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[发明专利]一种基于激光焊缝跟踪传感器的机器人焊接运动控制方法-CN201611037231.5有效
发明人：唐琛;张斌 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B23K26/044 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光焊缝跟踪传感器的机器人焊接运动控制方法。本发明首先设定初始焊接机器人的世界坐标系、机器人末端工具坐标系、焊枪起始点、激光三角平面参数、焊接速度和运动时间。然后根据激光焊缝跟踪传感器的测量数据，从数据点集中搜索下一控制周期时的焊枪顶端位置点。最后运用遗传算法搜索焊枪的最优姿态。本发明提出的焊接机器人运动控制方法具有焊接精度高、执行效率快、通用性好等特点，可以广泛用于各种空间未知直线或者曲线焊缝的焊接。
一种基于激光焊缝跟踪传感器机器人焊接运动控制方法

[实用新型]一种具有搬运功能的焊接机器人-CN201820317532.1有效
发明人：温斯鹏;兰忠石 -专利权人：福州承昌机械有限公司
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有搬运功能的焊接机器人，包括机器人底座、机器人本体和安装于机器人本体上的伺服焊枪；伺服焊枪包括固定座、伺服电机、焊枪活动臂、电极头、焊枪固定臂和焊枪主体；焊枪主体和焊枪固定臂均安装于固定座上，焊枪活动臂安装于焊枪主体的一端，伺服电机安装于焊枪主体的另一端；电极头的两个部分分别安装于焊枪固定臂和焊枪活动臂上；其特征是，还包括搬运机构，搬运机构安装于固定座；搬运机构包括抓手井字梁、抓手安装底座和若干抓手组件
焊枪抓手焊枪主体固定座搬运机构固定臂活动臂井字梁搬运机器人本体安装底座伺服电机伺服焊枪抓手组件电极头本实用新型焊接机器人机器人底座焊接机器双重功能焊接

[实用新型]点焊设备-CN201920184206.2有效
发明人：朱丹;胡杰;宋文;李慎国;王付才 -专利权人：江西江铃集团新能源汽车有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种点焊设备，包括输送装置、设于所述输送装置顶部的夹具、设于所述输送装置相对两侧的第一点焊机器人与第二点焊机器人、靠近所述输送装置一端设置的搬运机器人、及设于所述输送装置一侧且靠近所述搬运机器人设置的固定焊枪，其中，所述夹具用于夹取待点焊的工件在所述输送装置上滑移至靠近所述搬运机器人，所述搬运机器人抓取所述待点焊的工件经所述第一点焊机器人和所述第二点焊机器人进行点焊后，再搬运至靠近所述固定焊枪进行补焊。
输送装置搬运机器人点焊点焊机器人点焊设备夹具本实用新型固定焊枪抓取生产效率相对两侧一端设置补焊夹取上滑搬运

[实用新型]一种新型薄板焊接工作站-CN201922320459.0有效
发明人：谷秋梅 -专利权人：姜堰经济开发区科创中心
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：采用的技术方案是：一种新型薄板焊接工作站，包括上料平台、焊接机器人、机器人抓手和焊机，焊接机器人和机器人抓手均由控制系统控制其运动，待焊接的薄板工件放置在上料平台上，焊机上连接有焊枪，在焊接机器人的手臂外端安装有电动夹爪，电动夹爪上加持有焊枪，焊接机器人上臂的后部上端安装有送丝机，在机器人抓手的手臂外端安装有加持机械手,在焊接机器人和机器人抓手之间设有变位机，在加持机械手上安装固定有视觉检测单元。
一种新型薄板焊接工作站

[发明专利]一种应用二维激光位移传感器的焊缝自动识别跟踪装置-CN201610685292.6在审
发明人：李红;肖雄华;张锐 -专利权人：四川希思特智能科技有限公司
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开一种应用二维激光位移传感器的焊缝自动识别跟踪装置，包括二维激光位移传感器、数字化焊接电源、焊接机器人本体、焊枪支架、焊枪、机器人控制系统，所述焊接机器人本体、焊枪支架连接，所述二维激光位移传感器、焊枪分别连接在焊枪支架上，所述数字化焊接电源与焊枪连接，所述二维激光位移传感器、焊接机器人本体分别与机器人控制系统连接。本发明相对于人工焊接和市场上常见的专用焊机，本发明通过二维激光传感器、数字化焊接电源、焊接机器人本体和焊枪对焊缝进行实时在线跟踪焊接，还可根据焊缝的变化自动调整焊接轨迹，焊接效率高，通过二维激光位移传感器对焊缝进行定位
一种应用二维激光位移传感器焊缝自动识别跟踪装置

[实用新型]一种应用二维激光位移传感器的焊缝自动识别跟踪装置-CN201620900519.X有效
发明人：李红;肖雄华;张锐 -专利权人：四川希思特智能科技有限公司
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本实用新型公开一种应用二维激光位移传感器的焊缝自动识别跟踪装置，包括二维激光位移传感器、数字化焊接电源、焊接机器人本体、焊枪支架、焊枪、机器人控制系统，所述焊接机器人本体、焊枪支架连接，所述二维激光位移传感器、焊枪分别连接在焊枪支架上，所述数字化焊接电源与焊枪连接，所述二维激光位移传感器、焊接机器人本体分别与机器人控制系统连接。本实用新型相对于人工焊接和市场上常见的专用焊机，通过二维激光传感器、数字化焊接电源、焊接机器人本体和焊枪对焊缝进行实时在线跟踪焊接，还可根据焊缝的变化自动调整焊接轨迹，焊接效率高，通过二维激光位移传感器对焊缝进行定位
一种应用二维激光位移传感器焊缝自动识别跟踪装置

[发明专利]机器人焊枪用激光传感器防飞溅装置-CN201910136808.5在审
发明人：王健;汪德朋 -专利权人：山东时代新纪元机器人有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人焊枪用激光传感器防飞溅装置，在激光传感器使用过程中，能够满足对其进行冷却和清除焊接烟尘的使用要求。一种机器人焊枪用激光传感器防飞溅装置，包括焊枪连接体、异形板体、传感器安装板、气管连接板、激光传感器和一个以上气管接头，焊枪连接体用于安装机器人焊枪，激光传感器安装在传感器安装板上，异形板体一端连接焊枪连接体
激光传感器气管连接焊枪传感器安装板防飞溅装置机器人焊枪连接体气管接头异形板安装机器人焊接烟尘一端连接转动连接冷却

[实用新型]机器人焊枪用激光传感器防飞溅装置-CN201920233115.3有效
发明人：王健;汪德朋 -专利权人：山东时代新纪元机器人有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人焊枪用激光传感器防飞溅装置，在激光传感器使用过程中，能够满足对其进行冷却和清除焊接烟尘的使用要求。一种机器人焊枪用激光传感器防飞溅装置，包括焊枪连接体、异形板体、传感器安装板、气管连接板、激光传感器和一个以上气管接头，焊枪连接体用于安装机器人焊枪，激光传感器安装在传感器安装板上，异形板体一端连接焊枪连接体
激光传感器气管连接焊枪传感器安装板连接体防飞溅装置机器人焊枪气管接头异形板安装机器人本实用新型焊接烟尘一端连接转动连接冷却

[发明专利]一种室外施工焊接机器人用焊枪防护一体装置-CN202010469319.4在审
发明人：李勇;刘勇;潘秦;奚宝成;陈竹安;顾振强;黄雪强 -专利权人：上海外高桥造船有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种室外施工焊接机器人用焊枪防护一体装置，外接机器人本体，包括：焊枪；可拆卸地连接于所述机器人本体，用于夹持所述焊枪的焊枪夹持件；用于容纳所述焊枪的枪头部分的空心矩形架；焊接连接所述空心矩形架和所述机器人本体的斜撑件从而克服现有技术中焊接机器人气体保护焊中容易受到外界风力影响，造成焊缝的氧化和气孔的缺陷。
一种室外施工焊接机器人焊枪防护一体装置

[发明专利]一种∏形梁式半封闭空间用焊接机器人-CN201711352352.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：长沙志唯电子科技有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明提供一种∏形梁式半封闭空间用焊接机器人，以解决现有的焊接机器人的焊枪不容易进入∏形梁内部的问题。本发明所提供的焊接机器人包括机架，将机架上与∏形梁的延伸方向相对应的方向定义为X向，机架上设有焊枪及对应驱动焊枪在X向、Y向及Z向上对应滑移的X向滑台、Y向滑台及Z向滑台，机架上设有用于将机架可拆的固定安装在所述∏形梁的两侧腹板上以供焊枪进入∏形梁内部的固定连接部。可通过固定连接部将机架可拆的固定安装在∏形梁的两侧腹板上，以便于焊接机器人的焊枪进入∏形梁的内部深处，再通过X向滑台、Y向滑台及Z向滑台驱动焊枪在X向、Y向及Z向上的移动实现焊枪的位置调整，保证半封闭空间内部的有效焊接
∏形梁焊枪焊接机器人半封闭空间腹板可拆固定连接部驱动方向定义焊接机器人本发明位置调整滑移焊接延伸移动保证

[实用新型]一种装于机器人焊枪上的笔夹持器-CN202120734595.9有效
发明人：程文锋;王耀军;刘双耀 -专利权人：浙江机电职业技术学院
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种装于机器人焊枪上的笔夹持器，包括笔夹持器主部件、紧固螺钉、紧固方螺母、齿形橡胶垫圈和大号夹子，所述笔夹持器主部件的左部分上设有用于安装焊枪枪头的焊枪孔，所述焊枪孔的下部为锥型，用于完全贴合焊枪枪头的锥面本实用新型提供了一种装于机器人焊枪上的笔夹持器，可以将不同粗细的笔固定在焊枪上，使得机器人能写能画，扩充了焊接机器人的功能，而且该夹持器装上笔后，倒置可作为一个非常好的顶尖工具。
一种机器人焊枪夹持

[发明专利]一种移动式智能焊接机器人及焊接方法-CN202310496433.X在审
发明人：刘庆运;杨华阳;谢满意;刘涛 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明属于钢材焊接技术领域，具体涉及一种移动式智能焊接机器人及焊接方法，该焊接机器人包括六自由度机械臂、焊枪、麦克纳姆轮、地盘驱动电机、直齿减速器、激光雷达和深度相机；底盘上安装有底盘驱动电机、直齿减速器和机械臂固定台；焊枪固设在六自由度机械臂末端；底盘驱动电机装置的输出轴末端与直齿减速器的小齿轮相互连接；直齿减速器中大齿轮与麦克纳姆轮的传动轴相互连接。本发明采用麦克纳姆轮底盘结构可使焊接机器人实现横向、斜向、和原地旋转全方位移动，使焊接机器人的工作空间不受到限制，可极大提高焊接机器人工作效率；同时，在焊枪上固设有防碰撞传感器装置，可实时检测焊枪周围障碍物并采取避障措施，减少焊枪更换成本。
一种移动式智能焊接机器人方法

[实用新型]钢构板单元板机器人焊接系统-CN202122052685.2有效
发明人：曹向成;莫景华;吕科勇;钟芳;徐守烁;董永法;杨斌;陈靖华 -专利权人：珠海横琴新区硕方机器人自动化有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢构板单元板机器人焊接系统，属于桥梁钢构板单元板焊接技术领域，本钢构板单元板机器人焊接系统包括：龙门架；行走组件，行走组件设置在龙门架上，行走组件驱动龙门架沿钢构板单元板的长度方向滑动；以及焊接机器人，焊接机器人设置在龙门架上，焊接机器人包括第一机械臂、激光跟踪系统和焊枪，第一机械臂的一端设置在龙门架上，激光跟踪系统设置在第一机械臂的另一端上，焊枪设置在激光跟踪系统上，激光跟踪系统用于检测焊缝位置并驱动焊枪对准焊缝焊接的过程中，龙门架沿钢构板单元板长度方向滑动，激光跟踪系统实时采集焊缝数据，并对焊枪进行调整，使焊枪精准地对焊缝进行寻位跟踪。由此自动完成对钢构板结构件的精准焊接。
钢构板单元板机焊接系统

[发明专利]一种柔性焊接平台-CN202010047220.5在审
发明人：刘子军;赵喜盛;曹景兴;胡学光;李军华;孙玉勇;盛强 -专利权人：无锡新松机器人自动化有限公司
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，具体涉及一种柔性焊接平台，包括龙门式三轴直线滑台、L型两轴回转变位机、六轴机器人，龙门式三轴直线滑台用于驱动六轴机器人本体进行X向、Y向和Z向焊接进给运动，六轴机器人的一轴可拆卸地安装在Z轴滑台上，六轴末端设置焊枪，焊枪通过焊枪法兰连接在六轴末端，焊枪附近设置有清枪器，L型两轴回转变位机与焊枪对应设置，本发明六轴机器人本体吊装在三轴滑台上，通过滑台的移动使机器人具备更大的作业范围，通过两轴变位机对工件进行多维度的旋转
一种柔性焊接平台

[实用新型]一种柔性焊接平台-CN202020092975.2有效
发明人：刘子军;赵喜盛;曹景兴;胡学光;李军华;孙玉勇;盛强 -专利权人：无锡新松机器人自动化有限公司
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊接技术领域，具体涉及一种柔性焊接平台，包括龙门式三轴直线滑台、L型两轴回转变位机、六轴机器人，龙门式三轴直线滑台用于驱动六轴机器人本体进行X向、Y向和Z向焊接进给运动，六轴机器人的一轴可拆卸地安装在Z轴滑台上，六轴末端设置焊枪，焊枪通过焊枪法兰连接在六轴末端，焊枪附近设置有清枪器，L型两轴回转变位机与焊枪对应设置，本实用新型六轴机器人本体吊装在三轴滑台上，通过滑台的移动使机器人具备更大的作业范围，
一种柔性焊接平台