焊接系统及其焊接方法，该焊接系统中，焊缝识别系统、焊机系统均连接设在机器人执行系统上，机器人执行系统通过L型悬臂设在地轨行走系统上，人机交互系统和焊机系统设在地轨行走系统的平台上，焊缝识别系统、机器人执行系统、地轨行走系统、焊机系统均与人机交互系统相连；本发明的焊接方法，直接扫描一个格子的竖向焊缝，实时侦测其实际偏差，解决折弯零件不够精准的难点；另外，省去第二个格子大幅度扫描的时间，大大提升了效率；并且，通过计算出的第一个格子每条边在水平方向上和高低方向上的斜率，解决了车体放置时零工装的难点；更符合现实企业生产状况，通用性能更广、信息量更多，应用更广泛。
适用于不同倾斜程度田字格焊接系统方法

[发明专利]一种激光识别焊缝位置并自动焊接的系统及焊接方法-CN201910933733.3有效
发明人：杜帅兵;常鹏举;陈松峰;王多平 -专利权人：河南省昊搏自动化设备有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明的一种激光识别焊缝位置并自动焊接的系统及焊接方法，包括行走系统、焊缝激光识别系统、位置补正系统和焊枪；单个位置补正系统包括R轴旋转机构、Z轴上下调节机构和L轴左右调节机构，Z轴上下调节机构与横梁行走机构螺纹连接，Z轴上下调节机构的底端连接设置R轴旋转机构，R轴旋转机构的下方连接设有L轴左右调节机构，焊枪设在L轴左右调节机构的底部，焊枪的前端设有线激光传感器。本发明通过增加一个旋转轴即R轴旋转机构和一个高精度调节轴即L轴左右调节机构来实现焊缝位置全方位识别和位置补正；既能实现焊缝形态的多种识别，又能实现焊缝位置的高时效性和高精度性的位置补正，又解决了可以同时增加两套跟踪系统独立工作。
一种激光识别焊缝位置自动焊接系统方法

[发明专利]焊枪角度位置可调节的电弧焊接装置及焊接方法-CN202211192490.0有效
发明人：徐海;孙泽平;沈强;尹浩洁;徐景涛;吴晓亮;许珂;李先兴;宋兵;王翔;田静 -专利权人：华能临沂发电有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种焊枪角度位置可调节的电弧焊接装置及焊接方法，涉及焊枪焊接技术领域，电弧焊接装置包括主体，主体的下部连接有具有防护作用的防护组件，主体和防护组件之间连接有对防护组件进行收纳的收纳组件，主体的一端连接有第一枪管，且主体和第一枪管之间连接有可上下调节角度的第一限位组件和第一调节组件，第一枪管的一端连接有第二枪管；整体上，第一限位组件、第一调节组件、第二限位组件、第二调节组件以及防护组件相配合，使用时灵活性较高，有利于减轻工作人员的工作量，提高焊接效率，同时，对人体手部形成有效防护，降低对人体手部损伤的可能性。
焊枪角度位置调节电弧焊接装置焊接方法

[发明专利]机器人控制装置-CN202180016465.4有效
发明人：吉田茂夫;岩山贵敏;内藤康广 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：提供一种能够抑制因接触误检测而导致的作业停止的机器人控制装置。一种机器人控制装置，用于控制对被焊接物进行伴有接触的焊接的机器人，所述机器人控制装置具备：动作停止部，其在探测到所述机器人受到阈值以上的外力的情况下，使所述机器人的动作停止；指示部，其向焊接用电源装置指示开始焊接；以及探测灵敏度调整部，在从所述指示部向焊接用电源装置指示开始焊接的时间点起到经过规定的待机时间为止的期间，所述探测灵敏度调整部使在所述动作停止部中探测外力的灵敏度降低。
机器人控制装置

[发明专利]焊缝成型补偿方法及装置、存储介质及电子设备-CN202111645440.9有效
发明人：赵永键;张立伟;王伟;何双旺;惠昭;王新 -专利权人：唐山松下产业机器有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本公开提供了一种焊缝成型补偿方法及装置、存储介质及电子设备，涉及焊接技术领域。其中，一种焊缝成型补偿方法，包括：根据焊接设备在焊接过程中检测到的异常，获取当前焊点的焊接类型，其中，所述焊接类型包括点焊和短焊；如果当前焊点的焊接类型为点焊，根据所述焊点在所述异常时段的损耗量，对所述焊点补偿焊接时间；如果当前焊点的焊接类型为短焊，根据所述焊点恢复燃弧的时刻，将焊接速度降低来补偿所述焊点。通过不同类型焊接类型，采用不同的补偿方式，点焊通过确定损耗量后，能够获得需要补偿的焊接时间并进行补偿。而短焊则是通过将焊接速度降低来实现补偿的，自动对焊点进行补偿，能够实现焊点填充饱满的需求。
焊缝成型补偿方法装置存储介质电子设备

[实用新型]一种基于双光路的细对接焊缝追踪传感器-CN202320990674.5有效
发明人：郝盼 -专利权人：苏州全视智能光电有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于双光路的细对接焊缝追踪传感器，属于焊缝追踪传感器技术领域。该基于双光路的细对接焊缝追踪传感器包括激光光源、LED光源、分光棱镜、成像镜头、结构光成像相机和背景成像相机。激光光源和LED光源反射光路均先后经过成像镜头和分光棱镜，分光棱镜将激光光源和LED光源的反射光路分开，分开的激光光源和LED光源光路分别被结构光成像相机和背景成像相机接收。本实用新型分光棱镜将激光光源以及LED光源在焊缝平面上的反射光光路分开，并由结构光成像相机和背景成像相机接收，做到同时同光路采集两张不同光源下的图片，通过不同光源下获取的图片进行焊缝位置的确认及追踪。
一种基于双光路对接焊缝追踪传感器

[实用新型]一种桥梁维修加固焊接机-CN202321212027.8有效
发明人：邓少鸿;吴秋展;邓初东 -专利权人：邓少鸿
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及桥梁维修设备技术领域，特别涉及一种桥梁维修加固焊接机，包括车体和安装在车体四周的车轮，车体中部安装有立柱，立柱顶部安装有连接件，连接件两端分别安装有第一横杆和第二横杆，第一横杆前端安装有旋转电机，旋转电机一端安装有旋转头，旋转头外侧安装有焊剂料斗，旋转头底部通过连接杆安装有导电管，焊剂料斗底部通过软管与导电管底部一侧连通，第二横杆前后两侧分别安装有焊丝盘和控制盒，焊丝盘上的焊丝绕过安装在连接杆侧面的送丝轮进入到导电管内，控制盒分别与旋转电机以及导电管电性连接。应用本实用新型技术方案的焊接机移动方便，焊接质量稳定，焊接过程无弧光及烟尘。
一种桥梁维修加固焊接

[发明专利]焊缝跟踪检测机器人及其焊缝跟踪方法-CN202310857397.5有效
发明人：陈晨;江志铭;余仁辉;杨景泉;陈映余;龚光平;马源旺 -专利权人：广东省特种设备检测研究院顺德检测院
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明涉及焊缝检测机器人领域，具体涉及焊缝跟踪检测机器人及其焊缝跟踪方法。本发明公开了一种焊缝跟踪检测机器人，包括：左驱动部，其设有左轮；右驱动部，其铰接于左驱动部，右驱动部设有右轮；激光轮廓传感器，其激光轮廓传感器用于获取焊缝轨迹；控制系统，其对左轮与右轮进行差速控制使激光轮廓传感器沿着焊缝轨迹移动。本发明的焊缝跟踪检测机器人，左驱动部相对于右驱动部能够根据大型容器的外壁或内壁形状调整角度，令左轮与右轮更加贴合于大型容器的侧壁，以减少打滑。本发明还公开了一种焊缝跟踪方法。本发明的焊缝跟踪方法，控制焊缝跟踪检测机器人沿直线行走或往激光轮廓图像的中点偏转。
焊缝跟踪检测机器人及其方法

[发明专利]一种螺柱焊送料器-CN202310928583.3在审
发明人：马龙;雷其昌;杨运成 -专利权人：塔冠实业（上海）有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种螺柱焊送料器，包括机架，所述机架顶部设置有顶盖，所述顶盖通过电子锁与机架连接，所述顶盖下方设置有导料组件；扫码组件，所述扫码组件连接在所述机架表面，所述扫码组件与电子锁电性连接；推钉机构，所述推钉机构连接在所述导料组件的出料端，所述推钉机构用于完成螺柱上料工作。该螺柱焊送料器采用在进料门一侧设置电子锁和与扫码器的电性连接可以有效控制螺柱的倒入类型，减少错误类型的螺柱对后续加工使用的影响，提高生产效率和产品质量。
一种螺柱焊送料器

[实用新型]一种马鞍形埋弧焊机悬挂装置-CN202320652472.X有效
发明人：刘海;徐祥久;张松;黄超;杨博;赵卫君;刁旺战;李家鲁;李秋石;刘金波;李晓峰 -专利权人：哈尔滨锅炉厂有限责任公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：一种马鞍形埋弧焊机悬挂装置，属于集箱加工设备领域，本实用新型为了解决集箱加工需要吊车配合吊起埋弧焊机，对吊车的依赖程度较高的问题。包括底座、第一水平旋转装置、主旋臂、第二水平旋转装置和辅助横梁，底座的底部设有滚轮组，集箱的一侧铺设有导轨，滚轮组滚动设置在所述导轨上，底座上设有主支柱，支架通过第一水平旋转装置与主支柱相连，主旋臂的一端与支架的顶部铰接，支架上设有升降气缸，升降气缸的活塞杆与主旋臂铰接，主旋臂的另一端通过第二水平旋转装置与辅助横梁相连，埋弧焊机的机头部分吊挂在辅助横梁上。通过埋弧焊与本实用新型的结合，实现了马鞍形埋弧焊设备方便、快速的移动，减少了对吊车的依赖，提升了工作效率。
一种马鞍形埋弧焊机悬挂装置

[实用新型]一种用于曲面焊接的高精度的焊道检测传感器-CN202320676090.0有效
发明人：吴志平;黄威 -专利权人：深圳市定向三维科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本实用新型涉及电焊焊道检测传感技术领域，且公开了一种用于曲面焊接的高精度的焊道检测传感器，包括枪把、枪套，电机和电弧传感器，所述枪把顶部与枪套固定连接，所述枪把底部固定连接有底座，所述枪套正面设置有安全门，所述枪套尾部设置有散热孔。该用于曲面焊接的高精度的焊道检测传感器，通过采用旋转扫描方式工作的电弧传感器，高速旋转增加了焊枪位置偏差的检测灵敏度，极大地提高了跟踪精度；高速旋转提高了快速响应特性，适用于高速焊接和薄板搭接的焊缝跟踪，在弧焊过程自动控制领域占有重要的地位。
一种用于曲面焊接高精度检测传感器

[发明专利]一种焊点尺寸测量与焊缝跟踪参数同步矫正装置与方法-CN202210170359.8在审
发明人：冯曰海;姚尚坤;贾冬生;王克鸿;王立新;周琦;黄俊 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊点尺寸测量与焊缝跟踪参数同步矫正装置与方法，该装置包括焊点尺寸主动测量模块、结构光焊缝跟踪传感模块、同步矫正模块。该方法通过微型CCD相机对跟踪焊缝前方的焊点进行拍摄并传输至焊点图像处理器，得到焊点的尺寸，控制计算机通过与预设焊点尺寸对比，得出与预设焊点尺寸的差值并传输至同步矫正器，同步矫正器将根据与预设焊点尺寸差值的大小，实时的对预设焊点的尺寸进行矫正，本发明通过焊点尺寸主动测量与结构光焊缝跟踪参数同步矫正的方法，解决了点固焊点大小造成焊接时激光焊缝跟踪跑偏的问题，减少了点固焊点对焊缝跟踪精度的影响，从而提高了焊缝自动化智能焊接的焊接质量。
一种尺寸测量焊缝跟踪参数同步矫正装置方法

[发明专利]一种波纹板焊接的工作方法及焊接机器人-CN202310741423.8在审
发明人：黄文鹤;孔令岩;刘波;张英赏 -专利权人：济南二机床集团有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明提供了一种波纹板焊接的工作方法及焊接机器人，涉及波纹板焊接领域，采用的方案是：包括以下步骤：S01：在焊接第一块波纹板时，手动控制焊接机器人带着焊枪沿焊缝所在直线段移动，激光焊缝追踪器对焊点位置坐标的进行采集；S02：控制器根据焊点位置坐标确定焊接路径存储；S03：焊接机器人带动焊枪回位到焊缝的起始位置；S04：机器人按照存储的焊接路径进行移动和焊接，控制器控制机器人在相邻两段直线段的交点处，对焊枪的姿态进行变换；S05：更换待焊接波纹板后，循环步骤S03和S04，直到波纹板焊接完成。本发明能够避免机器人姿态变化对激光焊缝追踪器焊缝搜索定位的影响，保证激光焊缝跟踪器正常扫描。
一种波纹焊接工作方法机器人

[发明专利]一种移动式五自由度焊接机器人及其设计方法-CN201910051634.2有效
发明人：乐健;林佳美;邓建星;张华 -专利权人：南昌大学
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动式五自由度焊接机器人及其设计方法。其中：机器人的轮式移动底盘系统顶部中间位置固定设置有第三丝杠，第三丝杆套接有垂直滑块E，与垂直滑块E活动连接，垂直滑块E中部固定连接有第二丝杆，第二丝杆套接有水平滑块D，与水平滑块D活动连接，水平滑块D中部固定连接有第一丝杆，第一丝杆套接有水平滑块C，与水平滑块C活动连接，水平滑块C一端固定设置有第二超声波传感器，水平滑块C与旋转电弧传感焊枪通过转动关节活动连接。本装置的优点在于：本发明的一种移动式五自由度焊接机器人，可在平面内自由移动，并且具有五个自由度，可实现竖直面内90°折线角焊缝的跟踪焊接，可提高焊接的质量和效率，降低生产成本。
一种移动式自由度焊接机器人及其设计方法

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